CN219565067U - 一种基于foc闭环驱动的索道机器人动力装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及索道机器人技术领域，尤其涉及一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置。其技术方案包括：两组机器人外壳，两组所述机器人外壳相互远离一侧均设置有机器人侧板，两组所述机器人侧板之间设置有多组稳固轴，每组所述稳固轴的外圈均套设有定滑轮，一组所述机器人侧板一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有驱动轮，所述定滑轮和驱动轮的外圈设置有两组钢索，所述机器人侧板一侧设置有机器人主控模块和伺服电机控制模块，所述机器人外壳的外周设置有保护外壳。本实用新型整体结构简单，可实现极为精确的运动控制，提高轨道机器人运动的精确度以及稳定性，降低机器人在运动过程中丢失位置的风险。
Description
技术领域
本实用新型涉及索道机器人技术领域，尤其涉及一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置。
背景技术
在现代工业和科技的推动下，索道的应用越来越广泛，从常规应用于矿井巷道的猴车到旅游景点运人载货的缆车，逐渐发展到畜牧业索道巡检机器人等各个领域。当前索道机器人主流的驱动电机类型有两种，步进电机以及伺服电机，同时对于电机控制的方式有开环与闭环控制方式，而开环控制指电机在工作过程中无反馈，不具备位置修正作用。为了提高索道机器人行走的驱动能力，提高索道机器人前进距离的精度，为此，我们特提出一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置。
本实用新型的技术方案：一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，包括两组机器人外壳，两组所述机器人外壳相互远离一侧均设置有机器人侧板，两组所述机器人侧板之间设置有多组稳固轴，每组所述稳固轴的外圈均套设有定滑轮，一组所述机器人侧板一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有驱动轮，所述定滑轮和驱动轮的外圈设置有两组钢索，所述机器人侧板一侧设置有机器人主控模块和伺服电机控制模块，所述机器人外壳的外周设置有保护外壳。
优选的，所述机器人侧板上开设有多组散热孔，两组所述机器人侧板下方均设置有底板，两组所述底板相互靠近一侧均开设有紧固槽，所述紧固槽内设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓的外圈套设有调节螺帽。
优选的，所述伺服电机的输出轴连接有连接轴，每组所述稳固轴和连接轴的外圈均设置有轴套，所述轴套的外圈分别与定滑轮和驱动轮的内圈相互贴合。
优选的，一组所述机器人侧板一侧设置有电机仓，所述伺服电机与电机仓对应安装。
优选的，两组所述机器人外壳的两侧和保护外壳上均开设有多组钢索槽，两组所述钢索与钢索槽对应安装。
优选的，所述保护外壳的两侧均设置有侧包板，所述侧包板的内侧分别与两组机器人侧板的外侧相互贴合，所述保护外壳内圈下方位于底板的两端位置处分别设置有加强板。
优选的，所述机器人主控模块与伺服电机控制模块电性连接，所述伺服电机控制模块与伺服电机电性连接。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：
本实用新型通过采用伺服电机，相比较于步进电机，伺服电机有较高的速度响应，同时可更精确地控制伺服电机转动的角度，且工作过程中噪音振动较小；
闭环控制则可以使伺服电机具有一定的自我调节能力，可根据伺服电机实时运行的状态，反馈至伺服电机驱动，以不断优化伺服电机工作的稳定性以及精度；
本实用新型整体结构简单，可实现极为精确的运动控制，提高轨道机器人运动的精确度以及稳定性，降低机器人在运动过程中丢失位置的风险。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型机器人外壳和机器人侧板的部分区域剖视图；
图3为本实用新型中保护外壳的结构示意图。
附图标记：1、机器人外壳；2、机器人侧板；3、稳固轴；4、定滑轮；5、伺服电机；6、驱动轮；7、钢索；8、机器人主控模块；9、伺服电机控制模块；10、保护外壳；11、散热孔；12、底板；13、紧固螺栓；14、调节螺帽；15、连接轴；17、电机仓；18、钢索槽；19、侧包板；20、加强板。
具体实施方式
下文结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步说明。
实施例
如图1-3所示，本实用新型提出的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，包括两组机器人外壳1，两组机器人外壳1相互远离一侧均设置有机器人侧板2，机器人侧板2一侧与机器人外壳1相互靠近一侧固定连接，两组机器人外壳1相互靠近一侧紧密贴合，机器人侧板2上开设有多组散热孔11，散热孔11的设置可以更好的对两组机器人外壳1内部进行通风散热，两组机器人侧板2下方均设置有底板12，底板12一侧与机器人侧板2固定连接，两组底板12相互靠近一侧均开设有紧固槽，紧固槽内设置有紧固螺栓13，紧固螺栓13与紧固槽对应安装，紧固螺栓13的外圈套设有调节螺帽14，调节螺帽14与紧固螺栓13螺纹连接，紧固螺栓13和调节螺帽14的设置可以使两组底板12呈安装状态时更加的稳固，两组机器人侧板2之间设置有多组稳固轴3，稳固轴3的两端分别与两组机器人侧板2一侧内壁固定连接，每组稳固轴3的外圈均套设有定滑轮4，多组定滑轮