CN219501477U - 一种可移动的减重支架 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及下肢康复辅助设备技术领域，具体涉及一种可移动的减重支架。包括移动小车、垂直设置在所述移动小车上的伸缩支架以及设置在所述伸缩支架顶部的动态平衡机构，下肢康复机器人设置在所述动态平衡机构上。本实用新型所公开的减重支架，设置有移动小车、伸缩支架及动态平衡机构等结构，将现有的下肢康复机器人设置在减重支架上；患者穿戴后，得到支撑，在下肢康复训练的过程中不会因意外跌倒导致二次受伤。此外，本实用新型的动态平衡机构，使行走时重心的摆动更加自然；而且还可以通过调节弹簧及相关结构，为患者的重心上移提供助力。

Description

一种可移动的减重支架

技术领域

本实用新型涉及下肢康复辅助设备技术领域，具体涉及一种可移动的减重支架。

背景技术

随着老龄化人口的快速增长，由老龄化疾病带来的下肢瘫痪，行走不便致使老年人行动很不方便，其中以脑卒中患者预后出现不同程度后遗症，严重影响患者生活质量。临床医学证明，除了早期的手术治疗和必要的医学治疗外，早期的康复训练不仅可以维持肢体的基础活动能力，而且可以显着提高中风患者运动功能的最终恢复，因此对脑卒中患者的恢复越来越重要。

下肢外骨骼康复机器人是一种机器人与穿戴者相耦合的人机电一体化系统，通过模拟正常人体行走步态规律，帮助由脊髓损伤、脑卒中等疾病导致的下肢运动功能障碍的患者锻炼下肢肌肉，恢复下肢运动功能。利用下肢外骨骼康复机器人进行运动功能康复训练成为下肢运动功能障碍的患者新的希望。

但是经过市场调研显示，目前的下肢外骨骼康复机器人还不够成熟，还有诸多缺点导致难以进一步推广，比如说：

1)以中国专利《主被动下肢外骨骼机器人》(申请号202210435848.1)为代表的下肢康复机器人，虽然可以主动提供动力辅助患者行走，但其不具备辅助支撑平台，而需要使用下肢康复机器人的病人均为下肢无力，自身力量难以维持行走而不摔倒，这就导致了病人在使用此类下肢康复机器人的过程中，需要一到两个护工进行扶持，使用成本高。此外由于不具备辅助支撑结构，这个类型的下肢康复机器人仅适用于那些有一定行走能力的患者使用，而那些需要超早期下肢运动介入康复训练的患者则无法使用。

2)以中国专利《一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人》(申请号CN202111644118.4)为代表的下肢康复机器人，为了解决患者康复训练的过程中易摔倒的问题，减少对护工的依赖，增加了辅助支撑系统；但是这类下肢康复机器人的研制并没有基于人体工程学，正常人类在行走的过程中，其重心是上下浮动的；而此类的下肢康复机器人并没有考虑到这一点；患者使用其进行康复训练的过程中，其重心是固定，严重违背了人体的本能，影响恢复效果。

实用新型内容

本实用新型提供了一种可移动的减重支架，其目的在于与现有的下肢康复机器人(如对比文件1所公开的下肢康复机器人)相互配合，解决现有技术在使用过程中需要护工扶持、患者行走过程中重心摆动不自然的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

本实用新型提供了一种可移动的减重支架，包括移动小车、垂直设置在所述移动小车上的伸缩支架以及设置在所述伸缩支架顶部的动态平衡机构；

所述移动小车包括车体框架和四个分别设置在所述车体框架端角附近的带有刹车结构的万向轮；所述车体框架包括平行设置的左纵向方管及右纵向方管，以及平行设置的前横向方管及后横向方管；所述前横向方管及后横向方管设置在所述左纵向方管及右纵向方管上且设置在所述左纵向方管及右纵向方管的后半段，所述前横向方管及后横向方管之间设置有底座，所述伸缩支架设置在所述底座上；

所述动态平衡机构包括套接在所述伸缩支架顶端的固定槽架、连接板、工字型的上连杆、两根下连杆、两块钩型板和两根导杆；两块所述钩型板通过两根所述下连杆固定连接，两根所述下连杆分别设置在所述钩型板的前端及中部；所述上连杆与两根所述下连杆组成平行四边形连杆机构，所述平行四边形连杆机构的两端分别与固定槽架及连接板转动连接；所述钩型板的末端设置有上转轴座，所述固定槽架的侧壁设置带有轴孔的下转轴座，所述导杆的一端固定在所述上转轴座上，另一端穿过所述下转轴座的轴孔，所述导杆上套接有调节弹簧，所述调节弹簧的两端分别顶在所述上转轴座上及下转轴座上。

