CN219359034U - 一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，包括：砂带打磨机，包括安装座、砂带、多个驱动轮、砂带张紧轮和砂带张紧装置，砂带打磨机安装在机器人的末端，砂带打磨机安通过机器人运动对工件进行磨抛；当需要更换砂带时，砂带打磨机通过机器人运动至砂带更换装置所在指定位置进行砂带更换，从而能够实现砂带打磨机的砂带的自动更换，替换人工更换砂带，提升更换砂带的效率。

Description

一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统

技术领域

本实用新型涉及打磨设备技术领域，特别是涉及一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统。

背景技术

用于机器人末端柔性砂带打磨系统是指将砂带打磨机应用于机器人末端，也即是一种适用于机器人的打磨末端执行器，广泛应用于汽车焊接制造行业。用于机器人末端柔性砂带打磨系统是在使用过程中，砂带打磨机的砂带通过驱动轮带动以一定的线速度对工件进行磨抛，砂带的磨抛效率整体上波动大，导致在砂带寿命范围内，因砂带磨损，磨抛表面质量不均匀而需更换砂带。

公开号为CN108000300A的专利文献公开的一种适用于机器人的打磨末端执行器，其具备砂带张紧和调偏的功能，且砂带拆卸方便，其线速度可通过更换同步带轮进行调整，能够用在多种打磨需求上，但其砂带的更换需要人工更换，更换周期长，且在磨抛工位可能会由于磨削铁屑杂质的影响而刮伤手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种砂带打磨机用的砂带自动更换装置，实现该砂带打磨机的砂带的自动更换。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，包括：

砂带打磨机，包括安装座、砂带、多个驱动轮、砂带张紧轮和砂带张紧装置，各所述驱动轮均可转动地设置于所述安装座上，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述砂带张紧装置上且与各所述驱动轮的转向相同，所述砂带可传动地套设于多个所述驱动轮和砂带张紧轮形成的第一多边形结构上，所述砂带张紧装置设置于所述安装座上，用于驱动所述砂带张紧轮的伸缩而调节所述砂带的张紧度；

砂带更换装置，包括机座、多个升降支撑装置和调节移动装置，各升降支撑装置均包括第一升降装置和第一支撑装置，各第一升降装置设置于机座上且各自的升降端与各第一支撑装置驱动连接，用于驱动各第一支撑装置沿竖直方向升降，所述调节移动装置包括第二升降装置、伸缩驱动结构和第二支撑装置，所述伸缩驱动结构设置于机座上且伸缩端与第二升降装置连接固定，所述第二升降装置用于驱动所述第二支撑装置沿竖直方向升降，多个所述第一支撑装置和所述第二支撑装置之间的连线形成有第二多边形结构，待套装于所述砂带打磨机上的新的砂带通过机器人套装于所述第二多边形结构上，所述新的砂带的张紧度能够通过所述伸缩驱动结构驱动所述第二升降装置沿水平方向移动来调节，且所述新的砂带张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带打磨机上的砂带的形状相匹配。

进一步地，所述第一支撑装置包括第一连接板和第一套接杆组件，所述第一连接板固定于所述第一升降装置的升降端，所述第一套接杆组件沿竖直方向固定于第一连接板上。

进一步地，所述机座的上表面上开设有镂空部，所述第一连接板和第一升降装置均位于所述机座的底端，所述第一套接杆组件穿过所述镂空部。

进一步地，所述第一支撑装置还包括固定板，所述固定板固定于机座的底壁上并位于所述第一连接板的上方，所述第一套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述固定板。

进一步地，所述第二支撑装置包括第一连接座和第二套接杆组件，所述第二套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述第一连接座与所述第二升降装置的升降端连接，所述第二升降装置固定于所述第一连接座上，所述伸缩驱动结构的伸缩端与所述第一连接座连接。

