CN219522127U - 一种机械手导航系统精度检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手导航系统精度检测装置，包括种植机械手、球体承载工装、机械手参考板、承载工装参考板、光学定位器和激光跟踪仪；所述种植机械手的前端设置有钻头夹持组件，所述钻头夹持组件上设置有球体固定部，所述球体固定部上放置有跟踪靶球；所述球体承载工装上设置有多个球面支撑凹槽；所述机械手参考板设置于所述钻头夹持组件上，所述承载工装参考板设置于所述球体承载工装上，所述机械手参考板和所述承载工装参考板上各设置有至少4个红外光发射组件。在测试过程中，控制种植机械手将跟踪靶球送至指定位置并通过激光跟踪仪测量得到实测位置坐标，与球体承载工装上的标准位置坐标对比，即可对机械手导航系统整体进行精度检测。

Description

一种机械手导航系统精度检测装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，涉及一种用于检测实施种植牙过程中所使用的机械手导航系统精度的精度检测装置。

背景技术

种植牙主要包括种植体和修复体，种植体植入骨组织内，再将修复体固定于种植体上。种植牙可以获得与天然牙功能、结构以及美观效果十分相似的修复效果，已经成为越来越多缺牙患者的首选修复方式。同时，因其不具破坏性，种植牙已被口腔医学界公认为缺牙的首选修复方式。

钻孔是实施种植牙手术中极为重要的一个步骤，其目的是根据缺失牙位置和牙槽骨情况打出用于固定种植体的孔洞。可以理解的是，基于种植牙导航系统可以极大提高钻孔精度，能够更好保证种植牙效果。一般而言，种植牙导航系统可分为种植手机导航系统和机械手导航系统，前者需要操作人员手握种植手机进行操作，后者则可通过预设好的路径，基于全程机械手进行打孔。机械手导航系统能够消除因操作人员经验缺失所造成的影响，一致性更高，在保证精度的情况下，其在临床上的应用越来越广。

机械手导航系统的精度主要受光学定位器的导航精度和机械手的运动精度的综合影响，稍有偏差就会对打孔造成很大影响。业界亟需提出一种机械手导航系统精度检测装置，以期确保种植牙手术取得理想效果。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械手导航系统精度检测装置，能够针对机械手导航系统整体进行精度检测，排除光学定位器的导航精度和机械手的运动精度的综合影响，更好保证种植牙手术取得理想效果。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种机械手导航系统精度检测装置，包括：

种植机械手，所述种植机械手的前端设置有钻头夹持组件，所述钻头夹持组件上设置有球体固定部，所述球体固定部上放置有跟踪靶球；

球体承载工装，所述球体承载工装上设置有多个球面支撑凹槽，所述球面支撑凹槽用于放置有跟踪靶球；

机械手参考板和承载工装参考板，所述机械手参考板设置于所述钻头夹持组件上，所述承载工装参考板设置于所述球体承载工装上，所述机械手参考板和所述承载工装参考板上各设置有至少4个红外光发射组件；

光学定位器和激光跟踪仪，所述光学定位器用于与所述红外光发射组件配合从而对所述种植机械手进行标定和确定所述球体承载工装的位置，所述激光跟踪仪用于获取所述跟踪靶球的空间坐标。

与现有技术相比，本技术方案的有益效果是：在测试过程中，控制种植机械手将跟踪靶球送至指定位置并通过激光跟踪仪测量得到实测位置坐标，与球体承载工装上的标准位置坐标相对比，即可对机械手导航系统整体进行精度检测。

进一步地，所述钻头夹持组件包括连接底座和钻头夹持臂，所述连接底座和所述球体固定部分别设置于所述钻头夹持臂的两端；

所述连接底座为板状结构，所述连接底座上开设有多个螺纹安装通孔，所述螺纹安装通孔内设置有连接螺栓，所述连接底座通过所述连接螺栓穿过所述螺纹安装通孔后与所述种植机械手上的内螺纹孔连接而固定设置于所述种植机械手上。

