CN214852891U - 一种可伸缩的钳式水果采摘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可伸缩的钳式水果采摘装置，包括切割刀片、机械爪体、钳爪基体、动力钳驱动装置和驱动装置，所述机械爪体与切割刀片的数量均为两个，切割刀片设在机械爪体的端部，机械爪体对称铰接在钳爪基体上，机械爪体和钳爪基体还通过动力钳驱动装置连接，每个机械爪体还包括弧形的机械爪体和固定在其内测的半球形结构的水果托盘；动力驱动装置通过传动线将动力发生握把与腔体内装有复位弹簧的动力臂连接；本实用新型通过在机械爪安装水果托盘，可以减少因水果直接掉落或是通过传动网收集而与地面撞击或摩擦产生损坏而造成损失。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业领域，具体是一种可伸缩的钳式水果采摘装置。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高以及传统农业模式的快速改变，越来越多的农业从事着放弃传统农业模式，转向果蔬农业的种植，而面对当今人们对生活质量要求的快速增长，越来越多的水果其种植模式也逐渐转型走向顾客走进果园自己采摘水果的模式，在这种模式下，面对高大的果树，适合个人使用的水果采摘装置的需求也开始体现出来。如何安全放心的让顾客自己进行水果采摘，减少为果园带来不必要的损失，显得十分重要。
现有技术中的水果采摘装置，采摘不够方便，多是使用剪刀直接剪断水果的果蒂，然后水果自然掉落或者通过传动网进行收集，水果易与地面发生撞击而损坏，造成经济损失。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种可伸缩的钳式水果采摘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种可伸缩的钳式水果采摘装置，包括切割刀片、机械爪体、钳爪基体、动力钳驱动装置和驱动装置，所述机械爪体的数量为两个，机械爪体的端部设有切割刀片，机械爪体对称铰接在钳爪基体上，所述机械爪体和钳爪基体还通过动力钳驱动装置连接；每个所述机械爪体均包括爪臂和水果托盘，所述爪臂为弧形结构，所述爪臂的内侧还固定有水果托盘，所述水果托盘为半球形结构，所述动力钳驱动装置包括上臂、驱动臂和复位弹簧，所述上臂设置在驱动臂的腔体中并通过复位弹簧与驱动臂连接，上臂和驱动臂的端部分别与爪臂和钳爪基体铰接；所述驱动装置包括传动线和动力发生握把，所述传动线两端分别连接在驱动臂和动力发生握把上。
作为本实用新型进一步的方案：所述动力钳驱动装置还包括连接钩锁，所述连接钩锁与驱动臂连接，所述传动线与连接钩锁连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述钳爪基体上通过螺纹连接有伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩杆和固定卡环，所述固定卡环固定在伸缩杆上，所述固定卡环用于供传动线穿过，所述驱动装置固定在伸缩装置上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述伸缩装置还包括锁紧螺钉，所述锁紧螺钉安装在伸缩杆上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述机械爪体还包括加强筋，所述加强筋连接在爪臂和水果托盘之间。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：可以减少因水果直接掉落或是通过传动网收集而与地面撞击或摩擦产生损坏而造成损失。
附图说明
图1为可伸缩的钳式水果采摘装置的结构示意图。
图2为可伸缩的钳式水果采摘装置中钳爪的结构示意图。
图3为可伸缩的钳式水果采摘装置中钳爪驱动结构的结构示意图。
图中：1-切割刀片、2-机械爪体、21-爪臂、22-水果托盘、23-加强筋、3-钳爪基体、4-动力钳驱动装置、41-上臂、42-驱动臂、43-复位弹簧、44-连接钩锁、5-伸缩装置、51-伸缩杆、52-固定卡环、53-锁紧螺钉、6-驱动装置、61-传动线、62-动力发生握把。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种可伸缩的钳式水果采摘装置，包括切割刀片1、机械爪体2、钳爪基体3、动力钳驱动装置4和驱动装置6，所述机械爪体2的数量为两个，机械爪体2的端部设有切割刀片1，机械爪体2对称铰接在钳爪基体3上，所述机械爪体2和钳爪基体3还通过动力钳驱动装置4连接；每个所述机械爪体2均包括爪臂21和水果托盘22，所述爪臂21为弧形结构，所述爪臂21的内侧还固定有水果托盘22，所述水果托盘22为半球形结构，所述动力钳驱动装置4包括上臂41、驱动臂42和复位弹簧43，所述上臂41设置在驱动臂42的腔体中并通过复位弹簧43与驱动臂42连接，上臂41和驱动臂42的端部分别与爪臂21和钳爪基体3铰接；所述驱动装置6包括传动线61和动力发生握把62，所述传动线61两端分别连接在驱动臂42和动力发生握把62上。