进一步地，所述第一连接座、第二升降装置和伸缩驱动结构均位于所述机座的底部。

进一步地，所述新的砂带通过机器人套装于所述第二套接杆组件和多组所述第一套接杆组件之间的连线形成的所述第二多边形结构上。

进一步地，所述第二套接杆组件包括多根第二套接杆，各所述第二套接杆包括首尾连接的连接段、第一支撑段和第二支撑段，所述连接段的外径大于所述第一支撑段的外径，所述第一支撑段的外径大于所述第二支撑段的外径，所述连接段与所述第二升降装置的升降端连接固定，所述第一支撑段和第二支撑段位于所述机座的上表面，所述第一支撑段与所述连接段连接处的台阶或所述第二支撑段与第一支撑段连接处的台阶用于支撑所述新的砂带。

进一步地，所述第一套接杆组件包括多根第一套接杆，所述第一套接杆的结构与所述第二套接杆的结构相同。

进一步地，所述砂带张紧调节装置包括驱动单元和U形座，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述U形座内，所述驱动单元设置于所述安装座上，用于驱动U形座沿着垂直于所述砂带张紧轮的转动轴线方向伸缩而调节所述砂带张紧轮的伸缩量。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

砂带更换装置上砂带时，伸缩驱动结构驱动第二升降装置带动第二支撑装置缩回，通过机器人将新的砂带套入多个第一支撑装置和第二支撑装置之间的连线形成的第二多边形结构上，然后通过伸缩驱动结构驱动第二升降装置带动第二支撑装置沿水平方向移动对套入的砂带进行张紧；砂带自动更换时，砂带打磨机上的砂带张紧装置带动砂带张紧轮缩回让出空间而使砂带打磨机上的砂带自动脱下，然后由机器人带着砂带打磨机到达砂带更换装置上套装好的新的砂带内的指定位置，此时通过控制砂带张紧装置带动砂带张紧轮伸出抵压在新的砂带上，再控制伸缩驱动结构驱动第二升降装置带动第二支撑装置缩回动作、控制第一升降装置和第二升降装置分别驱动第一支撑装置和第二支撑装置下降脱离新的砂带即可实现砂带的自动更换。

附图说明

图1为实施例涉及砂带更换装置处于更换砂带状态下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例涉及砂带更换装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例涉及砂带套装于砂带更换装置上的结构示意图；

图4为本实用新型实施例涉及调节移动装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例涉及升降支撑装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例涉及砂带打磨机的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例涉及砂带打磨机的结构示意图；

图8为本实用新型实施例涉及伸缩动力结构设置于安装座内的结构示意图；

图9为本实用新型实施例涉及砂带打磨机的另一角度结构示意图；

图10为本实用新型实施例涉及砂带打磨机的另一角度结构示意图；

图11为本实用新型实施例涉及伸缩驱动结构的结构示意图。

图中：10、安装座；11、机座；12、升降支撑装置；121、第一升降装置；122、第一套接杆；123、固定板；124、第一连接板；13、调节移动装置；131、第二升降装置；132、第二套接杆；1321、连接段；1322、第一支撑段；1323、第二支撑段；133、伸缩驱动结构；134、第一连接座；20、动力装置；201、无刷动力电机；202、动力轮；203、传动带；30、砂带；31、主动轮；32、砂带张紧轮；33、打磨轮；40、弹性伸缩装置；401、第二连接座；402、弹性件；403、固定滑轨座；404、导轨；405、滑块；50、砂带张紧调节装置；501、U形座；502、连接杆；503、伸缩动力结构；60、工具自动交换装置；70、固定座；71、驱动伸缩结构；72、第二连接板；721、腰型槽；73、传动带张紧轮；74、转轴。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做优先描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“顶”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施方式：

请参照图1-图10，本实用新型示出了一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，包括砂带打磨机和砂带更换装置，砂带打磨机包括安装座10、砂带30、多个驱动轮、砂带张紧轮32和砂带30张紧装置，各驱动轮均可转动地设置于所述安装座10上，砂带张紧轮32可转动地设置于砂带30张紧装置上且与各驱动轮的转向相同，砂带30可传动地套设于多个驱动轮和砂带张紧轮32形成的第一多边形结构上，砂带30张紧装置设置于安装座10上，用于驱动砂带张紧轮32的伸缩而调节砂带30的张紧度。

