CN219485735U - 吸嘴、转运设备、贴胶机器人及生产线 - Google Patents

Abstract

本申请提供了吸嘴、转运设备、贴胶机器人及生产线，属于自动化生产设备技术领域。其中，吸嘴包括：气杆，设有通气气道，气杆的一端用于连通气压控制端；吸盘，连接于气杆的另一端，吸盘背离气杆的一侧设有相互的独立的至少两个气室，各个气室分别与通气气道连通。应用本申请技术方案旨在解决目前的吸盘在吸附、转移贴胶的过程中，吸盘和贴胶之间频繁发生破真空情况，导致贴胶从吸盘上脱落的问题。

Description

吸嘴、转运设备、贴胶机器人及生产线

技术领域

本申请属于自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种吸嘴、转运设备、贴胶机器人及生产线。

背景技术

目前，在新能源电池的生产过程中，对裸电芯的极耳和转接片进行焊接，使得极耳和转接片连接固定并形成良好的电导通。在将极耳和转接片焊接完成后，需要对极耳和转接片的焊接位置进行贴胶工序，利用贴胶对极耳和转接片的焊接位置进行保护。在贴胶操作过程中，通过吸盘对贴胶进行吸附，然后从取胶位置转移至贴胶工位，然后进行贴胶操作。

然而，目前的吸盘在吸附、转移贴胶的过程中，吸盘和贴胶之间频繁发生破真空情况，导致贴胶从吸盘上脱落，影响生产效率。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种吸嘴、转运设备、贴胶机器人及生产线，旨在解决目前的吸盘在吸附、转移贴胶的过程中，吸盘和贴胶之间频繁发生破真空情况，导致贴胶从吸盘上脱落的问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种吸嘴，包括：气杆，设有通气气道，气杆的一端用于连通气压控制端；吸盘，连接于气杆的另一端，吸盘背离气杆的一侧设有相互的独立的至少两个气室，至少两个气室与通气气道连通。

应用本申请实施例提供的吸嘴对被吸附工件进行吸附（在本申请实施例中，被吸附工件以蓝胶片进行举例说明），蓝胶片抵接在吸盘背离气杆的一侧，在气压控制端通过通气气道各个气室进行抽真空时，使各个气室都形成为真空状态，从而使蓝胶片吸附稳定。由于各个气室之间是相互独立地处于真空状态，如此，即使其中的一些气室和蓝胶片之间被破真空，其余的气室和蓝胶片之间仍然能够保持真空吸附状态，从而能够始终稳定将蓝胶片吸附住。相比于目前用于吸附蓝胶片的吸附盘而言，应用本申请实施例提供的吸嘴对蓝胶片进行吸附，能够更加稳定地吸附住蓝胶片，有效降低吸盘和蓝胶片之间被破真空的概率，从而降低蓝胶片从吸盘上脱落的频率，提高生产效率。

在一些实施例中，其中一个气室为第一气室，剩余气室为第二气室，第一气室位于吸盘背离气杆的一侧的中部，第二气室围绕第一气室设置。应用本技术方案，第一气室形成的真空状态能够单独吸附蓝胶片，第二气室形成的真空状态也能够单独吸附蓝胶片，只要还有一个气室没有被破真空，吸盘就能够将蓝胶片吸附稳定。

在一些实施例中，多个第二气室围绕第一气室呈环形阵列设置。并且，第二气室为环形气室。应用本技术方案，当拉胶杆的夹头对蓝胶片的拉扯，导致第一气室或若干个第二气室被破真空时，吸盘和蓝胶片之间还有一些气室仍然保持真空状态，从而仍然能够将蓝胶片吸附住，并转运至贴胶工位以进行贴胶操作，降低蓝胶片从吸盘上脱落的频率，提高生产效率。第二气室为环绕第一气室的至少一个环形气室。应用本技术方案，各个环形的第二气室的中间位置保留了用于支撑蓝胶片的表面，使得蓝胶片保持为理想的平整状态。第二气室的数量为多个，多个环形的第二气室以第一气室的中心为圆心沿着径向间隔设置。应用本技术方案，当拉胶杆的夹头对蓝胶片的拉扯，导致第一气室或若干个第二气室被破真空时，吸盘和蓝胶片之间还有一些气室仍然保持真空状态，从而仍然能够将蓝胶片吸附住，并转运至贴胶工位以进行贴胶操作，降低蓝胶片从吸盘上脱落的频率，提高生产效率。至少两个气室呈矩形阵列设置。应用本技术方案，使得吸盘对蓝胶片的各个位置的吸附力均匀一致，吸盘对蓝胶片的吸附力能够容易地克服拉胶杆的夹头和蓝胶片的正面的胶层之间的粘连力，使蓝胶片脱离拉胶杆的夹头，从而减小甚至避免了蓝胶片相对于吸盘产生偏移位移，从而保证蓝胶片对极耳和转接片的焊接位置的贴胶操作的准确性。