采用上述方案的有益效果是：通过连接底座上螺纹安装通孔和连接螺栓之间的配合，从而实现钻头夹持组件与种植机械手的固定安装，使得钻头夹持组件与种植机械手之间的连接更加牢固。

进一步地，所述种植机械手上设置有圆型凹陷部，所述连接底座在远离所述钻头夹持臂的一面设置有圆形凸起部，多个所述螺纹安装通孔分布设置于所述圆形凸起部的外围，所述连接底座通过所述圆形凸起部和所述圆型凹陷部的相互嵌合而与所述种植机械手相对接。

采用上述方案的有益效果是：圆形凸起部和圆型凹陷部之间的相互嵌套，能够有效提升钻头夹持组件与种植机械手之间的稳定性，而将螺纹安装通孔分布设置于圆形凸起部的外围，在圆形凸起部和圆型凹陷部相互嵌套的基础上再利用螺纹安装通孔和连接螺栓之间的配合，能够使得钻头夹持组件与种植机械手之间的连接固定效果更好。

进一步地，所述球体固定部包括圆形凹陷座，所述圆形凹陷座设置于所述钻头夹持臂远离所述连接底座的一端，所述圆形凹陷座水平朝上设置，所述圆形凹陷座的上方设置有与跟踪靶球的球面大小形状对应的球面固定部，所述钻头夹持臂上还设置有与球面固定部连通的观察缺口，所述观察缺口朝向所述激光跟踪仪开设；当所述跟踪靶球放置于所述球体固定部时，所述跟踪靶球的球面与所述球面固定部相抵接。

采用上述方案的有益效果是：将跟踪靶球放置在球体固定部上时，跟踪靶球的下部固定在圆形凹陷座，其外侧面则与球面固定部相贴合，从而将更好固定跟踪靶球；开设有观察缺口，则便于在跟踪靶球和激光跟踪仪之间形成完整光路，避免阻挡激光跟踪仪的光线。

进一步地，所述钻头夹持组件上设置有竖直连接插孔和水平连接插孔，所述水平连接插孔内设置有固定插销，所述机械手参考板的连接杆自下而上插设于所述竖直连接插孔内，所述固定插销穿过所述水平连接插孔后将所述机械手参考板的连接杆锁止固定于所述竖直连接插孔内。

采用上述方案的有益效果是：通过将机械手参考板的连接杆插入竖直连接插孔内后，再通过固定插销穿过水平连接插孔并抵接于连接杆上，使得机械手参考板能够通过简单的结构固定设置于种植机械手上，同时具有便于拆装的优点。

进一步地，所述球体承载工装包括支撑基板、第一承载台阶、第二承载台阶和第三承载台阶，所述第一承载台阶、所述第二承载台阶和所述第三承载台阶一体成型设置于所述支撑基板上；

所述第一承载台阶、所述第二承载台阶和所述第三承载台阶依次排列设置于所述支撑基板上，所述第一承载台阶和所述第三承载台阶的高度相同，所述第二承载台阶低于所述第一承载台阶和所述第三承载台阶；

所述第一承载台阶、所述第二承载台阶和所述第三承载台阶上各设置有两个球面支撑凹槽。

采用上述方案的有益效果是：在支撑基板上形成第一承载台阶、第二承载台阶和第三承载台阶，且第二承载台阶与第一承载台阶和第三承载台阶的高度不同，便于在一轮测量中提供多个标准位置坐标，有提升提高测量结构的参考价值。

进一步地，所述承载工装参考板上设置有一连接臂，所述球体承载工装上设置有一连接凹槽，所述承载工装参考板通过所述连接臂和所述连接凹槽的相互嵌套而固定设置于所述球体承载工装上。

采用上述方案的有益效果是：承载工装参考板通过连接臂与球体承载工装上的连接凹槽相互嵌套，能够提高承载工装参考板和球体承载工装之间连接的稳定性。

进一步地，所述连接臂上设置有第一对位连接孔和第二对位连接孔，所述连接凹槽上开设有第三对位连接孔和第四对位连接孔，所述第一对位连接孔和所述第二对位连接孔内分别设置有第一对接插销和第二对接插销，所述第一对位连接孔与所述第三对位连接孔相对应，所述第二对位连接孔与所述第四对位连接孔相对应，所述第一对接插销插设于所述第一对位连接孔与所述第三对位连接孔内，所述第二对接插销插设于所述第二对位连接孔与所述第四对位连接孔内。

