CN219503781U - 清根机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧。在该方案中，由于操作架位于行走架靠近结构件的一侧，这样安装在操作架上的重量较大的铣削装置也位于行走架靠近结构件的一侧，在使用时，清根机器人整体的重心靠结构件比较近，这样提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架的长度大于操作架，这样安装在行走架和操作架上的调节组件的长度也比较长，从而提高了行走驱动部的位置调整范围，这样可以与尺寸变化大的不同结构件匹配，从而提高了清根机器人的通用性。

Description

清根机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体而言，涉及一种清根机器人。

背景技术

对于一些焊接结构件的角焊缝，例如圆环壳与环形腹板的角焊缝在正面焊接完工后反面需要清根，要求清根彻底去除表层后才能进行反面的焊接。现在焊缝清根主要是使用碳弧气刨清根和机械加工清根两种装置，碳弧气刨清根在清根过后需要使用角磨机打磨清理坡口，增加工作量，容易击穿打底焊缝，气刨过程中产生大量的有害气体危害操作工的身体健康，需要专业的设备和熟练的操作工，使用成本高。机械加工清根需要专业的加工机床和刀具，在对船体等空间窄的空间内的环形腹板进行焊缝清根时，刀具和机床的调节性能差，机床比较困难安装在船体内，并且安装定位的方式繁琐，使得工作效率低。

现有技术中有一些清根机器人可安装到结构件，通过行走装置随角焊缝的延伸方向移动，通过铣削部进行清根操作，但是现有的清根机器人中行走装置的位置可调性差并且重心不稳，影响装置的通用性和使用时的稳定性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种清根机器人，以提高现有的清根机器人的通用性和稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧，铣削装置设置在操作架上，支撑装置设置在框架结构上，以将框架结构支撑在结构件上，行走装置包括调节组件和行走驱动部，调节组件的一端和操作架连接，调节组件的另一端和行走架远离结构件的一端连接，行走驱动部安装在调节组件上，行走驱动部在调节组件的长度方向上位置可调，行走驱动部用于带动框架结构沿结构件移动。

进一步地，行走架包括上架体、下架体和锁紧结构，上架体远离操作架的一端和下架体远离操作架的一端活动连接，锁紧结构用于锁定上架体和下架体的相对位置，操作架和上架体靠近结构件的一端连接，调节组件的另一端和上架体远离结构件的一端连接；支撑装置安装于下架体和操作架。

进一步地，调节组件在框架结构的高度方向上的安装位置可调节，或行走驱动部在调节组件的高度方向上的安装位置可调节。

进一步地，行走驱动部包括第一安装座、第二安装座、弹性组件以及依次连接的行走驱动电机、行走减速机和行走轮，行走驱动电机和/或行走减速机安装在第一安装座上，行走轮与结构件配合，第一安装座通过弹性组件和第二安装座活动连接，第二安装座位置可调地安装于调节组件。

进一步地，弹性组件包括活动轴、第一弹性套和限位帽，活动轴的一端和第一安装座固定连接，活动轴穿过第二安装座并和第二安装座滑动配合，第一弹性套套设在活动轴上且位于第二安装座背离第一安装座的一侧，限位帽固定在活动轴上，第一弹性套被夹在限位帽和第二安装座之间。

进一步地，调节组件包括支撑座、丝杠和导杆，支撑座的两端分别和操作架、行走架连接，丝杠的两端分别和支撑座的两端转动连接，导杆的两端分别和支撑座的两端固定连接，且导杆和丝杠平行；其中，第一安装座上的凸块、第二安装座上的凸块均和支撑座上的滑槽滑动配合，丝杠穿过第一安装座，丝杠和第二安装座螺纹连接，导杆和第一安装座、第二安装座均滑动配合。

进一步地，结构件包括外壁、腹板和面板，外壁和面板相对设置并通过腹板焊接连接；支撑装置包括上滚动部、下滚动部和侧滚动部，上滚动部安装于操作架且位于腹板的上侧，下滚动部安装于行走架且位于腹板的下侧，上滚动部和下滚动部夹住腹板，侧滚动部安装于行走架和/或操作架，侧滚动部与外壁滚动配合，行走驱动部与面板滚动配合。

