CN219395586U - 带柄水果采摘器 - Google Patents

Abstract

本实用提供了一种带柄水果采摘器，属于农业机械技术领域。包括杆件，杆件一端设置有采摘组件，另一端设置有控制组件，第一驱动杆和第二驱动杆平行设置且可转动连接在连接座上，第一驱动杆和第二驱动杆远离连接座的一端设置有爪杆，爪杆端部设置有爪头，爪头内侧设置有柔性垫，柔性垫高度小于爪头高度，所述的柔性垫向远离爪头的方向圆弧形凸起。本实用新型的优点在于，在采摘带柄水果时保留果柄的完整性。

Description

带柄水果采摘器

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种带柄水果采摘器。

背景技术

乔木类水果果树通常较为高大，现代农业经常将果树做矮化处理，但是生长在果树顶端的水果在采摘时已经存在需要借助梯子才能采摘的困扰，对于果农来说，不仅降低了采摘效率，同时也有不小的安全隐患。

针对上述问题，人们研发不同的采摘装置，来克服采摘不便捷的技术问题。例如中国发明专利公开了一种手持仿生采摘装置

[CN110178537B],包括所述的采摘夹头包括传动杆、传动三向接头、夹茎爪、连杆、第一连架杆和第二连架杆，传动三向接头套装在所述传动杆上与所述传动杆过盈配合，夹茎爪通过连杆以及第一连架杆和第二连架杆铰接在传动三向接头和多级式调节伸缩杆前端的机架上；所述夹茎爪的数量为三个，等角度均匀分布，所述三个夹茎爪的前端分别连接一个第一夹茎爪头和两个第二夹茎爪头，所述第一夹茎爪头上设有切割装置，所述切割装置包括电机、齿轮、冠齿轮和切割刀片，所述电机固定在第一夹茎爪头底部，所述电机的电机轴与所述齿轮连接，齿轮与所述冠齿轮啮合，所述冠齿轮的轴穿过所述第一夹茎爪头底部夹板，所述切割刀片安装在所述第一夹茎爪头中空双层夹板之间固定在所述冠齿轮的轴上，所述触动开关与所述电机电连接。

上述技术方案解决了采摘高处水果的技术问题，同时利用切割刀片割断果柄的技术手段，来实现水果的采摘。但该技术方案在采摘水果时需要割断水果果柄，水果果柄在割断后，容易出现保鲜问题，直接影响收购价格。

发明内容

本申请的发明目的是提供一种带柄水果采摘器。

为实现上述发明目的，本申请的技术方案如下：

一种带柄水果采摘器，包括杆件，所述的杆件一端设置有采摘组件，另一端设置有控制组件，所述的采摘组件包括连接座，所述的连接座上设置有至少三组可转动的联动夹爪，联动夹爪通过连杆与驱动盘驱动连接，所述的联动夹爪包括第一驱动杆和第二驱动杆，所述的第一驱动杆和第二驱动杆平行设置且可转动连接在连接座上，所述的第一驱动杆和第二驱动杆远离连接座的一端设置有爪杆，所述的爪杆端部设置有爪头，所述的爪头内侧设置有柔性垫，所述的柔性垫高度小于爪头高度，所述的柔性垫向远离爪头的方向圆弧形凸起。

在上述的带柄水果采摘器中，所述的驱动盘上设置有导向面和导出口，所述的导向面和导出口圆滑过渡，并在导出口外侧形成最低点，所述的导出口外侧连接网袋。

在上述的带柄水果采摘器中，联动夹爪有3组，3组联动夹爪两两之间设置有使联动夹爪常闭的弹性限位结构。

在上述的带柄水果采摘器中，弹性限位结构包括若干条弹力带，所述的弹力带连段分别固定连接在两个相邻的联动夹爪的同一高度上。

在上述的带柄水果采摘器中，靠近联动夹爪爪端的一根弹力带呈扁平带状，其余弹力带呈线状，所述的弹力带之间设置有纵向的防漏线形成在横向上具有弹性的防漏网。

在上述的带柄水果采摘器中，靠近网袋的防漏网于网袋的入口处设置有适于带柄水果通过的过孔，所述的网袋与过孔相连，所述过孔上方的防漏线牵引过孔上方的弹力带使过孔撑大。

在上述的带柄水果采摘器中，驱动盘下方设置有连接杆，所述的连接杆通过钢索穿过杆件的中空腔与控制组件驱动连接，所述的驱动盘与连接座之间设置有使夹爪张开的复位弹簧，所述的复位弹簧弹力小于弹性限位结构。