采用上述方案的有益效果是：在连接臂与连接凹槽相互嵌套的基础上，再通过第一对接插销穿插在第一对位连接孔和第三对位连接孔内、通过第二对接插销穿插在第二对位连接孔和第四对位连接孔内，防止连接臂在连接凹槽内发生相对位移，进一步确保承载工装参考板的稳定性。

进一步地，所述球体承载工装固定设置于一支撑底座上，所述支撑基板上开设有多个连接通孔，所述支撑基板通过连接螺栓穿过连接通孔而固定设置于所述支撑底座上。

采用上述方案的有益效果是：将球体承载工装固定设置在支撑底座上，利用支撑底座同时作为承载夹具和移动夹具，在需要对球体承载工装进行移动时，通过移动支撑底座来移动球体承载工装，提升本装置结构适用性。

进一步地，所述机械手参考板和所述承载工装参考板均为铝合金外壳结构，所述红外光发射组件设置于所述铝合金外壳结构内部。

采用上述方案的有益效果是：采用铝合金外壳结构作为述机械手参考板和承载工装参考板，能够提长本装置的强度。

附图说明

图1是本实用新型机械手导航系统精度检测装置的整体示意图。

图2是本实用新型机械手导航系统精度检测装置中钻头夹持组件的第一示意图。

图3是本实用新型机械手导航系统精度检测装置中钻头夹持组件的第二示意图。

图4是本实用新型机械手导航系统精度检测装置中球体承载工装和、承载工装参考板的分解示意图。

图中，各标号所代表的部件列表如下：

种植机械手1、球体承载工装2、机械手参考板3、承载工装参考板4、激光跟踪仪5、支撑底座6；

球体固定部101、跟踪靶球102、连接底座103、钻头夹持臂104、圆形凸起部105、圆形凹陷座106、球面固定部107、观察缺口108；

球面支撑凹槽201、支撑基板202、第一承载台阶203、第二承载台阶204、第三承载台阶205、连接凹槽206；

连接臂401。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。

钻孔是实施种植牙手术中极为重要的一个步骤，其目的是根据缺失牙位置和牙槽骨情况打出用于固定种植体的孔洞。可以理解的是，基于种植牙导航系统可以极大提高钻孔精度，能够更好保证种植牙效果。一般而言，种植牙导航系统可分为种植手机导航系统和机械手导航系统，前者需要操作人员手握种植手机进行操作，后者则可通过预设好的路径，基于全程机械手进行打孔。机械手导航系统能够消除因操作人员经验缺失所造成的影响，一致性更高，在保证精度的情况下，其在临床上的应用越来越广。机械手导航系统的精度主要受光学定位器的导航精度和机械手的运动精度的综合影响，稍有偏差就会对打孔造成很大影响。如何在种植前有效评估导航精度，是业界亟需解决的问题。

如图1所示，为了解决上述问题，本实用新型提供一种机械手导航系统精度检测装置，包括种植机械手1、球体承载工装2、机械手参考板3、承载工装参考板4，另外，还设置有光学定位器和激光跟踪仪5。

所述种植机械手1的前端设置有钻头夹持组件，所述钻头夹持组件上设置有球体固定部101，所述球体固定部101上放置有跟踪靶球102；所述球体承载工装2上设置有多个球面支撑凹槽201，所述球面支撑凹槽201用于放置有跟踪靶球102；所述机械手参考板3设置于所述钻头夹持组件上，所述承载工装参考板4设置于所述球体承载工装2上，所述机械手参考板3和所述承载工装参考板4上各设置有至少4个红外光发射组件；所述光学定位器用于与所述红外光发射组件配合从而对所述种植机械手1进行标定和确定所述球体承载工装2的位置，所述激光跟踪仪5用于获取所述跟踪靶球102的空间坐标。