进一步地，上滚动部包括上滚轮，上滚轮的外周面上沿轴向并排设置有多个环形槽；上滚动部为多个，多个上滚动部呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个上滚动部，每列中包括至少两个上滚动部；下滚动部为多个，多个下滚动部呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个下滚动部，每列中包括至少两个下滚动部；侧滚动部为多个，多个侧滚动部分布在行走架和操作架上。

进一步地，下滚动部包括固定座、下滚轮、升降组件和弹性结构，固定座安装于行走架，升降组件可升降地设置在固定座上，下滚轮通过弹性结构安装于升降组件的上端。

进一步地，升降组件包括升降管、丝杆和手柄，升降管的下端可活动地穿入固定座内，升降管和固定座在周向限位配合，丝杆的上端穿入升降管，丝杆和升降管螺纹连接，丝杆上固定有限位环，限位环位于固定座内并在轴向和固定座限位配合，手柄和丝杆的下端固定连接；弹性结构包括第二弹性套、第三安装座和连接轴，连接轴的两端分别和第三安装座的下端、升降管的上端连接，第二弹性套套设在连接轴上，第二弹性套被夹在第三安装座和升降管之间，下滚轮转动安装在第三安装座上。

进一步地，铣削装置包括升降部、横移部和铣削部，升降部设置在操作架上，横移部设置在升降部上，铣削部设置在横移部上；其中，横移部用于带动铣削部横移，升降部用于带动铣削部升降。

进一步地，升降部包括升降架、升降导向组和升降驱动组，升降架通过升降导向组和操作架滑动连接，升降驱动组安装在操作架的顶端，升降驱动组驱动升降架升降，横移部安装在升降架上；横移部包括横移架、横移导向组和横移驱动组，横移架通过横移导向组和升降架滑动连接，横移驱动组安装在升降架上，横移驱动组驱动横移架横移，铣削部安装在横移架上。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧，铣削装置设置在操作架上，支撑装置设置在框架结构上，以将框架结构支撑在结构件上，行走装置包括调节组件和行走驱动部，调节组件的一端和操作架连接，调节组件的另一端和行走架远离结构件的一端连接，行走驱动部安装在调节组件上，行走驱动部在调节组件的长度方向上位置可调，行走驱动部用于带动框架结构沿结构件移动。在该方案中，由于操作架位于行走架靠近结构件的一侧，这样安装在操作架上的重量较大的铣削装置也位于行走架靠近结构件的一侧，在使用时，清根机器人整体的重心靠结构件比较近，这样提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架的长度大于操作架，这样安装在行走架和操作架上的调节组件的长度也比较长，从而提高了行走驱动部的位置调整范围，这样可以与尺寸变化大的不同结构件匹配，从而提高了清根机器人的通用性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的清根机器人的立体图；

图2示出了图1中的清根机器人的侧视图；

图3示出了图1中的清根机器人的俯视图；

图4示出了图1中的框架结构的示意图；

图5示出了图1中的行走装置的示意图；

图6示出了图1中的下滚动部的结构示意图；

图7示出了图1中的下滚动部的剖视图；

图8示出了图1中的铣削装置的结构示意图；

图9示出了图8的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、框架结构；110、行走架；111、上架体；112、下架体；113、锁紧结构；120、操作架；

200、铣削装置；210、升降部；211、升降架；212、升降导向组；213、升降驱动组；220、横移部；221、横移架；222、横移导向组；223、横移驱动组；230、铣削部；

300、支撑装置；310、上滚动部；320、下滚动部；321、固定座；322、下滚轮；330、侧滚动部；340、升降组件；341、升降管；342、丝杆；343、手柄；350、弹性结构；351、第二弹性套；352、第三安装座；353、连接轴；