在上述的带柄水果采摘器中，连接杆靠近控制组件的一端设置有可转动的滑轮，所述的连接座上设置有一个定滑轮，所述的钢索一端与控制组件相连，另一端绕过定滑轮和滑轮后与连接座固定连接。

在上述的带柄水果采摘器中，控制组件包括设置在杆件远离采摘组件一端的臂套，所述的臂套上设置有紧固手臂的魔术贴组，所述的臂套靠近杆件的一端设置有把手，所述的把手与钢索连接。

在上述的带柄水果采摘器中，把手靠近杆件的一端设置有限位导向杆，所述的限位导向杆可在杆件的中空腔中滑动连接。

与现有技术相比，本申请的有益效果体现在：

1.当联动夹爪夹住果柄后，由于柔性垫的设置，联动夹爪可继续夹紧，爪头端部顶向枝干，使果柄与枝干脱落，保证了果柄的完整性。

2.相交于夹住果实再施加外力，受力点在果实到枝干，而本实用新型的受力点在果柄到枝干，大大降低了果柄与果实分离的概率。

3.设置网袋，克服摘一个水果取一次的技术缺陷，同时设置具有导向功能的驱动盘，使得采摘下的水果能顺着驱动盘的导向面顺利的滑道网袋中。

4.设置有臂套，利用手臂的力量来控制杆件的位置，相比于手持式把手，使用者更容易控制杆件，使得摘果子的动作更稳更容易完成。

附图说明

图1为本实用新型提供的结构示意图。

图2为本实用新型提供的夹紧状态示意图。

图3为本实用新型提供的采摘组件结构示意图。

图4为本实用新型提供的套臂结构示意图。

图中:杆件1、采摘组件2、控制组件3、连接座4、联动夹爪5、连杆6、驱动盘7、第一驱动杆8、第二驱动杆9、爪杆10、爪头11、导向面12、导出口13、网袋14、弹性限位结构15、弹力带16、防漏线17、过孔19、连接杆20、复位弹簧21、滑轮22、定滑轮23、钢索24、臂套25、把手27、魔术贴组26、限位导向杆28、柔性垫29。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案做进一步详细说明。

本带柄水果采摘器，包括杆件1，所述的杆件1一端设置有采摘组件2，另一端设置有控制组件3，其特征在于，所述的采摘组件2包括连接座4，所述的连接座4上设置有至少3组可转动的联动夹爪5，联动夹爪5通过连杆6与驱动盘7驱动连接，所述的联动夹爪5包括第一驱动杆8和第二驱动杆9，所述的第一驱动杆8和第二驱动杆9平行设置且可转动连接在连接座4上，所述的第一驱动杆8和第二驱动杆9远离连接座4的一端设置有爪杆10，所述的爪杆10端部设置有爪头11，所述的爪头11内侧设置有柔性垫29，所述的柔性垫29高度小于爪头11高度，所述的柔性垫29向远离爪头11的方向圆弧形凸起，减少对果柄的损伤。

当联动夹爪5形成的采摘空间套上水果时，驱动盘7控制联动夹爪5收拢，使联动夹爪5上的柔性垫29夹住水果的果柄，在水果的果柄上产生一个着力点，阻断采摘时产生的拉力传导到果实与果柄的连接处，防止在采摘过程中，果实与果柄脱落，进一步驱动盘7继续驱动联动夹爪，由于柔性垫的设置，联动夹爪5可进一步收紧，在收紧的过程中，高于柔性垫的爪头11顶向与果柄连接的树枝，使树枝与果柄连接的位置产生分力的拉力，由于果柄与树枝连接处为连接薄弱点，摘下果实后，能最大限度保证果柄的完整度，相较于切断果柄的采摘方式，更容易实现果实保鲜。

同时，在本实施例中，联动夹爪5为由两个平行设置的驱动杆构成，由于第一驱动杆8和第二驱动杆9平行铰接在驱动盘7上，另一端连接在爪头11上，四个铰接点形成平行四边形。使得第一驱动杆8、第二驱动杆9与驱动盘7铰接的铰接点连线同第一驱动杆8、第二驱动杆9与爪头11铰接的铰接点连线平行，无论第一驱动杆8、第二驱动杆9如何转动，爪头只作平移运动，确保爪头以及柔性垫夹住果柄时角度正确。