分别将机械手参考板3和承载工装参考板4固定安装在种植机械手1和球体承载工装2，通过光学定位器即可获取种植机械手1和球体承载工装2的实时位置，基于这一前提，通过标定后即可使得在光学定位器和激光跟踪仪5中跟踪靶球102的坐标统一。

在对种植导航系统进行精度测量前，预先获知球体承载工装2中跟踪靶球102的坐标值，以此为“标准位置坐标”；在对种植导航系统进行精度测量时，控制种植机械手1将跟踪靶球102移动到上述标准位置坐标，在移动完成后，通过激光跟踪仪5获取此时跟踪靶球102的坐标值，以此为“实测位置坐标”，通过对比实测位置坐标和标准位置坐标之间的偏差，即可判断导航精度。

在本装置中，种植机械手1、光学定位器和激光跟踪仪5完全独立于球体承载工装2、机械手参考板3和承载工装参考板4，种植机械手1、光学定位器和激光跟踪仪5的具体结构和工作原理为现有技术，本装置仅仅在现有技术上对比上述结构进行应用，并结合本装置中的球体承载工装2、机械手参考板3和承载工装参考板4等结构，以实现在种植前有效评估种植系统导航精度这一目的。

如图2和图3所示，所述钻头夹持组件包括连接底座103和钻头夹持臂104，所述连接底座103和所述球体固定部101分别设置于所述钻头夹持臂104的两端；所述连接底座103为板状结构，所述连接底座103上开设有多个螺纹安装通孔，所述螺纹安装通孔内设置有连接螺栓，所述连接底座103通过所述连接螺栓穿过所述螺纹安装通孔后与所述种植机械手上的内螺纹孔连接而固定设置于所述种植机械手上。

种植机械手1上设置有内螺纹孔，将钻头夹持组件与种植机械手1对位好后，螺纹安装通孔与内螺纹孔一一相对应，装入连接螺栓，通过连接底座103上螺纹安装通孔和连接螺栓之间的配合，从而实现钻头夹持组件与种植机械手1的固定安装，使得钻头夹持组件与种植机械手1之间的连接更加牢固。

如图3所示，所述种植机械手1上设置有圆型凹陷部，所述连接底座103在远离所述钻头夹持臂104的一面设置有圆形凸起部105，多个所述螺纹安装通孔分布设置于所述圆形凸起部105的外围，所述连接底座103通过所述圆形凸起部105和所述圆型凹陷部的相互嵌合而与所述种植机械手1相对接。

圆形凸起部105和圆型凹陷部之间的相互嵌套，能够有效提升钻头夹持组件与种植机械手1之间的稳定性，而将螺纹安装通孔分布设置于圆形凸起部105的外围，在圆形凸起部105和圆型凹陷部相互嵌套的基础上再利用螺纹安装通孔和连接螺栓之间的配合，能够使得钻头夹持组件与种植机械手1之间的连接固定效果更好。

如图2所示，所述球体固定部101包括圆形凹陷座106，所述圆形凹陷座106设置于所述钻头夹持臂104远离所述连接底座103的一端，所述圆形凹陷座106水平朝上设置，所述圆形凹陷座106的上方设置有与跟踪靶球102的球面大小形状对应的球面固定部107，所述钻头夹持臂104上还设置有与球面固定部107连通的观察缺口108，所述观察缺口108朝向所述激光跟踪仪5开设；当所述跟踪靶球102放置于所述球体固定部101时，所述跟踪靶球102的球面与所述球面固定部107相抵接。

圆形凹陷座106、球面固定部107和观察缺口108都是通过在钻头夹持臂104上去除多余部分所形成的结构。将跟踪靶球102放置在球体固定部101上时，跟踪靶球102的下部固定在圆形凹陷座106，其外侧面则与球面固定部107相贴合，从而将更好固定跟踪靶球102；开设有观察缺口108，则便于在跟踪靶球102和激光跟踪仪5之间形成完整光路，避免阻挡激光跟踪仪5的光线。