400、行走装置；410、调节组件；411、支撑座；412、丝杠；413、导杆；420、行走驱动部；421、第一安装座；422、第二安装座；423、行走驱动电机；424、行走减速机；425、行走轮；430、弹性组件；431、活动轴；432、第一弹性套；433、限位帽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图9所示，本实用新型的实施例提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构100、铣削装置200、支撑装置300和行走装置400，框架结构100包括相互连接的行走架110和操作架120，操作架120位于行走架110靠近结构件的一侧，铣削装置200设置在操作架120上，支撑装置300设置在框架结构100上，以将框架结构100支撑在结构件上，行走装置400包括调节组件410和行走驱动部420，调节组件410的一端和操作架120连接，调节组件410的另一端和行走架110远离结构件的一端连接，行走驱动部420安装在调节组件410上，行走驱动部420在调节组件410的长度方向上位置可调，行走驱动部420用于带动框架结构100沿结构件移动。

在该方案中，由于操作架120位于行走架110靠近结构件的一侧，这样安装在操作架120上的重量较大的铣削装置200也位于行走架110靠近结构件的一侧，与现有技术相比，在使用时，清根机器人整体的重心靠结构件比较近，这样提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架110的长度大于操作架120，这样安装在行走架110和操作架120上的调节组件410的长度也比较长，从而提高了行走驱动部420的位置调整范围，这样可以与尺寸变化大的不同结构件匹配，从而提高了清根机器人的通用性。

具体地，如图4所示，行走架110包括上架体111、下架体112和锁紧结构113，上架体111远离操作架120的一端和下架体112远离操作架120的一端活动连接，锁紧结构113用于锁定上架体111和下架体112的相对位置，操作架120和上架体111靠近结构件的一端连接，调节组件410的另一端和上架体111远离结构件的一端连接；支撑装置300安装于下架体112和操作架120。这样行走架110包括活动连接的两部分，这样便于将清根机器人安装到结构件上或从结构件上拆卸下来。从图1和图4中可以看出，行走架110的整体长度远大于操作架120的整体长度，调节组件410和行走驱动部420有更大的布置和活动空间，提高了清根机器人的适用范围。

其中，调节组件410在框架结构100的高度方向上的安装位置可调节，或行走驱动部420在调节组件410的高度方向上的安装位置可调节。这样能够更好地与不同尺寸的结构件匹配，进一步提高装置的通用性。例如，框架结构100的高度方向上有多个间隔设置的安装孔，通过将调节组件410与不同的安装孔连接进行位置调节。或者，还可采用滑块配合、丝杆配合等方式进行位置调节。

如图1和图5所示，行走驱动部420包括第一安装座421、第二安装座422、弹性组件430以及依次连接的行走驱动电机423、行走减速机424和行走轮425，行走驱动电机423和/或行走减速机424安装在第一安装座421上，行走轮425与结构件配合，第一安装座421通过弹性组件430和第二安装座422活动连接，第二安装座422位置可调地安装于调节组件410。其中，行走驱动电机423驱动行走轮425转动，行走轮425沿结构件滚动，从而实现了清根机器人在结构件上的移动。该方案中，第一安装座421通过弹性组件430和第二安装座422活动连接，这样弹性组件430可对第一安装座421上的行走轮425起到缓冲作用。例如，结构件上有凹凸不平的位置，由于弹性组件430的存在，在凹凸不平的位置可适应性调整行走轮425的位置，从而保证行走轮425既与结构件的表面保持接触，又不会卡死。

具体地，弹性组件430包括活动轴431、第一弹性套432和限位帽433，活动轴431的一端和第一安装座421固定连接，活动轴431穿过第二安装座422并和第二安装座422滑动配合，第一弹性套432套设在活动轴431上且位于第二安装座422背离第一安装座421的一侧，限位帽433固定在活动轴431上，第一弹性套432被夹在限位帽433和第二安装座422之间。由于第一弹性套432可在轴向收缩，这样当行走轮425受到冲击时，可随活动轴431和第一弹性套432的移动发生移动，避免了行走轮425卡死，并且缓冲了振动。