在一实施例中，所述底座的四根端角附近分别设置有螺丝孔，所述底座上还设置有电缆孔。

在一实施例中，所述伸缩支架包括支撑管Ⅰ、支撑管Ⅱ、支撑管Ⅲ和升降结构。

在一实施例中，所述支撑管Ⅰ的顶端边缘设置有若干向内延伸的挡块，所述支撑管Ⅱ的外侧壁上设置有若干从所述支撑管Ⅱ顶端延伸至底端的且与所述挡块相配的滑槽，所述滑槽的底端设置有封底。

在一实施例中，所述支撑管Ⅱ的顶端边缘设置有若干向内延伸的挡块，所述支撑管Ⅲ的外侧壁上设置有若干从所述支撑管Ⅲ顶端延伸至底端的且与所述挡块相配的滑槽，所述滑槽的底端设置有封底。

在一实施例中，所述升降结构为气缸、油缸或顶升螺杆升降机。

在一实施例中，所述固定槽架的两侧分别设置有向后延伸的推把。

本实用新型所达到的有益效果为：

本实用新型所公开的减重支架，设置有移动小车、伸缩支架及动态平衡机构等结构，将现有的下肢康复机器人设置在减重支架上；患者穿戴后，得到支撑，在下肢康复训练的过程中不会因意外跌倒导致二次受伤。此外，本实用新型的动态平衡机构，使行走时重心的摆动更加自然；而且还可以通过调节弹簧及相关结构，为患者的重心上移提供助力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型的立体图一。

图2是本实用新型的立体图二。

图3是本实用新型的侧视图。

图4是本实用新型的移动小车立体图。

图5是现有下肢康复机器人安装在本实用新型上时状态图。

图中，10、减重支架；110、移动小车；111a、左纵向方管；111b、右纵向方管；112a、前横向方管；112b、后横向方管；113、底座；113a、固定螺丝孔；113b、电缆孔；114、万向轮；115、活动区域；120、伸缩支架；121、支撑管Ⅰ；122、支撑管Ⅱ；123、支撑管Ⅲ；130、动态平衡机构；131、固定槽架；132、推把；133、连接板；134、上连杆；135、下连杆；136、转座；137、钩型板；138、调节弹簧；138a、上转轴座；138b、下转轴座；138c、导杆。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1～5所示，本实用新型提供了一种可移动的减重支架，包括移动小车110、垂直设置在所述移动小车110上的伸缩支架120以及设置在所述伸缩支架120顶部的动态平衡机构130，下肢康复机器人设置在所述动态平衡机构130上；

所述移动小车110为所述减重支架10的底盘，用于为整套系统提供支撑，也用于所述减重支架10的快速移动；所述移动小车110包括车体框架和四个分别设置在所述车体框架端角附近的带有刹车结构的万向轮114；所述车体框架包括平行设置的左纵向方管111a及右纵向方管111b，以及平行设置的前横向方管112a及后横向方管112b；所述前横向方管112a及后横向方管112b设置在所述左纵向方管111a及右纵向方管111b上且设置在所述左纵向方管111a及右纵向方管111b的后半段，所述前横向方管112a及后横向方管112b之间设置有底座113，所述伸缩支架120设置在所述底座113上；

所述动态平衡机构130用于使患者在康复训练的过程中重心上下摆动的更加自然；所述动态平衡机构130包括套接在所述伸缩支架120顶端的固定槽架131、连接板133、工字型的上连杆134、两根下连杆135、两块钩型板137和两根导杆138c；两块所述钩型板137通过两根所述下连杆135固定连接，两根所述下连杆135分别设置在所述钩型板137的前端及中部；所述上连杆134与两根所述下连杆135组成平行四边形连杆机构，所述平行四边形连杆机构的两端分别与固定槽架131及连接板133转动连接；所述钩型板137的末端设置有上转轴座138a，所述固定槽架131的侧壁设置带有轴孔的下转轴座138b，所述导杆138c的一端固定在所述上转轴座138a上，另一端穿过所述下转轴座138b的轴孔，所述导杆138c上套接有调节弹簧138，所述调节弹簧138的两端分别顶在所述上转轴座138a上及下转轴座138b上；