在一些实施例中，相邻两个气室的开口端的边缘位于同一平面内。应用本技术方案，有利于使蓝胶片在被吸附过程中保持平整。

在一些实施例中，气杆包括主杆和转接杆，吸盘通过转接杆连接至主杆上。应用本技术方案，通过转接杆能够快速、准确地将吸盘连通至主杆上，提高吸嘴的装配效率。

在一些实施例中，吸嘴还包括安装组件，安装组件套设在主杆上，安装组件用于连接固定至机械臂。应用本技术方案，通过安装组件能够快速、准确地将主杆连接固定至机械臂上。

在一些实施例中，安装组件包括弹力件以及用于连接固定至机械臂的安装套筒，主杆滑动穿设于安装套筒，主杆和安装套筒之间形成安装空间，弹力件安装在安装空间内，弹力件的一端连接于主杆，弹力件的另一端连接于安装套筒。应用本技术方案，当吸嘴的吸盘和蓝胶片相抵接时，弹力件提供缓冲能力，能够较好的避免吸盘和蓝胶片之间直接硬接触，从而减少吸盘和蓝胶片相抵接时蓝胶片发生变形的形变量，较好地保护了蓝胶片。

在一些实施例中，弹力件为螺旋弹簧，螺旋弹簧套设于主杆。应用本技术方案，螺旋弹簧容易制造得到或容易采购得到，成本低廉，而且螺旋弹簧套设于主杆容易装配实现，有利于降低装配难度和提高装配效率。

在一些实施例中，吸盘设有辅助顶块，辅助顶块位于第一气室内，辅助顶块背离气杆的一侧用于辅助支撑被吸附工件（即蓝胶片）。应用本技术方案，在气泵设备对第一气室进行抽真空时，蓝胶片和第一气室相正对的位置会被大气压力挤压而产生变形，通过辅助顶块对蓝胶片进行辅助支撑，从而抵消了大气气压对蓝胶片的挤压作用力，减少蓝胶片被大气压力挤压变形的形变量，较好地对蓝胶片进行保护。

在一些实施例中，吸盘为采用柔性材质的一体成型的部件，辅助顶块背离气杆的一侧和第一气室的开口端边缘之间沿气杆的轴线方向具有间隙。应用本技术方案，柔性材质的吸盘和蓝胶片之间相抵接时为柔性接触，和弹力件的缓冲性能一起相互配合，从而更好地减少吸盘和蓝胶片相抵接时蓝胶片发生变形的形变量，较好地保护了蓝胶片。或，吸盘为采用硬质材质的一体成型的部件，辅助顶块背离气杆的一侧和第一气室的开口端边缘位于同一平面内。应用本技术方案，由于辅助顶块背离气杆的一侧和第一气室的开口端边缘位于同一平面内，因此，当硬质材质的吸盘和蓝胶片之间相抵接时，辅助顶块、第一气室的开口端边缘以及环形气室的开口端同时和蓝胶片相抵接，从而能够较好地支撑住蓝胶片，减少蓝胶片被大气压力挤压变形的形变量，较好地对蓝胶片进行保护。

在一些实施例中，辅助顶块的数量为多个，多个辅助顶块周向间隔设置，且任意相邻两个辅助顶块之间的间距相等。应用本技术方案，采用多点支撑的方式，通过多个辅助顶块对蓝胶片实现辅助支撑，从而减少蓝胶片被大气压力挤压变形的形变量，较好地对蓝胶片进行保护。或者，辅助顶块呈环形状。应用本技术方案，进一步优化辅助顶块的设计形式，降低开模难度，有利于降低开模成本。

在一些实施例中，吸盘设有第一连通气道和至少一个第二连通气道，第一连通气道的一端和第一气室连通，第二连通气道和第二气室连通，第一连通气道的另一端和第二连通气道的另一端均与通气气道连通。应用本技术方案，吸嘴的主杆中可以仅设置一个通气气道，以及仅配置一个气泵设备，即可完成对第一气室和第二气室进行抽真空，从而简化了吸嘴的通气气道的设计形式。

在一些实施例中，吸盘设有第一连通气道和至少一个第二连通气道，第一连通气道的一端和第一气室连通，第二连通气道和第二气室连通；通气气道包括相互独立的第一通气气道和第二通气气道，第一连通气道的另一端和第一通气气道连通，第二连通气道的另一端和第二通气气道连通。应用本技术方案，第一气室通过第一通气气道进行抽真空，第二气室通过第二通气气道进行抽空，也就是说，第一气室和第二气室之间的抽真空过程互不干扰，进一步确保了第一气室和第二气室之间相互独立地处于真空状态，保证了能够始终稳定地吸附住蓝胶片。