在本实施例中，请参照图1-图5，砂带30更换装置包括机座11、调节移动装置13和多个升降支撑装置12，各升降支撑装置12均包括第一升降装置121和第一支撑装置，各第一升降装置121设置于机座11上且各自的升降端与各第一支撑装置驱动连接，用于驱动各第一支撑装置沿竖直方向升降，调节移动装置13包括第二升降装置131、伸缩驱动结构133和第二支撑装置，伸缩驱动结构133设置于机座11上且伸缩端与第二升降装置131连接固定，第二升降装置131用于驱动第二支撑装置沿竖直方向升降，多个第一支撑装置和第二支撑装置之间的连线形成有第二多边形结构，待套装于砂带30打磨机上的新的砂带30通过机器人套装于第二多边形结构上，新的砂带30的张紧度能够通过伸缩驱动结构133驱动第二升降装置131沿水平方向移动来调节，且新的砂带30张紧支撑后的形状与待更换砂带30的砂带30打磨机上的砂带30的形状相匹配。由此可知，砂带30更换装置上砂带30时，伸缩驱动结构133驱动第二升降装置131带动第二支撑装置缩回，通过机器人将新的砂带30套入多个第一支撑装置和第二支撑装置之间的连线形成的第二多边形结构上，然后通过伸缩驱动结构133驱动第二升降装置131带动第二支撑装置沿水平方向移动对套入的砂带30进行张紧；砂带30自动更换时，砂带30打磨机上的砂带30张紧装置带动砂带张紧轮32缩回让出空间而使砂带30打磨机上的砂带30自动脱下，然后由机器人带着砂带30打磨机到达砂带30更换装置上套装好的新的砂带30内的指定位置，此时通过控制砂带30张紧装置带动砂带张紧轮32伸出抵压在新的砂带30上，再控制伸缩驱动结构133驱动第二升降装置131带动第二支撑装置缩回动作、控制第一升降装置121和第二升降装置131分别驱动第一支撑装置和第二支撑装置下降脱离新的砂带30即可实现砂带30的自动更换。

在本实施例中，第一支撑装置包括第一连接板124和第一套接杆122组件，第一连接板124固定于第一升降装置121的升降端，第一套接杆122组件沿竖直方向固定于第一连接板124上。由此可知，通过第一升降装置121驱动第一连接板124带动第一套接杆122组件沿竖直方向升降。进一步地，机座11的上表面上开设有镂空部，第一连接板124和第一升降装置121均位于机座11的底端，第一套接杆122组件穿过镂空部，如此可避免第一升降装置121设置在机座11的上方占用空间。此外，第一支撑装置还包括固定板123，固定板123固定于机座11的底壁上并位于第一连接板124的上方，第一套接杆122组件自机座11的上表面沿竖直方向穿过镂空部并通过轴套可移动地穿设于固定板123与第一连接板124连接固定。如此，本领域技术人员能够理解的是，通过设置固定板123可以提升第一套接杆122组件的稳固性。

本实施例的第一升降装置121为升降气缸，当然，在其他实施例中，第一升降装置121也可以为电动推杆，在此处不做限定。

在本实施例中，第二支撑装置包括第一连接座134和第二套接杆132组件，第二套接杆132组件沿竖直方向可移动地穿设于第一连接座134并与第二升降装置131的升降端连接，第二升降装置131固定于第一连接座134上，伸缩驱动结构133的伸缩端与第一连接座134连接。具体地，第一连接座134、第二升降装置131和伸缩驱动结构133均位于机座11的底部，伸缩驱动结构133固定在机座11的底壁上，且伸缩驱动结构133的伸缩端与第一连接座134驱动连接，用于驱动第一连接座134沿水平方向移动；而升降装置固定在该第一连接座134上且升降端与第二套接杆132组件的一端驱动连接，第二套接杆132组件的第二端穿设于机座11的上表面。由此可知，当需要上砂带30于砂带30更换装置上时，通过机器人将新的砂带30套装于第二套接杆132组件和多组第一套接杆122组件之间的连线形成的上述第二多边形结构上，基于此，通过伸缩驱动结构133驱动第一连接座134带动第二升降装置131沿水平方向移动而使第二套接杆132组件张紧该套装在第二多边形结构上新的砂带30。当然，该新的砂带30张紧支撑后的形状与待更换砂带30的砂带30打磨机上的砂带30的形状相匹配。