下肢康复机器人可作为一个移动的可穿戴康复设备，当侦测到患者的运动意图时，机器人便通过智能程序辅助腿部，进行运动，刺激病人“短路”的大脑神经重新搭建，逐步恢复腿部的行走功能。下肢康复机器人为为现有技术，本申请不对其技术原理及具体机构进行限定描述。

在本实用新型的实施例中，所述移动小车110包括车体框架和四个带有刹车结构的万向轮114；所述车体框架包括平行设置的左纵向方管111a及右纵向方管111b，以及平行设置的前横向方管112a及后横向方管112b；所述前横向方管112a及后横向方管112b设置在所述左纵向方管111a及右纵向方管111b上且设置在所述左纵向方管111a及右纵向方管111b的后半段，所述车体框架的整体形状类似与“开”字型。

所述左纵向方管111a的前半段、前横向方管112a及右纵向方管111b的前半段三者围成矩形的活动区域115，所述下肢康复机器人设置在活动区域115，防止患者在康复训练中磕碰到车体框架。

所述前横向方管112a及后横向方管112b之间设置有底座113，所述底座113的四根端角附近分别设置有螺丝孔，所述底座113上还设置有电缆孔113b；所述伸缩支架120设置在所述底座113上，通过贯穿所述螺丝孔的螺栓固定；所述伸缩支架120内部升降结构所需要的电缆或高压气管通过所述电缆孔113b穿入。

在本实用新型的实施例中，所述伸缩支架120包括支撑管Ⅰ121、支撑管Ⅱ122、支撑管Ⅲ123和升降结构，所述支撑管Ⅱ122从所述支撑管Ⅰ121顶端嵌入并可沿着所述支撑管Ⅰ121的内壁上下滑动，所述支撑管Ⅲ123从所述支撑管Ⅱ122顶端嵌入并可沿着所述支撑管Ⅱ122的内壁上下滑动。

所述支撑管Ⅰ121的顶端边缘设置有若干向内延伸的挡块，所述支撑管Ⅱ122的外侧壁上设置有若干从所述支撑管Ⅱ122顶端延伸至底端的且与所述挡块相配的滑槽，所述滑槽的底端设置有封底；所述支撑管Ⅱ122嵌入所述支撑管Ⅰ121内，所述挡块嵌入所述滑槽内，当所述支撑管Ⅱ122向上移动到极限位置时，所述挡块顶住所述封底，防止所述支撑管Ⅱ122飞出。同理，所述支撑管Ⅱ122的顶端边缘设置有若干向内延伸的挡块，所述支撑管Ⅲ123的外侧壁上设置有若干从所述支撑管Ⅲ123顶端延伸至底端的且与所述挡块相配的滑槽，所述滑槽的底端设置有封底。

所述支撑管Ⅰ121的底端通过螺栓固定在所述底座113，所述固定槽架131固定在所述支撑管Ⅲ123的顶端。所述升降结构设置在所述支撑管Ⅰ121内，所述升降结构驱动所述支撑管Ⅲ123向上滑动，当所述支撑管Ⅲ123向上移动到极限位置时，带动所述支撑管Ⅱ122向上移动。所述升降结构可以为气缸、油缸或顶升螺杆升降机，以驱动所述伸缩支架120伸展或收缩。

在本实用新型的实施例中，所述动态平衡机构130包括设置在所述伸缩支架120顶端的固定槽架131、连接板133、工字型的上连杆134、两根下连杆135、两块钩型板137和两根导杆138c；所述固定槽架131整体采用槽钢制成，顶部设置有顶板，所述固定槽架131通过螺栓固定在所述伸缩支架120的顶端；为了方便护工移动本实用新型，所述固定槽架131的两侧分别设置有向后延伸的推把132。

所述上连杆134为工字型，两端分别设置有支杆，所述上连杆134一端的支杆通过两个转座136可转动的固定在所述固定槽架131的面板上，所述上连杆134另一端的支杆通过两个转座136固定在所述连接板133的背面；两块所述钩型板137通过两根所述下连杆135固定连接，两根所述下连杆135分别设置在所述钩型板137的前端及中部，即两块所述钩型板137与两根所述下连杆135组成平行四边形结构；一根所述下连杆135通过转座136与所述固定槽架131的面板转动连接，另一根所述下连杆135通过转座136与所述连接板133转动连接，所述钩型板137的末端朝上；所述钩型板137的末端设置有上转轴座138a，所述固定槽架131的侧壁设置带有轴孔的下转轴座138b，所述下转轴座138b设置在所述上轴承做的斜下方，所述上转轴座138a和下转轴座138b均可转动；所述导杆138c的一端固定在所述上转轴座138a上，另一端穿过所述下转轴座138b的轴孔，所述导杆138c上套接有调节弹簧138，所述调节弹簧138的两端分别顶在所述上转轴座138a上及下转轴座138b上。