在一些实施例中，第一通气气道沿气杆的轴线方向贯通主杆和转接杆，第二通气气道设于转接杆。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种转运设备。具体的，该转运设备包括机械臂和如前述的吸嘴，吸嘴连接固定在机械臂上。在该转运设备中，应用本申请实施例提供的吸嘴对蓝胶片进行吸附，能够更加稳定地吸附住蓝胶片，有效降低吸盘和片状物料之间被破真空的概率，从而降低片状物料从吸盘上脱落的频率，提高效率。

根据本申请实施例的又一方面，提供了一种贴胶机器人。具体的，该贴胶机器人包括如前述的吸嘴。在该贴胶机器人中，应用本申请实施例提供的吸嘴对蓝胶片进行吸附，能够更加稳定地吸附住蓝胶片，有效降低吸盘和蓝胶片之间被破真空的概率，从而降低蓝胶片从吸盘上脱落的频率，提高贴胶工序的生产效率。

根据本申请实施例的再一方面，提供了一种生产线。具体的，该生产线包括如前述的贴胶机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的吸嘴的装配完成的结构示意图；

图2为本申请实施例的吸嘴的装配完成的主视图；

图3为图2示出的吸嘴的俯视图；

图4为图3示出的吸嘴的A-A方向的剖视图；

图5为本申请实施例的吸嘴中吸盘的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、吸嘴；

10、气杆；11、主杆；111、限制凸台；12、转接杆；13、通气气道；131、第一通气气道；132、第二通气气道；

20、吸盘；21、第一气室；22、第二气室；23、辅助顶块；24、第一连通气道；25、第二连通气道；

30、安装组件；31、安装套筒；32、弹力件；33、安装空间；34、安装螺母；341、第一螺母；342、第二螺母；

40、限制螺母；

210、第一出气端；220、第二出气端。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在新能源电池的生产过程中，例如锂电池的生产过程中，在卷绕或叠置完成裸电芯之后，需要对裸电芯的极耳进行焊接转接片，转接片作为连接端子（正极端子或负极端子），一般地，转接片采用具有良好导电性能的铜金属片。为了能够对焊接完成的极耳和转接片的焊接位置进行有效保护，因此，在焊接完成极耳和转接片后，还需要对极耳和转接片之间的焊接位置进行贴胶工序，利用贴胶片对焊接位置进行有效保护。

贴胶片采用具有一定支撑硬度的薄膜胶，一般称为蓝胶。蓝胶的原料是成卷设置的，称为原料卷。在贴胶工序过程中，需要从原料卷中取出带状的蓝胶，然后将带状的蓝胶切割成片状的蓝胶片。并且，相关技术是利用市面上一般的吸附盘来吸附住蓝胶片，然后将蓝胶片通过机械臂移动至贴胶工位，并进行贴胶操作。

取放、切割、吸附蓝胶片的具体过程是：

将原料卷的头端抽出，并且将抽出的头端夹持稳定在拉胶杆的夹头上。此时，拉胶杆移动，继而带动原料卷和原料辊转动，从而将带状的蓝胶抽拉出来。接着，吸附盘移动靠近带状的蓝胶的背面并下压小段位移以接触胶条背面，并且吸附盘吸附住胶条的背面。然后，利用切刀对带状的蓝胶切割以形成蓝胶片。然后，将蓝胶片通过机械臂移动至贴胶工位，并进行贴胶操作。

其中：

拉胶杆是由驱动电机驱动的杆件，拉胶杆上设置有夹头。通过夹头夹持带状的蓝胶的端部，然后驱动电机带动拉胶杆移动，即可将带状的蓝胶抽拉出来。

带状的蓝胶，类似于透明胶带，具有设置了胶层的正面和不具有粘力且平滑的背面，成卷的蓝胶是以正面在内、背面在外地卷绕起来形成的，切割形成的蓝胶片是通过正面粘贴在极耳和转接片之间的焊接位置上。

在切刀切割完成蓝胶片后，拉胶杆的夹头仍然保持夹持着蓝胶片。由于蓝胶片的正面是具有沾粘力的胶层，虽然在机械臂带动吸附盘移动时拉胶杆的夹头已经松开了蓝胶片，但是蓝胶片的正面的胶层还粘连着夹头，此时，机械臂带动吸附盘和蓝胶片移动，夹头和蓝胶片之间就会存在拉扯，只有吸附盘对蓝胶片的吸附里克服了胶层粘连在夹头的粘连力，蓝胶片才能随吸附盘移动。这样，如果夹头和蓝胶片之间的拉扯力较大，则蓝胶片就会被拉扯变形。如果蓝胶片被拉扯变形较大，则吸附盘和蓝胶片之间就会被破真空，从而导致蓝胶片从吸附盘上脱落下来，此时吸附盘为空载状态并移动至贴胶工位，导致后续的贴胶操作无效，也就是说，此时的裸电芯的极耳和转接片的焊接位置并没有贴胶成功，则该裸电芯就归类为贴胶不良品，需要进行返工，重新进行贴胶操作。