如图5所示，调节组件410包括支撑座411、丝杠412和导杆413，支撑座411的两端分别和操作架120、行走架110连接，丝杠412的两端分别和支撑座411的两端转动连接，导杆413的两端分别和支撑座411的两端固定连接，且导杆413和丝杠412平行；其中，第一安装座421上的凸块、第二安装座422上的凸块均和支撑座411上的滑槽滑动配合，丝杠412穿过第一安装座421，丝杠412和第二安装座422螺纹连接，导杆413和第一安装座421、第二安装座422均滑动配合。

通过上述设置，导杆413和支撑座411上的滑槽限制了第一安装座421和第二安装座422的周向自由度，对第一安装座421和第二安装座422起到了限位和导向作用，并且，通过导杆413和支撑座411上的滑槽共同导向，提高了行走驱动部420在移动时的稳定性。在使用时，转动丝杠412，在螺纹配合下可驱动第二安装座422直线运动，从而实现行走驱动部420的位置调整，适应不同尺寸的结构件。其中，丝杠412可通过手动或电动的方式进行驱动。

如图2所示，结构件包括外壁、腹板和面板，外壁和面板相对设置并通过腹板焊接连接；支撑装置300包括上滚动部310、下滚动部320和侧滚动部330，上滚动部310安装于操作架120且位于腹板的上侧，下滚动部320安装于行走架110且位于腹板的下侧，上滚动部310和下滚动部320夹住腹板，侧滚动部330安装于行走架110和/或操作架120，侧滚动部330与外壁滚动配合，行走驱动部420与面板滚动配合。这样在图2中，通过上滚动部310、下滚动部320与腹板的配合实现对清根机器人在上下方向的限位，通过侧滚动部330和外壁的配合以及行走驱动部420与面板的配合实现了对清根机器人在左右方向的限位，从而实现了清根机器人和结构件的连接，并且可对铣削装置200提供支撑，承载铣削装置200在工作时受到的反作用力。

具体地，上滚动部310包括上滚轮，上滚轮的外周面上沿轴向并排设置有多个环形槽；腹板上存在焊渣等杂质，上滚轮在与焊渣等杂质接触时，由于环形槽的存在，这样具有了容纳杂质的空间，使得上滚轮容易通过不平整的表面，减少了冲击。

并且上滚动部310为多个，多个上滚动部310呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个上滚动部310，每列中包括至少两个上滚动部310；下滚动部320为多个，多个下滚动部320呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个下滚动部320，每列中包括至少两个下滚动部320；侧滚动部330为多个，多个侧滚动部330分布在行走架110和操作架120上。这样可增多与腹板的支撑点，提高与腹板的接触面积，并且提高与外壁的支撑点和接触面积，从而提高了清根机器人的稳定性和承载能力。

如图6和图7所示，下滚动部320包括固定座321、下滚轮322、升降组件340和弹性结构350，固定座321安装于行走架110，升降组件340可升降地设置在固定座321上，下滚轮322通过弹性结构350安装于升降组件340的上端。这样升降组件340可调整下滚轮322的高度，从而调整下滚轮322和上滚动部310之间的距离，以适应不同厚度的腹板。并且，下滚轮322通过弹性结构350安装于升降组件340的上端，这样弹性结构350可对下滚轮322起到缓冲作用，减少了清根机器人的振动。

具体地，升降组件340包括升降管341、丝杆342和手柄343，升降管341的下端可活动地穿入固定座321内，升降管341和固定座321在周向限位配合，丝杆342的上端穿入升降管341，丝杆342和升降管341螺纹连接，丝杆342上固定有限位环，限位环位于固定座321内并在轴向和固定座321限位配合，手柄343和丝杆342的下端固定连接；弹性结构350包括第二弹性套351、第三安装座352和连接轴353，连接轴353的两端分别和第三安装座352的下端、升降管341的上端连接，第二弹性套351套设在连接轴353上，第二弹性套351被夹在第三安装座352和升降管341之间，下滚轮322转动安装在第三安装座352上。