进一步，驱动盘7上设置有导向面12和导出口13，所述的导向面12和导出口13圆滑过渡，并在导出口13外侧形成最低点，所述的导出口13外侧连接网袋14。当夹爪张开，驱动盘7上升减小与果实的距离，从而减小被采摘的果实落到驱动盘7上时的冲击力，果实能沿着导向面12顺利地滚到网袋14中，当夹住夹紧时，驱动盘下降，增加空间。

在本实施例中，联动夹爪5有3组，3组联动夹爪5两两之间设置有使联动夹爪5常闭的弹性限位结构15。弹性限位结构15在联动夹爪5松开果实后，能有效防止果实脱离控制，从高空掉落，对果实造成损伤。

本领域技术人员应当知晓，在本实施例中联动夹爪设置为3组，本领域技术人员可以设置4组或多组，以保证联动夹爪5张开时能撑开弹性限位结构15，如果设置两个联动夹爪5，在其张开时，弹性限位结构15难以张开使果实通过。

优选地，弹性限位结构15包括若干条弹力带16，所述的弹力带16连段分别固定连接在两个相邻的联动夹爪5的同一高度上。使得各个联动夹爪5张开所要克服的阻力尽量基本相同，联动夹爪5张开更为平稳。

进一步，靠近联动夹爪5爪端的一根弹力带16呈扁平带状，其余弹力带16呈线状，所述的弹力带16之间设置有纵向的防漏线17形成在横向上具有弹性的防漏网。进一步防止果实从弹力带16之间的缝隙漏出。

更进一步，靠近网袋14的防漏网于网袋14的入口处设置有适于带柄水果通过的过孔19，所述的网袋14与过孔19相连，所述过孔19上方的防漏线17牵引过孔19上方的弹力带16使过孔撑大。确保果实能从过孔19通过进入网袋。

优选地，所述的驱动盘7下方设置有连接杆20，所述的连接杆20通过钢索24穿过杆件1的中空腔与控制组件3驱动连接，所述的驱动盘7与连接座4之间设置有使夹爪张开的复位弹簧21，所述的复位弹簧21弹力小于弹性限位结构15。复位弹簧21抵消部分弹性限位结构15的拉力，使得使用者在撑开联动夹爪时，减少发力总量，更容易撑开联动夹爪5。

进一步，所述的连接杆20靠近控制组件3的一端设置有可转动的滑轮22，所述的连接座4上设置有一个定滑轮23，所述的钢索24一端与控制组件3相连，另一端绕过定滑轮23和滑轮22后与连接座4固定连接。

联动夹爪5受弹性限位组件15的拉力在平常状态下呈闭合状态，复位弹簧21处于被压缩状态，此处弹性限位组件15作用给联动夹爪的弹性力大于复位弹簧21的弹性力。

当控制组件3通过定滑轮23、滑轮22以及钢索24施加作用力给驱动盘7时，驱动盘7上升，即钢索对驱动盘7的推力加上复位弹簧21的弹力超过弹性限位组件的拉力时，联动夹爪被张开，此时张开的联动夹爪可以套上果实。当控制组件撤销对钢索的拉力，联动夹爪闭合并加在果柄上，利用弹性限位组件的拉力使果柄与枝干脱离，值得关注的是，在联动夹爪顶开果柄与树枝时，驱动盘7处于高位，减小了果实与驱动盘7的距离；当联动夹爪5松开果柄时，随着果实的下落，驱动盘7也随之下降，减小果实与驱动盘7的碰撞，当驱动盘7回到原始位置时，果实顺着导向面通过过孔进入网袋。

优选地，所述的控制组件3包括设置在杆件1远离采摘组件2一端的臂套25，所述的臂套25上设置有紧固手臂的魔术贴组26，所述的臂套25靠近杆件的一端设置有把手27，所述的把手27与钢索34连接。所述的把手27靠近杆件1的一端设置有限位导向杆28，所述的限位导向杆28可在杆件1的中空腔中滑动连接。