优选地，所述钻头夹持组件上设置有竖直连接插孔和水平连接插孔，所述水平连接插孔内设置有固定插销，所述机械手参考板3的连接杆自下而上插设于所述竖直连接插孔内，所述固定插销穿过所述水平连接插孔后将所述机械手参考板3的连接杆锁止固定于所述竖直连接插孔内。

基于上述结构，通过将机械手参考板3的连接杆插入竖直连接插孔内后，再通过固定插销穿过水平连接插孔并抵接于连接杆上，使得机械手参考板3能够通过简单的结构固定设置于种植机械手1上，同时具有便于拆装的优点。

如图4所示，所述球体承载工装2包括支撑基板202、第一承载台阶203、第二承载台阶204和第三承载台阶205，所述第一承载台阶203、所述第二承载台阶204和所述第三承载台阶205一体成型设置于所述支撑基板202上。

所述第一承载台阶203、所述第二承载台阶204和所述第三承载台阶205依次排列设置于所述支撑基板202上，所述第一承载台阶203和所述第三承载台阶205的高度相同，所述第二承载台阶204低于所述第一承载台阶203和所述第三承载台阶205；所述第一承载台阶203、所述第二承载台阶204和所述第三承载台阶205上各设置有两个球面支撑凹槽201。

在支撑基板202上形成第一承载台阶203、第二承载台阶204和第三承载台阶205，且第二承载台阶204与第一承载台阶203和第三承载台阶205的高度不同，便于在一轮测量中提供多个标准位置坐标，有提升提高测量结构的参考价值。在进行精度测量过程前，通过第一承载台阶203、第二承载台阶204和第三承载台阶205上的形成多个标准位置坐标，这可为进行精度测量过程时进行多次测量提供可能：控制种植机械手1将跟踪靶球102移动到其中一个标准位置后，在获取坐标数据后再移动到另一个标准位置并再次获取对应的坐标数据，如此反复即可进行多次测量，测量精度更加理想。

如图4所示，所述承载工装参考板4上设置有一连接臂401，所述球体承载工装2上设置有一连接凹槽206，所述承载工装参考板4通过所述连接臂401和所述连接凹槽206的相互嵌套而固定设置于所述球体承载工装2上。承载工装参考板4通过连接臂401与球体承载工装2上的连接凹槽206相互嵌套，能够提高承载工装参考板4和球体承载工装2之间连接的稳定性。

优选地，所述连接臂401上设置有第一对位连接孔和第二对位连接孔，所述连接凹槽206上开设有第三对位连接孔和第四对位连接孔，所述第一对位连接孔和所述第二对位连接孔内分别设置有第一对接插销和第二对接插销，所述第一对位连接孔与所述第三对位连接孔相对应，所述第二对位连接孔与所述第四对位连接孔相对应，所述第一对接插销插设于所述第一对位连接孔与所述第三对位连接孔内，所述第二对接插销插设于所述第二对位连接孔与所述第四对位连接孔内。

在连接臂401与连接凹槽206相互嵌套的基础上，再通过第一对接插销穿插在第一对位连接孔和第三对位连接孔内、通过第二对接插销穿插在第二对位连接孔和第四对位连接孔内，防止连接臂401在连接凹槽206内发生相对位移，进一步确保承载工装参考板4的稳定性。

如图1所示，优选地，所述球体承载工装2固定设置于一支撑底座6上，所述支撑基板202上开设有多个连接通孔，所述支撑基板202通过连接螺栓穿过连接通孔而固定设置于所述支撑底座6上。将球体承载工装2固定设置在支撑底座6上，利用支撑底座6同时作为承载夹具和移动夹具，在需要对球体承载工装2进行移动时，通过移动支撑底座6来移动球体承载工装2，提升本装置结构适用性。

优选地，所述机械手参考板3和所述承载工装参考板4均为铝合金外壳结构，所述红外光发射组件设置于所述铝合金外壳结构内部。采用铝合金外壳结构作为述机械手参考板3和承载工装参考板4，能够提长本装置的强度。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，包括：