在本实施例中，伸缩驱动结构133选用伸缩气缸，第二升降装置131选用升降气缸，当然，在其他实施例中，伸缩驱动结构133和第二升降装置131也可以为电动推杆，在此处不做限定。因此对于本领域技术人员而言，通过合理地变更伸缩驱动结构133和第二升降装置131的结构，其也应当落入本实用新型的保护范围之内。

在本实施例中，第一套接杆122组件包括多根第一套接杆122，第二套接杆132组件包括多根第二套接杆132，第一套接杆122和第二套接杆132的结构相同，因此在此处只对第二套接杆132的结构进行说明。具体地，各第二套接杆132包括首尾连接的连接段1321、第一支撑段1322和第二支撑段1323，连接段1321的外径大于第一支撑段1322的外径，第一支撑段1322的外径大于第二支撑段1323的外径，连接段1321与第二升降装置131的升降端连接固定，第一支撑段1322和第二支撑段1323位于机座11的上表面，第一支撑段1322与连接段1321连接处的台阶或第二支撑段1323与第一支撑段1322连接处的台阶用于支撑上述新的砂带30。本实施例的新砂带1430套装在各第一套接杆122、各第二套接杆132上的第一支撑段1322上并通过各第一套接杆122和各第二套接杆132上的第一支撑段1322与各自的第二支撑段1323连接处支撑，使得新砂带1430被张紧支撑后形成三角结构，当然，待更换砂带30的砂带30打磨机上的砂带30通过多个驱动轮和砂带张紧轮32张紧后也形成三角结构，从而使得新的砂带30张紧支撑后的形状与待更换砂带30的砂带30打磨机上的砂带30的形状相匹配。

值得说明的是，通过设置第一支撑段1322和第二支撑段1323可以适用于不同高度的砂带30打磨机的砂带30更换，若砂带30打磨机上的砂带30位置较低时，可以通过第一支撑段1322与连接段1321连接处的台阶对套装在砂带30更换装置上的新的砂带30进行支撑；若砂带30打磨机上的砂带30位置较高时，可以通过第二支撑段1323与第一支撑段1322的连接处的台阶对套装在砂带30更换装置上的新的砂带30进行支撑，适用性较强。

需要说明的是，第一套接杆122和第二套接杆132的数量根据待更换砂带30的砂带30打磨机上的砂带30的形状合理变更选择，在此处不做限定。其中，本实施例的升降支撑装置12有2个，两个升降支撑装置12两者中的其一的第一套接杆122有3根，两个升降支撑装置12两者中的另一的第一套接杆122有2根；第二套接杆132的数量也有2根。当然，升降支撑装置12还可以设置为3个或者4个，在此处不做限定。

请参照图6-图10，在本实施例中，多个驱动轮为主动轮和打磨轮，主动轮31、砂带张紧轮32和打磨轮33的转动方向相同且主动轮31、砂带张紧轮和打磨轮33之间形成有三角结构，砂带30可传动的套设于三角结构上，也即是砂带30可传动地设置于主动轮31、砂带张紧轮和打磨轮33上。砂带打磨机还包括有动力装置20、弹性伸缩装置40和砂带张紧调节装置50，弹性伸缩装置40和砂带张紧调节装置50设置于安装座10上，打磨轮33沿着竖直方向可转动地设置于弹性伸缩装置40上，弹性伸缩装置40用于自动调节打磨轮33的伸缩量而调节砂带30与待加工工件的接触力，砂带张紧轮沿竖直方向可转动地设置于砂带张紧调节装置50上，砂带张紧调节装置50用于调节砂带张紧轮的伸缩量而调节砂带30的张紧度，主动轮31沿竖直方向可转动地设置于安装座10上，动力装置20设于安装座10上，动力装置20用于驱动主动轮31传动而带动砂带30传动。当打磨轮33将砂带30按压在待加工工件上实现打磨时，若遇到打磨弧形不规则的平面，打磨轮33就会在弹性伸缩装置40的弹性作用力下自动调节砂带30与弧形不规则平面之间的接触力而达到自动补偿砂带30打磨的吃刀量，同时砂带张紧调节装置50会根据打磨轮33在弹性伸缩装置40的弹性作用力下自动调节的伸缩量来调节砂带30的张紧度而避免影响砂带30的打磨效果，以达到良好的打磨效果。