另外，由于目前市面上的吸附盘的吸附能力的自身限制，在克服拉胶杆的夹头和蓝胶片的正面的胶层之间的粘连力时，在吸附盘吸附住蓝胶片移动的过程中，导致蓝胶片会相对于吸附盘产生少量位置偏移，此时吸附盘仍然吸附住蓝胶片，然后将蓝胶片移动至贴胶工位，并进行贴胶操作。但是由于蓝胶片相对于吸附盘产生了位置偏移量，因而导致蓝胶片对极耳和转接片的焊接位置的贴胶位置发生了位置偏移量，则该裸电芯也会归类为贴胶不良品，需要进行返工，重新进行贴胶操作。

另外，在新能源电池的其他生产工序中，也存在利用吸附盘对其他片状的被吸附工件进行吸附并转运到对应的工位进行加工操作，例如通过吸附盘对电路板进行吸附并转运至电路板焊接工位以锡焊电路板（此时电路板即为其中一种被吸附工件）。实际上，蓝胶片就是被吸附工件的其中一种。以下，均以蓝胶片作为被吸附工件的具体举例进行说明。

为了解决相关技术中存在蓝胶片容易从吸盘脱落以及蓝胶片容易相对于吸盘发生位置偏移量的技术缺陷，因此，本申请实施例提供了一种吸嘴100，如图1至图4所示，该吸嘴100包括气杆10和吸盘20。气杆10设有通气气道13，气杆10的一端用于连通气压控制端，吸盘20连接于气杆10的另一端，气压控制端进行泵气工作（对吸盘20进行抽气操作，使得吸盘20形成真空状态以能够吸附蓝胶片；或对吸盘20进行输气操作，使得吸盘20被破真空，以松开蓝胶片）。在本申请实施例中，吸盘20背离气杆10的一侧设有相互独立的至少两个气室，并且，吸盘20上的各个气室分别与通气气道13连通。

应用本申请实施例提供的吸嘴100对蓝胶片进行吸附，蓝胶片抵接在吸盘20背离气杆10的一侧，在气压控制端通过通气气道13各个气室进行抽真空时，使各个气室都形成为真空状态，从而使蓝胶片吸附稳定。由于各个气室之间是相互独立地处于真空状态，如此，即使其中的一些气室和蓝胶片之间被破真空，其余的气室和蓝胶片之间仍然能够保持真空吸附状态，从而能够始终稳定将蓝胶片吸附住。相比于目前用于吸附蓝胶片的吸附盘而言，应用本申请实施例提供的吸嘴100对蓝胶片进行吸附，能够更加稳定地吸附住蓝胶片，有效降低吸盘20和蓝胶片之间被破真空的概率，从而降低蓝胶片从吸盘20上脱落的频率，提高生产效率。

其中：

真空状态，是指各个气室内的空气被气泵设备抽出来（即抽真空操作），各个气室内没有或者剩下极少的空气，此时各个气室内空间的气压状态就称为真空状态。一般来说，各个气室内空间的气压低于大气压，则各个气室内空间的气压状态就可以称为真空状态。并且，各个气室内空间的气压越低，真空度就越高，极限是各个气室内空间的气压为零帕斯卡。

破真空，是指破坏真空状态，也就是使空气重新填充进入各个气室内，使得各个气室内空间的气压等于或者大于大气压。

并且，本申请实施例的吸嘴100通过至少两个气室同时形成真空状态以同时吸附住蓝胶片，从而更加稳定、牢靠地吸附住蓝胶片。这样，当机械臂带动吸嘴100移动时，吸盘20对蓝胶片的吸附力能够容易地克服蓝胶片的正面的胶层对拉胶杆的夹头的粘连力，从而使蓝胶片脱离拉胶杆的夹头。这样就减小甚至避免了蓝胶片相对于吸盘20产生偏移位移，从而保证蓝胶片对极耳和转接片的焊接位置的贴胶操作的准确性，提高裸电芯的贴胶良品率，提高贴胶生产效率。

在一些实施例中，如图1、图4和图5所示，吸盘20背离气杆10的一侧设有一个第一气室21和至少一个第二气室22，即所有气室中，其中一个气室为第一气室21，剩余气室为第二气室22。第一气室21和第二气室22分别与通气气道13连通，并且第一气室21和第二气室22相互独立地处于真空状态。也就是，第一气室21形成的真空状态能够单独吸附蓝胶片，第二气室22形成的真空状态也能够单独吸附蓝胶片。第一气室21设置在吸盘20背离气杆10的一侧的中部位置，并且第二气室22是围绕第一气室21设置的。并且，第一气室21的开口端边缘和第二气室22的开口端边缘位于同一平面内，当吸盘20抵接蓝胶片并且第一气室21和第二气室22均形成真空状态时，则蓝胶片被第一气室21形成的真空状态和第二气室22形成的真空状态同时吸附住，此时，蓝胶片依然保持为平整状态。