4的设置可大大提高机器人在运动过程中的稳定性，减少运动过程中的抖动，一组机器人侧板2一侧设置有伺服电机5，一组机器人侧板2一侧设置有电机仓17，电机仓17一侧与机器人侧板2固定连接，伺服电机5与电机仓17对应安装，伺服电机5的安装端与钢索7固定连接，电机仓17的设置可以使伺服电机5呈安装状态时更加的稳固，伺服电机5的输出轴连接有连接轴15，伺服电机5的输出轴与连接轴15固定连接，每组稳固轴3和连接轴15的外圈均设置有轴套，轴套的内圈分别与稳固轴3和连接轴15固定连接，伺服电机5的输出端设置有驱动轮6，轴套的外圈分别与定滑轮4和驱动轮6的内圈相互贴合，定滑轮4与轴套转动连接，驱动轮6与轴套固定连接，定滑轮4和驱动轮6的外圈设置有两组钢索7，多组定滑轮4的外圈和驱动轮6的外圈分别均与钢索7相互贴合，两组钢索7分别和定滑轮4和驱动轮6滑动连接，两组机器人外壳1的两侧和保护外壳10上均开设有多组钢索槽18，两组钢索7与钢索槽18对应安装，钢索槽18的设置可以使两组钢索7进行穿过，从而使机器人整体更好的运动，机器人侧板2一侧设置有机器人主控模块8和伺服电机控制模块9，机器人主控模块8与伺服电机控制模块9电性连接，机器人主控模块8和伺服电机控制模块9的安装端均与机器人侧板2一侧固定连接，伺服电机控制模块9与伺服电机5电性连接，机器人外壳1的外周设置有保护外壳10，保护外壳10的内圈与机器人外壳1的外周相互贴合，保护外壳10的设置可以使两组机器人外壳1和机器人侧板2呈安装状态时更加的稳定，从而提高机器人整体的稳定性，保护外壳10的两侧均设置有侧包板19，侧包板19一侧与保护外壳10固定连接，侧包板19的内侧分别与两组机器人侧板2的外侧相互贴合，侧包板19的设置可以对机器人侧板2的外周进行包合式稳固，保护外壳10内圈下方位于底板12的两端位置处分别设置有加强板20，加强板20与保护外壳10固定连接，加强板20的一侧与机器人外壳1的一端相互贴合，加强板20的两端分别与两组机器人侧板2相互靠近的一侧相互贴合，侧包板19和加强板20的设置再次加强了机器人整体的稳定性。
本实施例中，伺服电机5为动力输出装置，伺服电机控制模块9接收来自机器人主控模块8的控制命令，转换为电流的开关信号至伺服电机5，进而控制伺服电机5的运动，伺服电机5工作带动连接轴15跟随转动，连接轴15转动从而带动驱动轮6跟随转动，同时定滑轮4与驱动轮6采用交叉的绕索结构，可利用机器人自身的自重使伺服电机5一侧的驱动轮6咬紧一组钢索7，另一组钢索7可用于抵抗机器人运动时横向的摆幅，提高机器人运行过程中的稳定性。
上述具体实施例仅仅是本实用新型的一种优选的实施例，基于本实用新型的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。
Claims (7)
1.一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，包括两组机器人外壳(1)，其特征在于：两组所述机器人外壳(1)相互远离一侧均设置有机器人侧板(2)，两组所述机器人侧板(2)之间设置有多组稳固轴(3)，每组所述稳固轴(3)的外圈均套设有定滑轮(4)，一组所述机器人侧板(2)一侧设置有伺服电机(5)，所述伺服电机(5)的输出端设置有驱动轮(6)，所述定滑轮(4)和驱动轮(6)的外圈设置有两组钢索(7)，所述机器人侧板(2)一侧设置有机器人主控模块(8)和伺服电机控制模块(9)，所述机器人外壳(1)的外周设置有保护外壳(10)。
2.根据权利要求1所述的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，其特征在于，所述机器人侧板(2)上开设有多组散热孔(11)，两组所述机器人侧板(2)下方均设置有底板(12)，两组所述底板(12)相互靠近一侧均开设有紧固槽，所述紧固槽内设置有紧固螺栓(13)，所述紧固螺栓(13)的外圈套设有调节螺帽(14)。
3.根据权利要求1所述的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，其特征在于，所述伺服电机(5)的输出轴连接有连接轴(15)，每组所述稳固轴(3)和连接轴(15)的外圈均设置有轴套，所述轴套的外圈分别与定滑轮(4)和驱动轮(6)的内圈相互贴合。
4.根据权利要求1所述的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，其特征在于，一组所述机器人侧板(2)一侧设置有电机仓(17)，所述伺服电机(5)与电机仓(17)对应安装。
5.根据权利要求1所述的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，其特征在于，两组所述机器人外壳(1)的两侧和保护外壳(10)上均开设有多组钢索槽(18)，两组所述钢索(7)与钢索槽(18)对应安装。
6.根据权利要求1所述的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，其特征在于，所述保护外壳(10)的两侧均设置有侧包板(19)，所述侧包板(19)的内侧分别与两组机器人侧板(2)的外侧相互贴合，所述保护外壳(10)内圈下方位于底板(12)的两端位置处分别设置有加强板(20)。
7.根据权利要求1所述的一种基于FOC闭环驱动的索道机器人动力装置，其特征在于，所述机器人主控模块(8)与伺服电机控制模块(9)电性连接，所述伺服电机控制模块(9)与伺服电机(5)电性连接。
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2023
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