在旋转手柄343时丝杆342随之转动，由于升降管341不能转动，在螺纹配合下升降管341只能升降，从而带动下滚轮322升降。第二弹性套351采用橡胶等弹性材料制成，或者第二弹性套351也可以为多个碟簧。

如图1至图4，以及图8、图9所示，铣削装置200包括升降部210、横移部220和铣削部230，升降部210设置在操作架120上，横移部220设置在升降部210上，铣削部230设置在横移部220上；其中，横移部220用于带动铣削部230横移，升降部210用于带动铣削部230升降。这样可实现铣削部230的升降和横移，从而移动到要清根的位置进行作业，并且，通过上述设置，还可以调整铣削部230的进给量。

具体地，升降部210包括升降架211、升降导向组212和升降驱动组213，升降架211通过升降导向组212和操作架120滑动连接，升降驱动组213安装在操作架120的顶端，升降驱动组213驱动升降架211升降，横移部220安装在升降架211上。升降驱动组213具体可采用丝杠螺母结构，可以手动或电动驱动。升降导向组212可采用直线导轨，或者导杆，或者滑槽和滑块。

横移部220包括横移架221、横移导向组222和横移驱动组223，横移架221通过横移导向组222和升降架211滑动连接，横移驱动组223安装在升降架211上，横移驱动组223驱动横移架221横移，铣削部230安装在横移架221上。横移驱动组223具体可采用丝杠螺母结构，可以手动或电动驱动。横移导向组222可采用直线导轨，或者导杆，或者滑槽和滑块。具体地，本方案中，横移导向组222包括多个导杆以及多个滑槽滑块，这样可提高铣削部230的稳定性，并且承载铣削部230受到的反作用力。

在本方案中，清根机器人还包括至少两个激光测距仪，激光测距仪用于测量铣削部230的升降距离以及横移距离，通过与无线遥控手柄的配合，可提高操作的智能化程度。

铣削部230包括铣削驱动电机、带传动组件、张紧结构和铣刀盘，铣削驱动电机固定在摆动部上，铣削驱动电机通过带传动组件带动铣刀盘转动，张紧结构张紧带传动组件。这样通过驱动和传动实现了铣刀盘的连续运行，从而进行连续清根作业。通过张紧结构的设置，可避免带传动组件松脱，保证传动可靠性。带传动组件可以为同步带等带式传动结构，也可以为链条等链式传动结构。

可选地，上述升降部210、横移部220中均可设置锁定结构，以在调节完成后锁定各部件的位置，避免在工作过程中铣削部230发生位置偏差。其中，锁定结构可采用单独的调节件，或者升降部210、横移部220中的驱动组具有自锁功能。

可选地，清根机器人还包括设置在行走架上的总线接端子、急停开关和警示灯，行走装置、铣削装置分别和总线接端子连接。总线接端子可以为多个，总线接端子用于连接外部电源线以及数据线，然后清根机器人不同的动力结构再与总线接端子连接，这样有利于布线，避免了线缆散乱。急停开用于在紧急情况下使清根机器人停止运行。警示灯用于在清根机器人运行时发出光亮，以提醒操作人员或周围其他人员注意。