本实施例中，所述驱动臂42、上臂41、机械爪体2与钳爪基体3之间的铰接结构形成双边可运动的三角结构，动力发生握把62受到压力带动连接在动力发生握把上的刚性的传动线61运动，传动线61拉动驱动臂42围绕铰接轴运动并带动上臂41运动压缩复位弹簧43，同时机械爪体张开，可将爪中所摘取的水果取下；动力发生握把62结束受压后，拉动驱动臂42的力消失，上臂41在复位弹簧43的复位弹力作用下运动，在驱动臂42腔体内的部分伸出，所述的三角结构发生运动，推动机械爪体2闭合，此时半球形的水果托盘22将水果包围并托住，完全闭合后，设在两个机械爪体2上的对称分布的切割刀片1互相交合，切断果蒂；水果托盘22将水果包围并托住，可以减少因水果直接掉落或是通过传动网收集而与地面撞击或摩擦产生损坏而造成的损失，同时将切割刀片1设置在机械爪2上也更为容易操作。
请参阅图1～3，作为本实用新型一个优选的实施例，所述动力钳驱动装置4还包括连接钩锁44，所述连接钩锁44与驱动臂42连接，所述传动线61与连接钩锁44连接。
本实施例中，所述连接钩锁44为可开合式结构，可以实现传动线的安装与卸下；使用时，传动线61与连接钩锁44连接，连接钩锁44连接在驱动臂42上，当传动线61被动力发生握把62拉动时，传动线61拉动连接钩锁拉动驱动臂发生运动；连接钩锁44的设计实现了机械爪2动力系统的可拆卸性，不必要时可以将传动线61卸下。
请参阅图1～2，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述钳爪基体3上通过螺纹连接有伸缩装置5，所述伸缩装置5包括伸缩杆51和固定卡环52，所述固定卡环52固定在伸缩杆51上，所述固定卡环52用于供传动线61穿过，所述驱动装置6固定在伸缩装置5上。
本实施例中，所述钳爪基体3可通过螺纹连接在伸缩装置5上，可以实现安装与拆卸，配合连接钩锁44可以实现传动线61的拆卸；在不使用时，便可将机械爪整体拆下。
请参阅图1，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述伸缩装置5还包括锁紧螺钉53，所述锁紧螺钉53安装在伸缩杆51上。
本实施例在实际应用时，所述锁紧螺钉53可以通过旋紧将伸缩装置5的伸缩杆51牢牢固定，防止在使用时因重力作用而发生滑落而对使用人员照成不必要的伤害，同时旋松锁紧螺钉53后也可以将伸缩杆收纳起来。
请参阅图2，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述机械爪体2还包括加强筋23，所述加强筋23连接在爪臂21和水果托盘22之间。
本实施例中，所述加强筋23的使用，可以对水果托盘22加强固定，加强机械爪体2的整体强度，提升本实用新型的使用寿命，并且加强筋23的使用可以减少某些情况下因机械结构的意外脱落而对使用人员产生的不必要伤害。
本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (5)
1.一种可伸缩的钳式水果采摘装置，包括切割刀片（1）、机械爪体（2）、钳爪基体（3）、动力钳驱动装置（4）和驱动装置（6），其特征在于，所述机械爪体（2）的数量为两个，机械爪体（2）的端部设有切割刀片（1），机械爪体（2）对称铰接在钳爪基体（3）上，所述机械爪体（2）和钳爪基体（3）还通过动力钳驱动装置（4）连接；每个所述机械爪体（2）均包括爪臂（21）和水果托盘（22），所述爪臂（21）为弧形结构，所述爪臂（21）的内侧还固定有水果托盘（22），所述水果托盘（22）为半球形结构，所述动力钳驱动装置（4）包括上臂（41）、驱动臂（42）和复位弹簧（43），所述上臂（41）设置在驱动臂（42）的腔体中并通过复位弹簧（43）与驱动臂（42）连接，上臂（41）和驱动臂（42）的端部分别与机械爪体（2）和钳爪基体（3）铰接；所述驱动装置（6）包括传动线（61）和动力发生握把（62），所述传动线（61）两端分别连接在驱动臂（42）和动力发生握把（62）上。
2.根据权利要求1所述的一种可伸缩的钳式水果采摘装置，其特征在于，所述动力钳驱动装置（4）还包括连接钩锁（44），所述连接钩锁（44）与驱动臂（42）连接，所述传动线（61）与连接钩锁（44）连接。
3.根据权利要求1所述的一种可伸缩的钳式水果采摘装置，其特征在于，所述钳爪基体（3）上通过螺纹连接有伸缩装置（5），所述伸缩装置（5）包括伸缩杆（51）和固定卡环（52），所述固定卡环（52）固定在伸缩杆（51）上，所述固定卡环（52）用于供传动线（61）穿过，所述驱动装置（6）固定在伸缩装置（5）上。
4.根据权利要求3所述的一种可伸缩的钳式水果采摘装置，其特征在于，所述伸缩装置（5）还包括锁紧螺钉，所述锁紧螺钉安装在伸缩杆（51）上。
5.根据权利要求1所述的一种可伸缩的钳式水果采摘装置，其特征在于，所述机械爪体（2）还包括加强筋（23），所述加强筋（23）连接在爪臂（21）和水果托盘（22）之间。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN114711025A (zh) * | 2022-05-16 | 2022-07-08 | 长安大学 | 一种仿生回剪式水果采摘器 |
| CN114750178A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-07-15 | 广东蚂蚁工场制造有限公司 | 五自由度关节型机械臂及其草莓采摘机器人 |
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