在一些实施例中，第二气室22设置有多个，多个第二气室22围绕第一气室21呈环形阵列设置，并且，第一气室21的轮廓形状包括但不限于是圆形、多边形、椭圆形。在该吸嘴100中，不仅第一气室21和各个第二气室22之间是相互独立地形成真空状态的，而且，任意两个第二气室22之间也是相互独立地形成真空状态的。如此，第一气室21和多个第二气室22共同地形成真空状态，以对蓝胶片进行真空吸附，使得蓝胶片被吸盘20吸附的更加稳定。当拉胶杆的夹头对蓝胶片的拉扯，导致第一气室21或若干个第二气室22被破真空时，吸盘20和蓝胶片之间还有一些气室仍然保持真空状态，从而仍然能够将蓝胶片吸附住，并转运至贴胶工位以进行贴胶操作，降低蓝胶片从吸盘20上脱落的频率，提高生产效率。

在一些实施例中，第二气室22设置为环形气室，并且，多个第二气室22围绕第一气室21呈环形阵列设置。在该吸嘴100的吸盘20中，各个环形的第二气室22的中间位置保留了用于支撑蓝胶片的表面，使得蓝胶片保持为理想的平整状态。并且，第一气室21的轮廓形状包括但不限于是圆形、多边形、椭圆形。

在一些实施例中，如图5所示，第二气室22设置为环绕第一气室21的至少一个环形气室。在该吸嘴100的吸盘20中，第二气室22可以仅设置为一个，也可以设置为多个。当第二气室22设置有多个时，则多个第二气室22以第一气室21的中心为圆心成同心圆设置，相邻两个第二气室22之间沿径向间隔设置。当第二气室22仅设置有一个时，环形的第二气室22围绕第一气室21设置，并且第一气室21和第二气室22为同心设置。第一气室21的轮廓形状包括但不限于是圆形、多边形、椭圆形。第一气室21的开口端边缘和第二气室22的开口端边缘位于同一平面内，蓝胶片被第一气室21形成的真空状态和第二气室22形成的真空状态同时吸附住，使得蓝胶片依然保持为平整状态。

在一些实施例中，吸盘20上的所有气室呈矩形阵列设置。矩形阵列的各个气室均匀分布，使得吸盘20对蓝胶片的各个位置的吸附力均匀一致，吸盘20对蓝胶片的吸附力能够容易地克服拉胶杆的夹头和蓝胶片的正面的胶层之间的粘连力，使蓝胶片脱离拉胶杆的夹头，从而减小甚至避免了蓝胶片相对于吸盘20产生偏移位移，从而保证蓝胶片对极耳和转接片的焊接位置的贴胶操作的准确性，而且也有利于使蓝胶片在被吸附过程中保持平整。并且，由于各个气室之间独立地形成真空状态以对蓝胶片进行吸附，降低吸盘20和蓝胶片之间完全被破真空的概率，降低蓝胶片从吸盘20上脱落的频率，提高生产效率。

在本申请实施例中，吸嘴100的吸盘20采用了第二气室22设置为环绕第一气室21的至少一个环形气室的设计方式，并且，相邻两个气室的开口端的边缘位于同一平面内（即第一气室21的开口端边缘和第二气室22的开口端边缘位于同一平面内）。在本申请实施例中，第二气室22仅设置有一个，如图5所示。

如图1、图2和图4所示，在一些实施例中，气杆10包括主杆11和转接杆12，也就是，气杆10为组合装配的部件。并且，吸盘20通过转接杆12连接至主杆11上，通过转接杆12能够快速、准确地将吸盘20连通至主杆11上，提高吸嘴100的装配效率。

在一些实施例中，气杆10也可以是一体成型的整体部件。

在本申请实施例的吸嘴100中，气杆10采用了主杆11和转接杆12装配成型的优化设计方式。

如图1、图2和图4所示，在一些实施例中，吸嘴100还包括安装组件30，安装组件30用于连接固定至机械臂（未图示）。具体的，安装组件30套设在主杆11上，通过安装组件30能够快速、准确地将主杆11连接固定至机械臂上，提高装配效率。

在一些实施例中，如图4所示，安装组件30具体包括安装套筒31和弹力件32。安装套筒31用于安装固定在机械臂上。主杆11滑动穿设于安装套筒31，安装套筒31既作为气杆10连接至机械臂的支撑体，同时也作为主杆11进行滑动的导向体。在将安装套筒31套设在主杆11上时，主杆11和安装套筒31之间形成安装空间33，弹力件32安装在安装空间33内。这样就能够通过弹力件32在安装套筒31和主杆11之间提供弹力，使得主杆11相对于安装套筒31滑动后两者能够回复初始位置。并且，在吸盘20抵接带状的蓝胶并下压小段位移时，弹力件32为吸盘20提供缓冲能力，从而确保处于紧绷状态的带状的蓝胶基本不发生变形，保证胶条和吸盘20之间平整地接触，然后第一气室21和第二气室22被抽真空形成真空状态以吸附住胶条。然后，利用切刀对带状的蓝胶切割以形成蓝胶片，再将蓝胶片通过机械臂移动至贴胶工位，并进行贴胶操作。而且，在贴胶操作过程中，当吸盘20带动蓝胶片下压至极耳和转接片的焊接位置进行粘贴时，弹力件32同样为吸盘20提供缓冲弹力，使得吸盘20不仅能够避让开裸电芯，而且通过弹力件32的弹力将蓝胶片紧紧粘贴在极耳和转接片的焊接位置上。