本方案提供的清根机器人，具有以下特点和优点：清根机器人整体的重心靠结构件比较近，提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架的长度大于操作架，这样安装在行走架和操作架上的调节组件的长度也比较长，从而提高了行走驱动部的位置调整范围；通过行走架安装在待加工的结构件上，例如船体肋骨上，多个调节部来调节铣刀盘在不同自由度的位置，再通过行走装置驱动行走轮和支撑轮转动，从而带动清根机器人沿着船体肋骨移动，使铣刀盘可连续稳定地对肋骨根部的进行焊缝清根，可适用于对船体内的肋骨进行焊缝清根，安装定位操作简单，调节性能良好，焊缝清根效果佳，工作效率高。并且，本方案中，铣刀盘可以进行横向、进给的调节，清根可以更方便，同时回退过程退刀方式更灵活；行走装置采用弹性组件，可以避免通过焊缝或壁面凸起时机器人卡死，同时弹性套有缓冲减震作用；安装定位操作简单，调节性能良好，焊缝清根效果佳，工作效率高，无环境污染。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，其特征在于，包括框架结构(100)、铣削装置(200)、支撑装置(300)和行走装置(400)，所述框架结构(100)包括相互连接的行走架(110)和操作架(120)，所述操作架(120)位于所述行走架(110)靠近所述结构件的一侧，所述铣削装置(200)设置在所述操作架(120)上，所述支撑装置(300)设置在所述框架结构(100)上，以将所述框架结构(100)支撑在所述结构件上，所述行走装置(400)包括调节组件(410)和行走驱动部(420)，所述调节组件(410)的一端和所述操作架(120)连接，所述调节组件(410)的另一端和所述行走架(110)远离所述结构件的一端连接，所述行走驱动部(420)安装在所述调节组件(410)上，所述行走驱动部(420)在所述调节组件(410)的长度方向上位置可调，所述行走驱动部(420)用于带动所述框架结构(100)沿所述结构件移动。

2.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述行走架(110)包括上架体(111)、下架体(112)和锁紧结构(113)，所述上架体(111)远离所述操作架(120)的一端和所述下架体(112)远离所述操作架(120)的一端活动连接，所述锁紧结构(113)用于锁定所述上架体(111)和所述下架体(112)的相对位置，所述操作架(120)和所述上架体(111)靠近所述结构件的一端连接，所述调节组件(410)的另一端和所述上架体(111)远离所述结构件的一端连接；所述支撑装置(300)安装于所述下架体(112)和所述操作架(120)。

3.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述调节组件(410)在所述框架结构(100)的高度方向上的安装位置可调节，或所述行走驱动部(420)在所述调节组件(410)的高度方向上的安装位置可调节。

4.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述行走驱动部(420)包括第一安装座(421)、第二安装座(422)、弹性组件(430)以及依次连接的行走驱动电机(423)、行走减速机(424)和行走轮(425)，所述行走驱动电机(423)和/或所述行走减速机(424)安装在所述第一安装座(421)上，所述行走轮(425)与所述结构件配合，所述第一安装座(421)通过所述弹性组件(430)和所述第二安装座(422)活动连接，所述第二安装座(422)位置可调地安装于所述调节组件(410)。

5.根据权利要求4所述的清根机器人，其特征在于，所述弹性组件(430)包括活动轴(431)、第一弹性套(432)和限位帽(433)，所述活动轴(431)的一端和所述第一安装座(421)固定连接，所述活动轴(431)穿过所述第二安装座(422)并和所述第二安装座(422)滑动配合，所述第一弹性套(432)套设在所述活动轴(431)上且位于所述第二安装座(422)背离所述第一安装座(421)的一侧，所述限位帽(433)固定在所述活动轴(431)上，所述第一弹性套(432)被夹在所述限位帽(433)和所述第二安装座(422)之间。

6.根据权利要求4所述的清根机器人，其特征在于，所述调节组件(410)包括支撑座(411)、丝杠(412)和导杆(413)，所述支撑座(411)的两端分别和所述操作架(120)、所述行走架(110)连接，所述丝杠(412)的两端分别和所述支撑座(411)的两端转动连接，所述导杆(413)的两端分别和所述支撑座(411)的两端固定连接，且所述导杆(413)和所述丝杠(412)平行；其中，所述第一安装座(421)上的凸块、所述第二安装座(422)上的凸块均和所述支撑座(411)上的滑槽滑动配合，所述丝杠(412)穿过所述第一安装座(421)，所述丝杠(412)和所述第二安装座(422)螺纹连接，所述导杆(413)和所述第一安装座(421)、所述第二安装座(422)均滑动配合。

