CN219566721U - 一种带缓存位的运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种带缓存位的运输机器人，其在移动底座上设置龙门架、取放机构和缓存位，取放机构包括升降台、旋转台和取放滑台，取放滑台可沿水平直线移动自移动底座伸出并拿取货物后复位，旋转台驱使货物和取放滑台在升降台上转动至朝向缓存位，升降台带动货物和取放滑台上升，取放滑台再带动货物穿过龙门架至缓存位的上方，升降台再带动取放滑台下降至货物存放在两个支撑件上，而取放滑台则自两个支撑件之间向下移动并与货物分离，本申请的运输机器人能够实现一次缓存多个货物，增加了运输机器人的单次装载运输量，提升运输效率，而且本申请的运输机器人还具有结构紧凑的优点。

Description

一种带缓存位的运输机器人

技术领域

本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种带缓存位的运输机器人。

背景技术

现有技术的物料运输机器人大多只能取放单个货物，存在着运输效率低下且运行成本高的问题。

实用新型内容

为达到上述目的，本实用新型提供一种带缓存位的运输机器人，包括：

移动底座，其上设置有龙门架；

取放机构，设置在所述移动底座上且位于所述龙门架的一侧，包括升降台、旋转台和取放滑台，所述取放滑台安装在所述旋转台上并可沿水平方向直线往复移动，所述旋转台安装在所述升降台上并可带动所述取放滑台转动，所述升降台可沿竖向上下移动；

缓存位，设置在所述移动底座上且位于所述龙门架的另一侧，所述缓存位包括间隔设置的两个支撑件，所述取放滑台沿水平方向移动并可穿过所述龙门架，所述升降台可带动所述取放滑台在两个所述支撑件之间上下移动。

在一些可能实现的方式中，所述缓存位有至少两个且，所有所述缓存位上下间隔设置。

在一些可能实现的方式中，所述缓存位还包括固定支架，两个所述支撑件对称分设在所述固定支架的两侧，所述固定支架靠近所述龙门架的一侧敞开设置。

在一些可能实现的方式中，所述支撑件上还设置有导向条，所述导向条的上端形成有导向倾斜面。

在一些可能实现的方式中，所述龙门架包括内门架和外门架，所述外门架固定安装在所述移动底座上，所述内门架连接有竖向直线驱动源，所述内门架上设置有链轮，所述升降台上设置有第一固定点，所述外门架上设置有第二固定点，传动链条绕在所述链轮上并且两端分别连接所述第一固定点和所述第二固定点。

在一些可能实现的方式中，所述内门架和所述外门架之间设置有至少一道导向槽，所述内门架或所述外门架上设置有可在所述导向槽内滚动的导向轮。

在一些可能实现的方式中，所述升降台上设置有旋转驱动源，所述旋转驱动源与所述旋转台驱动连接，所述旋转台上设置有水平直线驱动源，所述水平直线驱动源与所述取放滑台驱动连接。

在一些可能实现的方式中，所述取放滑台相对的两侧均设置有限位块，所述旋转台上与所述限位块相邻的两侧还设置有导向板。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的运输机器人在移动底座上设置龙门架、取放机构和缓存位，取放机构包括升降台、旋转台和取放滑台，取放滑台可沿水平直线移动自移动底座处伸出并拿取货物后复位，旋转台驱使货物和取放滑台在升降台上转动至朝向缓存位，升降台带动货物和取放滑台上升，取放滑台再带动货物穿过龙门架至缓存位的上方，升降台再带动取放滑台下降至货物存放在两个支撑件上，而取放滑台则自两个支撑件之间向下移动并与货物分离，本申请的运输机器人能够实现一次运输多个货物，提升运输机器人单次装载运输量，提升运输效率，而且本申请的运输机器人还具有结构紧凑的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的运输机器人的三维结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的取放机构部分的装配示意图；

图3为本实用新型实施例提供的龙门架部门的装配示意图。

附图标记：

移动底座100；

龙门架200；内门架201；外门架202；竖向直线驱动源203；链轮204；第二固定点205；导向槽206；导向轮207；

取放机构300；升降台301；旋转台302；取放滑台303；第一固定点304；旋转驱动源305；水平直线驱动源306；限位块307；导向板308；

缓存位400；支撑件401；固定支架402；导向条403。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参照图1至图3所示的一种带缓存位的运输机器人，其包括移动底座100、取放机构300和缓存位400，其中移动底座100可以是常规的AGV小车，移动底座100上的中部位置固定安装有龙门架200，龙门架200的一侧为缓存位400，取放机构300设置在龙门架200的另一侧，缓存位400包括水平间隔设置的两个支撑件401，该两个支撑件401位于移动底座100的上方，取放机构300包括升降台301、旋转台302和取放滑台303，取放滑台303可直线滑动地安装在旋转台302上，旋转台302可转动安装在升降台301上，升降台301连接有升降驱动源，取放机构300的取放货物的流程是：取放滑台303相对旋转台302沿水平直线自移动底座100伸出至货物的下方，升降驱动源驱使升降台301上升进而带动取放滑台303上升，取放滑台303得以支撑并拿取货物，而后取放滑台303沿水平直线方向复位至旋转台302上，旋转台302带动取放滑台303和货物旋转至取放滑台303的移动方向朝向缓存位400，升降台301带动取放滑台303移动至其位于两个支撑件401的上方，取放滑台303在沿水平直线移动并带动货物穿过龙门架200至缓存位400的上方，升降台301再带动取放滑台303朝下移动并穿过两个支撑件401之间，货物随取放滑台303下降的过程中逐渐靠近并接触支撑件401，最后货物受支撑件401作用并存放在缓存位400，而取放滑台303则可在支撑件401的下方沿水平直线方向复位。本申请的运输机器人能够实现一次运输多个货物，提升运输效率，而且本申请的运输机器人将缓存位400设置在移动底座100上，相比于常规的AGV小车运输机构，本申请的运输机器人在外形尺寸基本不变的前提下，充分利用AGV小车上方的空间，具有结构紧凑的优点。