如图1至图4所示，安装套筒31通过安装螺母34安装固定至机械臂上。具体地，如图1、图2和图4所示，安装螺母34包括第一螺母341和第二螺母342，第一螺母341和第二螺母342分别螺纹连接在安装套筒31的两端。在将吸嘴100安装至机械臂时，首先将安装套筒31放置在机械臂的U型叉槽中，然后分别旋拧第一螺母341和第二螺母342，第一螺母341和第二螺母342相互靠近，使得第一螺母341和第二螺母342夹持住机械臂的U型叉，如此，机械臂的U型叉、安装套筒31、第一螺母341及第二螺母342就相互固定装配在一起，即吸嘴100固定安装在机械臂上。

在本申请实施例中，如图1、图2和图5所示，主杆11设有限制凸台111，弹力件32的一端抵接于限制凸台111，弹力件32的另一端抵接于安装套筒31的端部内壁。并且，主杆11上螺接有限制螺母40，安装套筒31背离吸盘20的端部在弹力件32的弹力作用下抵接限制螺母40。如此，使得主杆11不会相对于安装套筒31脱离，保证主杆11和安装套筒31之间装配稳定。

在一些实施例中，弹力件32为螺旋弹簧，螺旋弹簧套设于主杆11。螺旋弹簧容易制造得到或容易采购得到，成本低廉，而且螺旋弹簧套设于主杆11的装配方式容易装配，有利于降低装配难度和提高装配效率。

在另一些实施例中，弹力件32还可以采用多个弹片进行装配，各个弹片具有沿主杆11的轴线方向施加弹力的能力。装配时，多个弹片绕主杆11的轴线周向间隔设置，并且各个弹片的弹力伸缩方向和主杆11的轴线方向一致。如此，在吸盘20抵接带状的蓝胶并下压时，利用多个弹片为吸盘20提供缓冲弹力，从而使得吸盘20具有缓冲能力，从而确保处于紧绷状态的带状的蓝胶基本不发生变形，保证胶条和吸盘20之间平整地接触，然后第一气室21和第二气室22被抽真空形成真空状态以吸附住胶条。

本申请实施例的吸嘴100采用了螺旋弹簧进行装配的设计方式。

如图4所示，在一些实施例中，吸盘20设有第一连通气道24和第二连通气道25。具体的，第一连通气道24的一端和第一气室21连通，如图4所示；第二连通气道25和第二气室22连通，如图1和图4所示。也就是，第一气室21通过第一连通气道24和通气气道13被抽真空形成真空状态，第二气室22通过第二连通气道25和通气气道13被抽真空形成真空状态。

在一些实施例中，具体设计为：第一连通气道24的另一端和第二连通气道25的另一端均与通气气道13连通。此时，吸嘴100的主杆11中可以仅设置一个通气气道13，以及仅配置一个气泵设备，即可完成对第一气室21和第二气室22进行抽真空，从而简化了吸嘴100的通气气道13的设计形式。

在本申请实施例中，如图4所示，通气气道13包括相互独立的第一通气气道131和第二通气气道132，具体的，第一通气气道131贯通主杆11和转接杆12，第二通气气道132设于转接杆12，即，第一通气气道131和第二通气气道132之间是相互独立的。并且，第一连通气道24的另一端和第一通气气道131连通，第二连通气道25的另一端和第二通气气道132连通。此时，第一气室21通过第一连通气道24和第一通气气道131进行抽真空，第二气室22通过第二连通气道25和第二通气气道132进行抽空，也就是，第一气室21和第二气室22之间的抽真空过程互不干扰，进一步确保了第一气室21和第二气室22之间相互独立地处于真空状态，保证了能够始终稳定地吸附住蓝胶片。在本实施例中，第一通气气道131远离吸盘20的一端连通至第一出气端210，第二通气气道132远离吸盘20的一端连通至第二出气端220。其中：第一出气端210和第二出气端220可以是同一部气泵设备的两个出气端，即利用一部气泵设备同时对第一气室21和第二气室22进行抽真空；或者，第一出气端210是一部气泵设备的出气端，第二出气端220是另一部气泵设备的出气端，即利用两部气泵设备分别对第一气室21和第二气室22进行抽真空。