需要说明的是，打磨轮在弹性伸缩装置40的弹性作用力下缩回的同时，砂带张紧调节装置调节砂带张紧轮伸出，反之则反。

当然，本实用新型的砂带打磨机还包括有控制系统(未图示)和传感器(未图示)，控制系统可以是PLC控制系统，该传感器设置于安装座10上并与控制系统电性连接，用于检测打磨轮33的伸缩量并将其检测结果反馈于控制系统，控制系统根据传感器反馈的信息来控制砂带张紧调节装置50驱动砂带张紧轮的伸缩量而达到调节砂带30的张紧度的效果。

在本实施例中，弹性伸缩装置40包括第二连接座401和弹性伸缩机构，打磨轮33可转动地设置于第二连接座401的一端，第二连接座401的另一端通过弹性伸缩机构与安装座10弹性连接，弹性伸缩机构沿水平方向设置且伸缩方向与打磨轮33的转动轴线垂直。也即可以理解，当打磨轮33将砂带30按压在待加工工件上实现打磨时，若遇到打磨弧形不规则的平面，在该弹性伸缩机构的弹性作用力下，砂带30会自动补偿其打磨的吃刀量而达到良好的打磨效果，由于砂带30在自动补偿其打磨的吃刀量时，砂带30的张紧度会出现变化，因此通过传感器反馈打磨轮33的伸缩量于控制系统，从而通过控制系统控制砂带张紧调节装置50驱动砂带张紧轮的伸缩量，进而达到调节砂带30的张紧度的效果，避免砂带30在自动补偿其打磨的吃刀量时会由于砂带30的张紧度发生较大的变化而影响打磨效果。

在本实施例中，弹性伸缩机构包括固定滑轨座403、弹性组件和滑轨结构，第二连接座401沿着水平方向设置，第二连接座401与安装座10之间通过弹性组件连接，第二连接座401与滑轨结构滑动连接，滑轨结构与第二连接座401平行设置且通过固定滑轨座403固定于安装座10上，如此可提升滑轨结构的稳固性。其中，滑轨结构包括导轨404和滑块405，导轨404沿水平方向与第二连接座401平行固定在固定滑轨座403上，第二连接座401通过滑块405与导轨404滑动连接。

在本实施例中，弹性组件包括两相对设置的弹性件402，弹性件402为弹簧，各弹性件402的一端与第二连接座401上背离设置上述打磨轮33的一端连接固定，各弹性件402的另一端与安装座10连接固定。由此可知，上述传感器检测打磨轮33的伸缩量即是检测第二连接座401的伸缩量，当打磨轮33将砂带30按压于待打磨工件上打磨时，打磨轮33会在弹性件402的弹性作用力沿着滑轨结构在水平方向上伸缩而达到自动调节工件与砂带30之间的接触力；同时，控制系统会根据传感器反馈的信息控制砂带张紧调节装置50调节砂带张紧轮的伸缩量来调节砂带30的张紧度，从而确保砂带30由于自动补偿其打磨吃刀量时产生的张紧程度变化不大而影响打磨效果。

值得说明的是，由于在打磨轮33处的砂带30与待打磨工件之间的接触为弹性接触，此处的弹性接触是指打磨轮33在弹性件402的弹性作用力下沿着滑轨结构水平移动伸缩而调节砂带30与待打磨工件之间的接触力，相比于传统的硬性接触，此处的硬性接触是指打磨轮33不能沿水平方向移动伸缩而调节砂带30与待打磨工件之间的接触力，本实用新型的砂带打磨机的打磨效果更佳。

