CN219428224U - 一种移动机器人悬挂减震底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别是一种移动机器人悬挂减震底盘，包括机器人底盘，所述机器人底盘的顶部固定连接有四个安装块，四个所述安装块的顶部均固定连接有一个压盖，四个所述压盖的一侧均固定连接有一个转向电机。本实用新型的优点在于：本实用新型中四个滚轮均连接有转向电机，能够使每个滚轮均有独立的转向驱动，能够使移动机器人的行进移动路线更加多样化，以尽可能的在行进路线中趋避坑洼地面和障碍物，当遇到不可避免的坑洼地面或需要越过较低的障碍物时，四个滚轮均设置有响应的悬挂式的减震，能够很好的对产生的震动进行削弱，避免移动机器人行进过程中发生较大晃动，以提高了移动机器人运行平稳性。

Description

一种移动机器人悬挂减震底盘

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别是一种移动机器人悬挂减震底盘。

背景技术

随着科技的发展，可移动智能机器人被应用于各行各业，它的出现给人们的生活和生产带来了极大的便利。机器人在行进的过程中难免会遇到坑洼不平，路况比较复杂的路面，面临越障，爬坡等较复杂的运行状态，将对智能机器人搭载的精密电子元件造成冲击，对整个智能机器人运行平稳性提出了更高的要求。

但是移动机器人只有行驶在比较平整的地面时才能保证其平稳的行驶，当行驶在坑洼的地面，或者要越过较低的障碍物时，就会急剧晃动，甚至翻倒，严重影响其使用功能，因此我们提出了一种移动机器人底盘悬挂减震机构用于解决上述问题。

对此，本实用新型提出一种移动机器人悬挂减震底盘，予以解决。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种移动机器人悬挂减震底盘，以解决背景技术中所提到的问题，克服现有技术中存在的不足。

为了实现上述目的，本实用新型一方面的实施例提供一种移动机器人悬挂减震底盘，包括机器人底盘，所述机器人底盘的顶部固定连接有四个安装块，四个所述安装块的顶部均固定连接有一个压盖，四个所述压盖的一侧均固定连接有一个转向电机，四个所述转向电机的输出端均插接一个悬挂减震轮组件；

所述悬挂减震轮组件包括固定盘，所述固定盘的底部固定连接有两个支撑架，两个支撑架的内部转动连接有一个滚轮，其中一个所述支撑架的一侧固定连接有一个驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接于滚轮的一侧，所述固定盘的顶部固定连接有两个限位杆，所述固定盘的顶部固定连接有两个阻尼器，两个所述阻尼器的一侧固定连接有一个转动盘。

由上述任一方案优选的是，所述固定盘的顶部固定连接有一个固定柱，所述固定柱的顶部开设有滑动槽，两个所述限位杆对称分布于固定柱的两侧，两个所述阻尼器对称分布于固定柱的两侧。

采用上述方案达到的技术效果是：能够使受力更加均匀。

由上述任一方案优选的是，所述转动盘的顶部开设有一个通孔，所述通孔的内部套接于固定柱的外表面，所述转动盘的顶部开设有两个滑动孔，两个所述滑动孔的内部滑动连接于对应的限位杆的外表面。

采用上述方案达到的技术效果是：转动盘能够起到悬挂的作用。

由上述任一方案优选的是，两个所述限位杆的外部均套接有一个减震弹簧，两个所述减震弹簧的一侧均固定连接于固定盘的一侧，两个所述减震弹簧的另一侧均固定连接于转动盘的底部。

采用上述方案达到的技术效果是：起到缓冲的效果。

由上述任一方案优选的是，所述安装块的顶部开设有一个转动槽，所述转动槽的底部开设有一个定位槽，所述安装块的顶部开设有若干第一固定孔，所述压盖的一侧开设有若干第二固定孔，若干所述第二固定孔的内部均插接有一个螺栓，若干所述螺栓的外表面螺纹连接于对应的第一固定孔的内部。