在一些可能实现的方式中，缓存位400有至少两个且上下间隔设置在移动底座100上，本申请中每个缓存位400均可存放至少一个货物，增加运输机器人的单次运输量，本实施例以两个缓存位400为例进行说明；进一步的，缓存位400还包括固定支架402，固定支架402可以通过螺栓连接/焊接等方式与移动底座100或龙门架200固定连接，两个支撑件401对称分设在固定架的两侧，并且两个支撑件401之间的间距应大于取放滑台303的外形尺寸而小于货物的外形尺寸，确保取放滑台303可自两个支撑件401之间穿过而货物受两个支撑件401的支撑作用并存放在缓存位400内；更进一步的，支撑件401上还设置有导向条403，导向条403的上端形成有导向倾斜面，货物自上而下靠近支撑件401时受到导向条403的导向作用，可确保货物能够平放在两个支撑件401上。

在一些可能实现的方式中，龙门架200包括内门架201和外门架202，外门架202固定安装在移动底座100上，内门架201可沿竖向相对外门架202移动并带动升降台301移动，具体的，内门架201连接有竖向直线驱动源203，该竖向直线驱动源203可以是常规的直线气缸/直线液压缸/直线电缸等，该竖向直线驱动源203可以是安装在外门架202上且其输出端与内门架201驱动连接，内门架201上设置有链轮204，升降台301上设置有第一固定点304，外门架202上设置有第二固定点205，传动链条(图未示)绕在链轮204上并且其两端分别固定连接第一固定点304和第二固定点205，竖向直线驱动源203驱使内门架201沿竖向朝上移动，链轮204随内门架201移动并通过传动链条拉动升降台301上升，本实施例将竖向直线驱动源203、链轮204和传动链条设置在龙门架200的一侧，确保龙门架200的中间空以方便货物和取放滑台303自龙门架200中间穿过；进一步的，内门架201和外门架202之间设置有至少一道导向槽206，内门架201或外门架202上设置有可在导向槽206内滚动的导向轮207，本实施例通过导向轮207和导向槽206配合确保内门架201沿竖向移动的稳定性。

在一些可能实现的方式中，本本申请还可以是用滑轮代替链轮204，用传动带代替传动链条实现竖向直线驱动源203驱使升降台301上下移动。

在一些可能实现的方式中，升降台301上设置有旋转驱动源305，旋转驱动源305与旋转台302驱动连接，旋转台302上设置有水平直线驱动源306，水平直线驱动源306与取放滑台303驱动连接，在本实施例中旋转驱动源305可以是常规的可正反转的伺服电机，水平直线驱动源306可以是常规的直线电缸或液压缸或者是直线滑台；进一步的，取放滑台303相对的两侧均设置有限位块307，其作用在于限定货物在取货滑台上的位置，旋转台302上与限位块307相邻的两侧还设置有导向板308。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何在本实用新型揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，包括：

移动底座(100)，其上设置有龙门架(200)；

取放机构(300)，设置在所述移动底座(100)上且位于所述龙门架(200)的一侧，包括升降台(301)、旋转台(302)和取放滑台(303)，所述取放滑台(303)安装在所述旋转台(302)上并可沿水平方向直线往复移动，所述旋转台(302)安装在所述升降台(301)上并可带动所述取放滑台(303)转动，所述升降台(301)可沿竖向上下移动；

缓存位(400)，设置在所述移动底座(100)上且位于所述龙门架(200)的另一侧，所述缓存位(400)包括间隔设置的两个支撑件(401)，所述取放滑台(303)沿水平方向移动并可穿过所述龙门架(200)，所述升降台(301)可带动所述取放滑台(303)在两个所述支撑件(401)之间上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述缓存位(400)有至少两个且，所有所述缓存位(400)上下间隔设置。

3.根据权利要求1所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述缓存位(400)还包括固定支架(402)，两个所述支撑件(401)对称分设在所述固定支架(402)的两侧，所述固定支架(402)靠近所述龙门架(200)的一侧敞开设置。

4.根据权利要求3所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述支撑件(401)上还设置有导向条(403)，所述导向条(403)的上端形成有导向倾斜面。

5.根据权利要求1所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述龙门架(200)包括内门架(201)和外门架(202)，所述外门架(202)固定安装在所述移动底座(100)上，所述内门架(201)连接有竖向直线驱动源(203)，所述内门架(201)上设置有链轮(204)，所述升降台(301)上设置有第一固定点(304)，所述外门架(202)上设置有第二固定点(205)，传动链条绕在所述链轮(204)上并且两端分别连接所述第一固定点(304)和所述第二固定点(205)。

6.根据权利要求5所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述内门架(201)和所述外门架(202)之间设置有至少一道导向槽(206)，所述内门架(201)或所述外门架(202)上设置有可在所述导向槽(206)内滚动的导向轮(207)。

7.根据权利要求1所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述升降台(301)上设置有旋转驱动源(305)，所述旋转驱动源(305)与所述旋转台(302)驱动连接，所述旋转台(302)上设置有水平直线驱动源(306)，所述水平直线驱动源(306)与所述取放滑台(303)驱动连接。

8.根据权利要求7所述的一种带缓存位的运输机器人，其特征在于，所述取放滑台(303)相对的两侧均设置有限位块(307)，所述旋转台(302)上与所述限位块(307)相邻的两侧还设置有导向板(308)。