在本实施例中，砂带张紧调节装置50包括驱动单元和U形座501，砂带张紧轮可转动地设置于U形座501内，驱动单元设置于安装座10上，用于驱动U形座501沿着垂直于砂带张紧轮的转动轴线方向伸缩而调节砂带张紧轮的伸缩量。具体地，驱动单元包括伸缩动力结构503和连接杆502，伸缩动力结构503沿水平方向设置于安装座10内，连接杆502的一端与伸缩动力结构503的伸缩端驱动连接，连接杆502的另一端可移动地穿设于安装座10与位于安装座10外的U形座501连接。如此，通过伸缩动力结构503驱动连接杆502沿水平方向伸缩即可带动U形座501沿水平方向伸缩而调节砂带张紧轮的伸缩量。其中，本实施例的伸缩动力结构503选用气缸，当然，在其他实施例中，伸缩动力结构503也可以是电动缸或者直线驱动电机，在此处不做限定，因此对于本领域技术人员而言，通过合理地变更伸缩动力结构503的结构，其也应当落入本实用新型的保护范围之内。

在本实施例中，动力装置20包括驱动装置、传动带203和动力轮202，动力轮202可转动地设置于安装座10上，驱动装置选用无刷动力电机201，驱动装置设置于安装座10上用于驱动动力轮202转动，动力轮202通过传动带203与主动轮31传动连接。也即可以理解，通过驱动装置驱动动力轮202转动，动力轮202的转动在传动带203的传动下即可驱使主动轮31转动，主动轮31的转动在砂带30的传动下即可带动打磨轮33和砂带张紧轮转动，如此即可使砂带30绕着主动轮31、砂带张紧轮和打磨轮33循环传动而对工件进行打磨。

在本实施例中，在安装座10的上表面还设置有工具自动交换装置60，工具自动交换装置60用于与工业机器人末端和砂带打磨机之间形成定位连接并能够快速切换。其中，工具自动交换装置60为砂带打磨机与工业机器人末端切换连接的现有工具自动交换装置60，在此处不做详细说明。

作为一种应用场景，本实用新型的砂带打磨机用在汽车焊接行业中工件焊缝的打磨，当工件焊接完成后，工件被固定到夹具上通过工业机器人带动整个砂带打磨机去到工件的焊缝位置，对焊缝进行打磨修平。

在本实施例中，本实用新型的砂带打磨机还包括有用于调节传动带203的张紧度的传动带张紧调节装置。具体地，传动带张紧调节装置设置于安装座10的底部并设于传动带203的外侧。传动带张紧调节装包括有传送带张紧轮73和伸缩驱动结构，传送带张紧轮73可转动地设置于伸缩驱动结构上，传送带张紧轮73设于传动带203的外侧，传送带张紧轮73的转向与砂带张紧轮的转向相同且位于动力轮202和主动轮31之间，由此可知，动力轮202和主动轮31通过传动带203传动连接的部分位于安装座10的底部。伸缩驱动结构设置于安装座10上，用于调节传送带张紧轮73朝向或者背向传动带203的方向移动而调节传动带203的张紧度。当传动带203出现松弛的情况下，则可以通过调节伸缩驱动结构驱动传送带张紧轮73朝向传动带203的方向移动，以达到调节传动带203张紧度的目的。

在本实施例中，伸缩驱动结构包括固定座70和伸缩调节机构，固定座70固定于安装座10的底壁上，固定座70上开设有垂直于传动带203的水平方向设置的腰形槽，传送带张紧轮73通过转轴74穿过腰形槽与设置于固定座70上的伸缩调节机构可转动连接，伸缩调节机构用于驱动转轴74在腰形槽内移动而调节传送带张紧轮73朝向或背向传动带203的方向移动。具体地，伸缩调节机构包括驱动伸缩结构71和第二连接板72，驱动伸缩结构71固定于固定座70上，驱动伸缩结构71用于驱动第二连接板72朝向或者背向传动带203的方向移动，转轴74可转动地设置于第二连接板72上。由此可知，当需要调节传动带203的松紧度时，则可以调节驱动伸缩结构71来驱动第二连接板72带动转轴74在腰型槽721内移动而调节传送带张紧轮73在水平方向上朝向传动带203或者背向传动带203的方向移动，从而达到调节传动带203的张紧度的效果。其中，本实施例的驱动伸缩结构71为螺杆调节机构，由于螺杆调节机构为机械传动结构中较为常规的传动结构，因此在此处不做详细说明。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，包括：