7.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述结构件包括外壁、腹板和面板，所述外壁和所述面板相对设置并通过所述腹板焊接连接；所述支撑装置(300)包括上滚动部(310)、下滚动部(320)和侧滚动部(330)，所述上滚动部(310)安装于所述操作架(120)且位于所述腹板的上侧，所述下滚动部(320)安装于所述行走架(110)且位于所述腹板的下侧，所述上滚动部(310)和所述下滚动部(320)夹住所述腹板，所述侧滚动部(330)安装于所述行走架(110)和/或所述操作架(120)，所述侧滚动部(330)与所述外壁滚动配合，所述行走驱动部(420)与所述面板滚动配合。

8.根据权利要求7所述的清根机器人，其特征在于，所述上滚动部(310)包括上滚轮，所述上滚轮的外周面上沿轴向并排设置有多个环形槽；所述上滚动部(310)为多个，多个所述上滚动部(310)呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个所述上滚动部(310)，每列中包括至少两个所述上滚动部(310)；所述下滚动部(320)为多个，多个所述下滚动部(320)呈至少两行两列分布，每行中包括至少两个所述下滚动部(320)，每列中包括至少两个所述下滚动部(320)；所述侧滚动部(330)为多个，多个所述侧滚动部(330)分布在所述行走架(110)和所述操作架(120)上。

9.根据权利要求7所述的清根机器人，其特征在于，所述下滚动部(320)包括固定座(321)、下滚轮(322)、升降组件(340)和弹性结构(350)，所述固定座(321)安装于所述行走架(110)，所述升降组件(340)可升降地设置在所述固定座(321)上，所述下滚轮(322)通过所述弹性结构(350)安装于所述升降组件(340)的上端。

10.根据权利要求9所述的清根机器人，其特征在于，所述升降组件(340)包括升降管(341)、丝杆(342)和手柄(343)，所述升降管(341)的下端可活动地穿入所述固定座(321)内，所述升降管(341)和所述固定座(321)在周向限位配合，所述丝杆(342)的上端穿入所述升降管(341)，所述丝杆(342)和所述升降管(341)螺纹连接，所述丝杆(342)上固定有限位环，所述限位环位于所述固定座(321)内并在轴向和所述固定座(321)限位配合，所述手柄(343)和所述丝杆(342)的下端固定连接；所述弹性结构(350)包括第二弹性套(351)、第三安装座(352)和连接轴(353)，所述连接轴(353)的两端分别和所述第三安装座(352)的下端、所述升降管(341)的上端连接，所述第二弹性套(351)套设在所述连接轴(353)上，所述第二弹性套(351)被夹在所述第三安装座(352)和所述升降管(341)之间，所述下滚轮(322)转动安装在所述第三安装座(352)上。

11.根据权利要求1所述的清根机器人，其特征在于，所述铣削装置(200)包括升降部(210)、横移部(220)和铣削部(230)，所述升降部(210)设置在所述操作架(120)上，所述横移部(220)设置在所述升降部(210)上，所述铣削部(230)设置在所述横移部(220)上；其中，所述横移部(220)用于带动所述铣削部(230)横移，所述升降部(210)用于带动所述铣削部(230)升降。

12.根据权利要求11所述的清根机器人，其特征在于，

所述升降部(210)包括升降架(211)、升降导向组(212)和升降驱动组(213)，所述升降架(211)通过所述升降导向组(212)和所述操作架(120)滑动连接，所述升降驱动组(213)安装在所述操作架(120)的顶端，所述升降驱动组(213)驱动所述升降架(211)升降，所述横移部(220)安装在所述升降架(211)上；

所述横移部(220)包括横移架(221)、横移导向组(222)和横移驱动组(223)，所述横移架(221)通过所述横移导向组(222)和所述升降架(211)滑动连接，所述横移驱动组(223)安装在所述升降架(211)上，所述横移驱动组(223)驱动所述横移架(221)横移，所述铣削部(230)安装在所述横移架(221)上。