在本申请实施例的吸嘴100中，由于第一气室21的空间开口范围较大，并且蓝胶片（也就是被吸附工件）是较柔软的薄膜片，在第一气室21被抽真空形成状态时，导致蓝胶片正对第一气室21的位置容易被大气压挤压而凹陷变形。为了减少甚至消除蓝胶片被大气压挤压变形，因此，如图1和图4所示，吸盘20的第一气室21的内壁上设有辅助顶块23，辅助顶块23位于第一气室21内，辅助顶块23背离气杆10的一侧用于辅助支撑被吸附工件（即蓝胶片）。这样，在气泵设备对第一气室21进行抽真空时，通过辅助顶块23对蓝胶片进行辅助支撑，从而抵消了大气气压对蓝胶片的挤压作用力，从而减少甚至消除了蓝胶片被大气压力挤压变形的形变量，较好地对蓝胶片进行保护。

在一些实施例中，如图1和图4所示，辅助顶块23的数量为多个，多个辅助顶块23周向间隔设置。在该吸嘴100的吸盘20中，采用多点支撑的方式，通过多个辅助顶块23对蓝胶片实现辅助支撑，从而减少甚至消除蓝胶片被大气压力挤压变形的形变量，较好地对蓝胶片进行保护。并且，任意相邻两个辅助顶块23之间的间距相等，优化了多个辅助顶块23的分布位置，降低开模难度，有利于降低开模成本。

在一些实施例中，辅助顶块23呈环形状（未图示），环形状的辅助顶块23为整体形式的顶块结构，进一步优化辅助顶块23的设计形式，降低开模难度，有利于降低开模成本。

在本申请实施例的吸嘴100中，采用了在第一气室21设置多个辅助顶块23的设计形式。

在一些实施例中，吸盘20为采用柔性材质的一体成型的部件。并且，辅助顶块23背离气杆10的一侧和第一气室21的开口端边缘之间沿气杆10的轴线方向具有间隙，间隙的宽度为L，如图4所示。柔性材质的吸盘20和蓝胶片之间相抵接时为柔性接触，并且柔性材质的吸盘20和弹力件32的缓冲性能一起相互配合，从而更好地减少甚至消除吸盘20和蓝胶片相抵接时蓝胶片发生变形的形变量，较好地保护了蓝胶片。

或者，在另一些实施例中，吸盘20为采用硬质材质的一体成型的部件。进一步的，辅助顶块23背离气杆10的一侧和第一气室21的开口端边缘位于同一平面内。由于辅助顶块23背离气杆10的一侧和第一气室21的开口端边缘位于同一平面内，因此，当硬质材质的吸盘20和蓝胶片之间相抵接时，辅助顶块23、第一气室21的开口端边缘以及第二气室22的开口端同时和蓝胶片相抵接，从而能够较好地支撑住蓝胶片，减少甚至消除蓝胶片被大气压力挤压变形的形变量，较好地对蓝胶片进行保护。

本申请实施例的吸嘴100的吸盘20采用了柔性材质一体成型的制造工艺。

在本申请实施例的吸嘴100中：

吸盘20上设置有一个第一气室21和一个环形的第二气室22，环形的第二气室22围绕第一气室21。并且，第一气室21为圆形气室，环形的第二气室22和圆形的第一气室21同心设置。吸盘20设置了与第一气室21连通的第一连通气道24和与第二气室22连通的第二连通气道25。气杆10由主杆11和转接杆12构成，吸盘20通过转接杆12连接至主杆11上。主杆11和转接杆12同轴，并且设置了沿轴线方向贯通主杆11和转接杆12的第一通气气道131，以及在转接杆12上设置了第二通气气道132，第一连通气道24和第一通气气道131连通，第二连通气道25和第二通气气道132连通。主杆11上依次套设有螺旋弹簧和用于连接至机械臂的安装套筒31，通过螺旋弹簧提供的缓冲弹力，在吸盘20抵接蓝胶片并下压一小段位移时实现缓冲，从而确保处于紧绷状态的带状的蓝胶基本不发生变形，保证胶条和吸盘20之间平整地接触。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种转运设备（未图示）。具体的，该转运设备包括机械臂（未图示）和如前述的吸嘴100，吸嘴100连接固定在机械臂上。将本申请提供的前述的吸嘴100应用在转运设备对片状物料进行移动至下一工位。在吸嘴100的吸盘20吸附住片状物料时，吸盘20的第一气室21和第二气室22之间是相互独立地处于真空状态，如此，即使两个气室中任意一个和片状物料之间被破真空，另一个气室和片状物料之间仍然能够保持真空吸附状态，从而能够始终稳定将片状物料吸附住。相比于目前用于吸附片状物料的吸盘而言，应用本申请实施例提供的吸嘴100对片状物料进行吸附，能够更加稳定地吸附住片状物料，有效降低吸盘20和片状物料之间被破真空的概率，从而降低片状物料从吸盘20上脱落的频率，提高效率。