砂带打磨机，包括安装座、砂带、多个驱动轮、砂带张紧轮和砂带张紧装置，各所述驱动轮均可转动地设置于所述安装座上，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述砂带张紧装置上且与各所述驱动轮的转向相同，所述砂带可传动地套设于多个所述驱动轮和砂带张紧轮形成的第一多边形结构上，所述砂带张紧装置设置于所述安装座上，用于驱动所述砂带张紧轮的伸缩而调节所述砂带的张紧度；

砂带更换装置，包括机座、多个升降支撑装置和调节移动装置，各升降支撑装置均包括第一升降装置和第一支撑装置，各第一升降装置设置于机座上且各自的升降端与各第一支撑装置驱动连接，用于驱动各第一支撑装置沿竖直方向升降，所述调节移动装置包括第二升降装置、伸缩驱动结构和第二支撑装置，所述伸缩驱动结构设置于机座上且伸缩端与第二升降装置连接固定，所述第二升降装置用于驱动所述第二支撑装置沿竖直方向升降，多个所述第一支撑装置和所述第二支撑装置之间的连线形成有第二多边形结构，待套装于所述砂带打磨机上的新的砂带通过机器人套装于所述第二多边形结构上，所述新的砂带的张紧度能够通过所述伸缩驱动结构驱动所述第二升降装置沿水平方向移动来调节，且所述新的砂带张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带打磨机上的砂带的形状相匹配。

2.根据权利要求1所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一支撑装置包括第一连接板和第一套接杆组件，所述第一连接板固定于所述第一升降装置的升降端，所述第一套接杆组件沿竖直方向固定于所述第一连接板上。

3.根据权利要求2所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述机座的上表面上开设有镂空部，所述第一连接板和第一升降装置均位于所述机座的底端，所述第一套接杆组件穿过所述镂空部。

4.根据权利要求3所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一支撑装置还包括固定板，所述固定板固定于机座的底壁上并位于所述第一连接板的上方，所述第一套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述固定板。

5.根据权利要求2所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第二支撑装置包括第一连接座和第二套接杆组件，所述第二套接杆组件沿竖直方向可移动地穿设于所述第一连接座与所述第二升降装置的升降端连接，所述第二升降装置固定于所述第一连接座上，所述伸缩驱动结构的伸缩端与所述第一连接座连接。

6.根据权利要求5所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一连接座、第二升降装置和伸缩驱动结构均位于所述机座的底部。

7.根据权利要求6所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述新的砂带通过机器人套装于所述第二套接杆组件和多组所述第一套接杆组件之间的连线形成的所述第二多边形结构上。

8.根据权利要求7所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第二套接杆组件包括多根第二套接杆，各所述第二套接杆包括首尾连接的连接段、第一支撑段和第二支撑段，所述连接段的外径大于所述第一支撑段的外径，所述第一支撑段的外径大于所述第二支撑段的外径，所述连接段与所述第二升降装置的升降端连接固定，所述第一支撑段和第二支撑段位于所述机座的上表面，所述第一支撑段与所述连接段连接处的台阶或所述第二支撑段与第一支撑段连接处的台阶用于支撑所述新的砂带。

9.根据权利要求8所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述第一套接杆组件包括多根第一套接杆，所述第一套接杆的结构与所述第二套接杆的结构相同。

10.根据权利要求1所述的用于机器人末端柔性砂带打磨系统，其特征在于，所述砂带张紧调节装置包括驱动单元和U形座，所述砂带张紧轮可转动地设置于所述U形座内，所述驱动单元设置于所述安装座上，用于驱动所述U形座沿着垂直于所述砂带张紧轮的转动轴线方向伸缩而调节所述砂带张紧轮的伸缩量。