由上述任一方案优选的是，所述转动盘的形状和大小与转动槽的形状和大小相适配，所述转动盘的外表面转动连接于转动槽的内部。

由上述任一方案优选的是，所述滑动槽的形状和大小与转向电机输出轴的形状和大小相适配，所述滑动槽内部滑动连接于转向电机输出轴的外表面。

采用上述方案达到的技术效果是：便于转向。

由上述任一方案优选的是，所述固定盘的一侧位于定位槽的内部。

与现有技术相比，本实用新型所具有的优点和有益效果为：

本实用新型中四个滚轮均连接有转向电机，能够使每个滚轮均有独立的转向驱动，能够使移动机器人的行进移动路线更加多样化，以尽可能的在行进路线中趋避坑洼地面和障碍物，当遇到不可避免的坑洼地面或需要越过较低的障碍物时，四个滚轮均设置有响应的悬挂式的减震，能够很好的对产生的震动进行削弱，避免移动机器人行进过程中发生较大晃动，以提高了移动机器人运行平稳性。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型实施例的结构示意图；

图2为根据本实用新型实施例的剖视结构示意图；

图3为根据本实用新型实施例机器人底盘的结构示意图；

图4为根据本实用新型实施例悬挂减震轮组件的结构示意图。

图中：1-机器人底盘，11-安装块，12-转动槽，13-定位槽，14-第一固定孔，2-转向电机，3-悬挂减震轮组件，31-固定盘，32-支撑架，33-滚轮，34-驱动电机，35-限位杆，36-阻尼器，37-固定柱，38-滑动槽，4-压盖，5-转动盘，6-减震弹簧。

具体实施方式

实施例一：如图1至图4所示，一种移动机器人悬挂减震底盘，它包括机器人底盘1，机器人底盘1的顶部固定连接有四个安装块11，四个安装块11的顶部均固定连接有一个压盖4，四个压盖4的一侧均固定连接有一个转向电机2，四个转向电机2的输出端均插接一个悬挂减震轮组件3；

悬挂减震轮组件3包括固定盘31，固定盘31的底部固定连接有两个支撑架32，两个支撑架32的内部转动连接有一个滚轮33，其中一个支撑架32的一侧固定连接有一个驱动电机34，驱动电机34的输出端固定连接于滚轮33的一侧，固定盘31的顶部固定连接有两个限位杆35，固定盘31的顶部固定连接有两个阻尼器36(公知技术)，能够起到消能效果，两个阻尼器36的一侧固定连接有一个转动盘5。

固定盘31的顶部固定连接有一个固定柱37，固定柱37的顶部开设有滑动槽38，两个限位杆35对称分布于固定柱37的两侧，两个阻尼器36对称分布于固定柱37的两侧。

转动盘5的顶部开设有一个通孔，通孔的内部套接于固定柱37的外表面，转动盘5的顶部开设有两个滑动孔，两个滑动孔的内部滑动连接于对应的限位杆35的外表面，限位杆35起到限位和导向作用。

两个限位杆35的外部均套接有一个减震弹簧6，两个减震弹簧6的一侧均固定连接于固定盘31的一侧，两个减震弹簧6的另一侧均固定连接于转动盘5的底部，通过减震弹簧6的设置，能够起到底盘的缓冲，配合阻尼器36的消能效果，起到减震功能。

安装块11的顶部开设有一个转动槽12，转动槽12的底部开设有一个定位槽13，安装块11的顶部开设有若干第一固定孔14，压盖4的一侧开设有若干第二固定孔，若干第二固定孔的内部均插接有一个螺栓，若干螺栓的外表面螺纹连接于对应的第一固定孔14的内部，通过压盖和安装块11之间通过螺栓固定连接，能够便于后期维护时进行拆卸。

转动盘5的形状和大小与转动槽12的形状和大小相适配，转动盘5的外表面转动连接于转动槽12的内部，通过该设置能够便于在转向时，转动盘5能够随之发生转动，避免影响转向，进一步的可在转动盘与转动槽12之间增设轴承，以提升转向的流畅，轴承的使用十分成熟，具体在此不做赘述。

滑动槽38的形状和大小与转向电机2输出轴的形状和大小相适配，滑动槽38内部滑动连接于转向电机2输出轴的外表面，滑动槽38的内部留有滑动空间，滑动槽38与转向电机2输出轴为滑动连接关系，既能够保证转向电机2能够带动滑动槽38转动来完成转向工作，又能够保证在固定柱37发生竖直方向的位移时，两者发生滑动，不影响滑动槽38与转向电机2输出轴的连接。