所述上连杆134与所述下连杆135组成平行四边形连杆机构，在外力的驱动下调节弹簧138压缩或伸张。具体来说，当患者向前落腿时，重心向下移动，钩型板137的末端向上转动，在重力的作用下调节弹簧138被压缩；当患者想要抬腿时，重心具有向上移动的趋势，此时调节弹簧138将被释放，提供反作用力辅助患者重心上移，减少患者抬腿时需要克服的重力。在所述动态平衡机构130的辅助下，患者重心的上下摆动将更加自然，符合人体行走的本能。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种可移动的减重支架，其特征在于：包括移动小车(110)、垂直设置在所述移动小车(110)上的伸缩支架(120)以及设置在所述伸缩支架(120)顶部的动态平衡机构(130)；

所述移动小车(110)包括车体框架和四个分别设置在所述车体框架端角附近的带有刹车结构的万向轮(114)；所述车体框架包括平行设置的左纵向方管(111a)及右纵向方管(111b)，以及平行设置的前横向方管(112a)及后横向方管(112b)；所述前横向方管(112a)及后横向方管(112b)设置在所述左纵向方管(111a)及右纵向方管(111b)上且设置在所述左纵向方管(111a)及右纵向方管(111b)的后半段，所述前横向方管(112a)及后横向方管(112b)之间设置有底座(113)，所述伸缩支架(120)设置在所述底座(113)上；

所述动态平衡机构(130)包括套接在所述伸缩支架(120)顶端的固定槽架(131)、连接板(133)、工字型的上连杆(134)、两根下连杆(135)、两块钩型板(137)和两根导杆(138c)；两块所述钩型板(137)通过两根所述下连杆(135)固定连接，两根所述下连杆(135)分别设置在所述钩型板(137)的前端及中部；所述上连杆(134)与两根所述下连杆(135)组成平行四边形连杆机构，所述平行四边形连杆机构的两端分别与固定槽架(131)及连接板(133)转动连接；所述钩型板(137)的末端设置有上转轴座(138a)，所述固定槽架(131)的侧壁设置带有轴孔的下转轴座(138b)，所述导杆(138c)的一端固定在所述上转轴座(138a)上，另一端穿过所述下转轴座(138b)的轴孔，所述导杆(138c)上套接有调节弹簧(138)，所述调节弹簧(138)的两端分别顶在所述上转轴座(138a)上及下转轴座(138b)上。

2.根据权利要求1所述的一种可移动的减重支架，其特征在于：所述底座(113)的四根端角附近分别设置有螺丝孔，所述底座(113)上还设置有电缆孔(113b)。

3.根据权利要求1所述的一种可移动的减重支架，其特征在于：所述伸缩支架(120)包括支撑管Ⅰ(121)、支撑管Ⅱ(122)、支撑管Ⅲ(123)和升降结构。

4.根据权利要求3所述的一种可移动的减重支架，其特征在于：所述支撑管Ⅰ(121)的顶端边缘设置有若干向内延伸的挡块，所述支撑管Ⅱ(122)的外侧壁上设置有若干从所述支撑管Ⅱ(122)顶端延伸至底端的且与所述挡块相配的滑槽，所述滑槽的底端设置有封底。

5.根据权利要求3所述的一种可移动的减重支架，其特征在于：所述支撑管Ⅱ(122)的顶端边缘设置有若干向内延伸的挡块，所述支撑管Ⅲ(123)的外侧壁上设置有若干从所述支撑管Ⅲ(123)顶端延伸至底端的且与所述挡块相配的滑槽，所述滑槽的底端设置有封底。

6.根据权利要求3所述的一种可移动的减重支架，其特征在于：所述升降结构为气缸、油缸或顶升螺杆升降机。

7.根据权利要求1所述的一种可移动的减重支架，其特征在于：所述固定槽架(131)的两侧分别设置有向后延伸的推把(132)。