根据本申请实施例的又一方面，提供了一种贴胶机器人（未图示）。具体的，该贴胶机器人包括如前述的吸嘴。将本申请提供的前述的吸嘴100应用在贴胶机器人中对蓝胶片进行移动并进行贴胶操作。在吸嘴100的吸盘20吸附住蓝胶片时，吸盘20的第一气室21和第二气室22之间是相互独立地处于真空状态，如此，即使两个气室中任意一个和蓝胶片之间被破真空，另一个气室和蓝胶片之间仍然能够保持真空吸附状态，从而能够始终稳定将蓝胶片吸附住。相比于目前用于吸附蓝胶片的吸盘而言，应用本申请实施例提供的吸嘴100对蓝胶片进行吸附，能够更加稳定地吸附住蓝胶片，有效降低吸盘20和蓝胶片之间被破真空的概率，从而降低蓝胶片从吸盘20上脱落的频率，提高贴胶工序的生产效率。

根据本申请实施例的再一方面，提供了一种生产线（未图示）。具体的，该生产线包括如前述的转运设备。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种吸嘴，其特征在于，包括：

气杆，设有通气气道，所述气杆的一端用于连通气压控制端；

吸盘，连接于所述气杆的另一端，所述吸盘背离所述气杆的一侧设有相互的独立的至少两个气室，各个所述气室分别与所述通气气道连通。

2.根据权利要求1所述的吸嘴，其特征在于：

其中一个所述气室为第一气室，剩余所述气室为第二气室，所述第一气室位于所述吸盘背离所述气杆的一侧的中部，所述第二气室围绕所述第一气室设置。

3.根据权利要求2所述的吸嘴，其特征在于：

多个所述第二气室围绕所述第一气室呈环形阵列设置，其中所述第二气室为环形气室；

或者，所述第二气室为环绕所述第一气室的至少一个环形气室，当所述环形气室为多个时，多个所述环形气室以所述第一气室的中心为圆心沿着径向间隔设置；

或者，所述第二气室为环形气室，且所述第二气室为多个，所述第一气室和所述第二气室呈矩形阵列设置。

4.根据权利要求2或3所述的吸嘴，其特征在于，

相邻两个所述气室的开口端的边缘位于同一平面内。

5.根据权利要求4所述的吸嘴，其特征在于：

所述气杆包括主杆和转接杆，所述吸盘通过所述转接杆连接至所述主杆上。

6.根据权利要求5所述的吸嘴，其特征在于：

所述吸嘴还包括安装组件，所述安装组件套设在所述主杆上，所述安装组件用于连接固定至机械臂。

7.根据权利要求6所述的吸嘴，其特征在于：

所述安装组件包括弹力件以及用于连接固定至所述机械臂的安装套筒，所述主杆滑动穿设于所述安装套筒，所述主杆和所述安装套筒之间形成安装空间，所述弹力件安装在所述安装空间内，所述弹力件的一端连接于所述主杆，所述弹力件的另一端连接于所述安装套筒。

8.根据权利要求7所述的吸嘴，其特征在于：

所述弹力件为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设于所述主杆。

9.根据权利要求2所述的吸嘴，其特征在于：

所述第一气室的内壁上设有辅助顶块，所述辅助顶块背离所述气杆的一侧用于辅助支撑被吸附工件。

10.根据权利要求9所述的吸嘴，其特征在于：

所述吸盘为采用柔性材质的一体成型的部件，所述辅助顶块背离所述气杆的一侧和所述第一气室的开口端边缘之间沿所述气杆的轴线方向具有间隙；

或，所述吸盘为采用硬质材质的一体成型的部件，所述辅助顶块背离所述气杆的一侧和所述第一气室的开口端边缘位于同一平面内。

11.根据权利要求10所述的吸嘴，其特征在于：

所述辅助顶块的数量为多个，多个所述辅助顶块周向间隔设置，且任意相邻两个所述辅助顶块之间的间距相等；

或者，所述辅助顶块呈环形状。

12.根据权利要求2或3所述的吸嘴，其特征在于：

所述吸盘设有第一连通气道和至少一个第二连通气道，所述第一连通气道的一端和所述第一气室连通，所述第二连通气道和所述第二气室连通，所述第一连通气道的另一端和所述第二连通气道的另一端均与所述通气气道连通。

13.根据权利要求5所述的吸嘴，其特征在于：

所述吸盘设有第一连通气道和至少一个第二连通气道，所述第一连通气道的一端和所述第一气室连通，所述第二连通气道和所述第二气室连通；

所述通气气道包括相互独立的第一通气气道和第二通气气道，所述第一连通气道的另一端和所述第一通气气道连通，所述第二连通气道的另一端和所述第二通气气道连通。

14.根据权利要求13所述的吸嘴，其特征在于：

所述第一通气气道沿所述气杆的轴线方向贯通所述主杆和所述转接杆，所述第二通气气道设于所述转接杆。

15.一种转运设备，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-14任一项所述的吸嘴，所述吸嘴连接固定在所述机械臂上。

16.一种贴胶机器人，其特征在于，包括如权利要求1-14任一项所述的吸嘴。

17.一种生产线，其特征在于，包括如权利要求16所述的贴胶机器人。