臂套套设在使用者手臂上，一般情况下，手臂力量强于手腕力量，当杆件与手臂通过魔术贴固定后，减少了使用者对手腕力量的依赖，使得采摘组件的运动轨迹更容易控制。当需要采摘果实时，使用者仅需拉动把手驱动钢索，使联动夹爪张开，在套上果实时即可松开。相较于现有技术，在套上果实后，还需要捏紧把手，同时还需要控制杆件位置将果实扯下树枝更容易控制。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了杆件1、采摘组件2、控制组件3、连接座4、联动夹爪5、连杆6、驱动盘7、第一驱动杆8、第二驱动杆9、爪杆10、爪头11、导向面12、导出口13、网袋14、弹性限位结构15、弹力带16、防漏线17、防漏网18、过孔19、连接杆20、复位弹簧21、滑轮22、定滑轮23、钢索24、臂套25、把手27、魔术贴组26、限位导向杆28、柔性垫29等，使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种带柄水果采摘器，包括杆件(1)，所述的杆件(1)一端设置有采摘组件(2)，另一端设置有控制组件(3)，其特征在于，所述的采摘组件(2)包括连接座(4)，所述的连接座(4)上设置有至少3组可转动的联动夹爪(5)，联动夹爪(5)通过连杆(6)与驱动盘(7)驱动连接，所述的联动夹爪(5)包括第一驱动杆(8)和第二驱动杆(9)，所述的第一驱动杆(8)和第二驱动杆(9)平行设置且可转动连接在连接座(4)上，所述的第一驱动杆(8)和第二驱动杆(9)远离连接座(4)的一端设置有爪杆(10)，所述的爪杆(10)端部设置有爪头(11)，所述的爪头(11)内侧设置有柔性垫(29)，所述的柔性垫(29)高度小于爪头(11)高度，所述的柔性垫(29)向远离爪头(11)的方向圆弧形凸起。

2.根据权利要求1所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的驱动盘(7)上设置有导向面(12)和导出口(13)，所述的导向面(12)和导出口(13)圆滑过渡，并在导出口(13)外侧形成最低点，所述的导出口(13)外侧连接网袋(14)。

3.根据权利要求2所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的联动夹爪(5)有3组，3组联动夹爪(5)两两之间设置有使联动夹爪(5)常闭的弹性限位结构(15)。

4.根据权利要求3所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的弹性限位结构(15)包括若干条弹力带(16)，所述的弹力带(16)连段分别固定连接在两个相邻的联动夹爪(5)的同一高度上。

5.根据权利要求4所述的带柄水果采摘器，其特征在于，靠近联动夹爪(5)爪端的一根弹力带(16)呈扁平带状，其余弹力带(16)呈线状，所述的弹力带(16)之间设置有纵向的防漏线(17)形成在横向上具有弹性的防漏网。

6.根据权利要求5所述的带柄水果采摘器，其特征在于，靠近网袋(14)的防漏网于网袋(14)的入口处设置有适于带柄水果通过的过孔(19)，所述的网袋(14)与过孔(19)相连，所述过孔(19)上方的防漏线(17)牵引过孔(19)上方的弹力带(16)使过孔撑大。

7.根据权利要求6所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的驱动盘(7)下方设置有连接杆(20)，所述的连接杆(20)通过钢索(24)穿过杆件(1)的中空腔与控制组件(3)驱动连接，所述的驱动盘(7)与连接座(4)之间设置有使夹爪张开的复位弹簧(21)，所述的复位弹簧(21)弹力小于弹性限位结构(15)。

8.根据权利要求7所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的连接杆(20)靠近控制组件(3)的一端设置有可转动的滑轮(22)，所述的连接座(4)上设置有一个定滑轮(23)，所述的钢索(24)一端与控制组件(3)相连，另一端绕过定滑轮(23)和滑轮(22)后与连接座(4)固定连接。

9.根据权利要求8所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的控制组件(3)包括设置在杆件(1)远离采摘组件(2)一端的臂套(25)，所述的臂套(25)上设置有紧固手臂的魔术贴组(26)，所述的臂套(25)靠近杆件的一端设置有把手(27)，所述的把手(27)与钢索(24)连接。

10.根据权利要求9所述的带柄水果采摘器，其特征在于，所述的把手(27)靠近杆件(1)的一端设置有限位导向杆(28)，所述的限位导向杆(28)可在杆件(1)的中空腔中滑动连接。