固定盘31的一侧位于定位槽13的内部，能够使底盘的外观更加整洁美观。

实施例二：本实用新型另一方面的实施例提供一种移动机器人悬挂减震底盘，固定盘31的外表面固定连接有阻尼橡胶套，阻尼橡胶套的外表面搭接于定位槽13的内部，能够进一步的起到减震的作用。

一种移动机器人悬挂减震底盘，工作原理如下：

本实用新型中四个滚轮33均连接有转向电机2，能够使移动机器人的移动路线更急多样化，以尽可能的在行进路线中趋避坑洼地面和障碍物，当遇到不可避免的坑洼地面或需要越过较低的障碍物时，四个滚轮33均设置有响应的悬挂式的减震，减震弹簧6能够有效的对产生的震动进行缓冲，阻尼器36能够起到良好的消能效果，进而保证减震效果。

与现有技术相比，本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型中四个滚轮33均连接有转向电机2，能够使每个滚轮33均有独立的转向驱动，能够使移动机器人的行进移动路线更加多样化，以尽可能的在行进路线中趋避坑洼地面和障碍物，当遇到不可避免的坑洼地面或需要越过较低的障碍物时，四个滚轮33均设置有响应的悬挂式的减震，能够很好的对产生的震动进行削弱，避免移动机器人行进过程中发生较大晃动，以提高了移动机器人运行平稳性。

Claims (8)

1.一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：包括机器人底盘(1)，所述机器人底盘(1)的顶部固定连接有四个安装块(11)，四个所述安装块(11)的顶部均固定连接有一个压盖(4)，四个所述压盖(4)的一侧均固定连接有一个转向电机(2)，四个所述转向电机(2)的输出端均插接一个悬挂减震轮组件(3)；所述悬挂减震轮组件(3)包括固定盘(31)，所述固定盘(31)的底部固定连接有两个支撑架(32)，两个支撑架(32)的内部转动连接有一个滚轮(33)，其中一个所述支撑架(32)的一侧固定连接有一个驱动电机(34)，所述驱动电机(34)的输出端固定连接于滚轮(33)的一侧，所述固定盘(31)的顶部固定连接有两个限位杆(35)，所述固定盘(31)的顶部固定连接有两个阻尼器(36)，两个所述阻尼器(36)的一侧固定连接有一个转动盘(5)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：所述固定盘(31)的顶部固定连接有一个固定柱(37)，所述固定柱(37)的顶部开设有滑动槽(38)，两个所述限位杆(35)对称分布于固定柱(37)的两侧，两个所述阻尼器(36)对称分布于固定柱(37)的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：所述转动盘(5)的顶部开设有一个通孔，所述通孔的内部套接于固定柱(37)的外表面，所述转动盘(5)的顶部开设有两个滑动孔，两个所述滑动孔的内部滑动连接于对应的限位杆(35)的外表面。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：两个所述限位杆(35)的外部均套接有一个减震弹簧(6)，两个所述减震弹簧(6)的一侧均固定连接于固定盘(31)的一侧，两个所述减震弹簧(6)的另一侧均固定连接于转动盘(5)的底部。

5.根据权利要求4所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：所述安装块(11)的顶部开设有一个转动槽(12)，所述转动槽(12)的底部开设有一个定位槽(13)，所述安装块(11)的顶部开设有若干第一固定孔(14)，所述压盖(4)的一侧开设有若干第二固定孔，若干所述第二固定孔的内部均插接有一个螺栓，若干所述螺栓的外表面螺纹连接于对应的第一固定孔(14)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：所述转动盘(5)的形状和大小与转动槽(12)的形状和大小相适配，所述转动盘(5)的外表面转动连接于转动槽(12)的内部。

7.根据权利要求6所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：所述滑动槽(38)的形状和大小与转向电机(2)输出轴的形状和大小相适配，所述滑动槽(38)内部滑动连接于转向电机(2)输出轴的外表面。

8.根据权利要求7所述的一种移动机器人悬挂减震底盘，其特征在于：所述固定盘(31)的一侧位于定位槽(13)的内部。