种植机械手，所述种植机械手的前端设置有钻头夹持组件，所述钻头夹持组件上设置有球体固定部，所述球体固定部上放置有跟踪靶球；

球体承载工装，所述球体承载工装上设置有多个球面支撑凹槽，所述球面支撑凹槽用于放置有跟踪靶球；

机械手参考板和承载工装参考板，所述机械手参考板设置于所述钻头夹持组件上，所述承载工装参考板设置于所述球体承载工装上，所述机械手参考板和所述承载工装参考板上各设置有至少4个红外光发射组件；

光学定位器和激光跟踪仪，所述光学定位器用于与所述红外光发射组件配合从而对所述种植机械手进行标定和确定所述球体承载工装的位置，所述激光跟踪仪用于获取所述跟踪靶球的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述钻头夹持组件包括连接底座和钻头夹持臂，所述连接底座和所述球体固定部分别设置于所述钻头夹持臂的两端；

所述连接底座为板状结构，所述连接底座上开设有多个螺纹安装通孔，所述螺纹安装通孔内设置有连接螺栓，所述连接底座通过所述连接螺栓穿过所述螺纹安装通孔后与所述种植机械手上的内螺纹孔连接而固定设置于所述种植机械手上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述种植机械手上设置有圆型凹陷部，所述连接底座在远离所述钻头夹持臂的一面设置有圆形凸起部，多个所述螺纹安装通孔分布设置于所述圆形凸起部的外围，所述连接底座通过所述圆形凸起部和所述圆型凹陷部的相互嵌合而与所述种植机械手相对接。

4.根据权利要求2所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述球体固定部包括圆形凹陷座，所述圆形凹陷座设置于所述钻头夹持臂远离所述连接底座的一端，所述圆形凹陷座水平朝上设置，所述圆形凹陷座的上方设置有与跟踪靶球的球面大小形状对应的球面固定部，所述钻头夹持臂上还设置有与球面固定部连通的观察缺口，所述观察缺口朝向所述激光跟踪仪开设；当所述跟踪靶球放置于所述球体固定部时，所述跟踪靶球的球面与所述球面固定部相抵接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述钻头夹持组件上设置有竖直连接插孔和水平连接插孔，所述水平连接插孔内设置有固定插销，所述机械手参考板的连接杆自下而上插设于所述竖直连接插孔内，所述固定插销穿过所述水平连接插孔后将所述机械手参考板的连接杆锁止固定于所述竖直连接插孔内。

6.根据权利要求1所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述球体承载工装包括支撑基板、第一承载台阶、第二承载台阶和第三承载台阶，所述第一承载台阶、所述第二承载台阶和所述第三承载台阶一体成型设置于所述支撑基板上；

所述第一承载台阶、所述第二承载台阶和所述第三承载台阶依次排列设置于所述支撑基板上，所述第一承载台阶和所述第三承载台阶的高度相同，所述第二承载台阶低于所述第一承载台阶和所述第三承载台阶；

所述第一承载台阶、所述第二承载台阶和所述第三承载台阶上各设置有两个球面支撑凹槽。

7.根据权利要求1所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述承载工装参考板上设置有一连接臂，所述球体承载工装上设置有一连接凹槽，所述承载工装参考板通过所述连接臂和所述连接凹槽的相互嵌套而固定设置于所述球体承载工装上。

8.根据权利要求7所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述连接臂上设置有第一对位连接孔和第二对位连接孔，所述连接凹槽上开设有第三对位连接孔和第四对位连接孔，所述第一对位连接孔和所述第二对位连接孔内分别设置有第一对接插销和第二对接插销，所述第一对位连接孔与所述第三对位连接孔相对应，所述第二对位连接孔与所述第四对位连接孔相对应，所述第一对接插销插设于所述第一对位连接孔与所述第三对位连接孔内，所述第二对接插销插设于所述第二对位连接孔与所述第四对位连接孔内。

9.根据权利要求6所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述球体承载工装固定设置于一支撑底座上，所述支撑基板上开设有多个连接通孔，所述支撑基板通过连接螺栓穿过连接通孔而固定设置于所述支撑底座上。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种机械手导航系统精度检测装置，其特征在于，所述机械手参考板和所述承载工装参考板均为铝合金外壳结构，所述红外光发射组件设置于所述铝合金外壳结构内部。