CN219339435U - 一种epb冗余控制电路及相应车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电子驻车制动冗余控制技术领域，尤其涉及一种EPB冗余控制电路及相应车辆，包括：EPB故障检测单元，EPB故障检测单元的输出端连接至冗余控制器，用于实时检测EPB单元的运行状态，并将检测信号传输至冗余控制器；切换单元，切换单元的输入端连接至冗余控制器，输出端分别连接至EPB单元和制动单元，冗余控制器根据接收到的检测信号控制切换单元，使制动单元在与冗余控制器导通或与EPB单元导通之间切换。通过本文实施例，实现汽车EPB单元故障时冗余控制器代替EPB单元完成起步或驻车功能，并且EPB单元和冗余控制器始终仅有一方与制动单元连接，提升了汽车安全性能，并且具有改造难度低、改造经济和时间成本低的优点。

Description

一种EPB冗余控制电路及相应车辆

技术领域

本文涉及电子驻车制动冗余控制技术领域，尤其涉及一种EPB冗余控制电路及相应车辆。

背景技术

电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)通过电子线路控制停车制动，将传统的拉杆手刹变成了电子手刹按钮，驾驶者仅需按动电子手刹按钮即可实现汽车的驻车制动。然而，现有的电子驻车制动系统面临的一个问题是，一旦电子驻车制动系统出现故障，将可能会对驾驶者及乘客造成巨大的经济损失和安全危害，因此亟需一种EPB冗余控制电路及相应车辆，实现在电子驻车制动系统出现故障承担驻车或制动的职能，保证汽车安全驾驶。

实用新型内容

为解决现有技术中的问题，本文实施例提供了一种EPB冗余控制电路及相应车辆，用于解决现有技术中电子驻车制动系统出现故障时汽车无法正常驻车或起步的问题。

本文提供了一种EPB冗余控制电路，包括：EPB故障检测单元，所述EPB故障检测单元的输出端连接至冗余控制器，用于实时检测EPB单元的运行状态，并将检测信号传输至所述冗余控制器；

切换单元，所述切换单元的输入端连接至所述冗余控制器，输出端分别连接至所述EPB单元和制动单元，所述冗余控制器根据接收到的检测信号控制所述切换单元，使所述制动单元在与所述冗余控制器导通或与所述EPB单元导通之间切换。

作为本文的一个实施例，所述切换单元包括第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器；

所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器根据所述冗余控制器的控制，将所述EPB单元与所述制动单元导通，并将所述冗余控制器与所述制动单元断开；或者，将所述EPB单元与所述制动单元断开，并将所述冗余控制器与所述制动单元导通。

作为本文的一个实施例，所述第一继电器、所述第二继电器、所述第三继电器和所述第四继电器均为五脚继电器；

所述冗余控制器的四个引脚分别和所述第一继电器的第一线圈引出脚、所述第二继电器的第一线圈引出脚、所述第三继电器的第一线圈引出脚和所述第四继电器的第一线圈引出脚相连；

所述EPB单元的两端分别和所述第三继电器的常闭触点、第四继电器的常闭触点相连；

所述第三继电器的常开触点和所述第二继电器的中间触点相连，所述第四继电器的常开触点和所述第一继电器的中间触点相连；

所述制动单元的正极和所述第三继电器的中间触点相连，所述制动单元的负极和所述第四继电器的中间触点相连；

所述第一继电器的常闭触点、所述第二继电器的常开触点接地线；

所述第一继电器的常开触点、所述第二继电器的常闭触点接电源。

作为本文的一个实施例，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为高边驱动类型或均为低边驱动类型。

作为本文的一个实施例，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为所述高边驱动类型时，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器的第二线圈引出脚均接地；

所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为所述低边驱动类型时，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器的第二线圈引出脚均接电源。

作为本文的一个实施例，所述EPB故障检测单元包括汽车运动状态监测模块；所述汽车运动状态监测模块的输出端与所述冗余控制器的输入端相连。

作为本文的一个实施例，所述制动单元包括电机模块及卡钳；

所述电机模块的输出端和所述卡钳的输入端相连；

所述卡钳状态稳定时所述冗余控制器或所述EPB单元断开与所述制动单元的连接。

作为本文的一个实施例，一种EPB冗余控制电路，还包括供电模块，连接于所述切换单元，用于通过所述切换单元向所述制动单元供电。

作为本文的一个实施例，一种EPB冗余控制电路，还包括显示单元，与所述冗余控制器相连，用于显示所述EPB单元及所述冗余控制器的运行状态。

作为本文的一个实施例，一种EPB冗余控制电路，还包括通信单元，连接于所述冗余控制器与车辆总线之间，用于将所述EPB冗余控制电路的驻车信息或制动信息传送给车辆控制器，以使得所述车辆控制器与所述冗余控制器进行信息交互。

本文实施例还提供了一种具有上述EPB冗余控制电路的车辆，所述EPB冗余控制电路与所述车辆的控制器相互通信。

利用本文实施例，可以根据EPB冗余控制电路中的EPB故障检测单元检测当前EPB单元是否能正常运行，若当前EPB单元不能正常运行，则EPB冗余控制电路中的冗余控制器控制切换单元断开EPB单元和制动单元的连接，导通冗余控制器和制动单元，从而保证汽车EPB出现故障不能正常运行时，冗余控制器可以代替EPB单元完成起步或驻车任务，并且EPB单元和冗余控制器始终只有其中一个与制动单元连接，可以保证EPB单元损坏时不影响制动单元正常工作或者因为EPB单元出现损坏或失灵延迟的问题，同时EPB单元工作时冗余控制器和制动单元不导通，也能起到对冗余控制器的保护作用，并且本文实施例所述的EPB冗余控制电路在仅具备电子驻车制动系统的汽车硬件基础上的适用性强，改造难度低、改造经济成本和时间成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本文实施例一种EPB冗余控制电路的结构示意图；

图2所示为本文实施例一种EPB冗余控制电路的高边驱动电路示意图；

图3所示为本文实施例一种EPB冗余控制电路的低边驱动电路示意图。

【附图标记说明】

1、电源；

0、地线；

100、EPB冗余控制电路；

101、EPB单元；

102、冗余控制器；

103、EPB故障检测单元；

104、切换单元；

105、制动单元；

1051、制动单元的正极；

1052、制动单元的负极；

401、第一继电器；

402、第二继电器；

403、第三继电器；

404、第四继电器；

4011、第一继电器的第一线圈引出脚；

4012、第一继电器的第二线圈引出脚；

4013、第一继电器的常闭触点；

4014、第一继电器的常开触点；

4015、第一继电器的中间触点；

4021、第二继电器的第一线圈引出脚；

4022、第二继电器的第二线圈引出脚；

4023、第二继电器的常闭触点；

4024、第二继电器的常开触点；

4025、第二继电器的中间触点；

4031、第三继电器的第一线圈引出脚；

4032、第三继电器的第二线圈引出脚；

4033、第三继电器的常闭触点；

4034、第三继电器的常开触点；

4035、第三继电器的中间触点；

4041、第四继电器的第一线圈引出脚；

4042、第四继电器的第二线圈引出脚；

4043、第四继电器的常闭触点；

4044、第四继电器的常开触点；

4045、第四继电器的中间触点。

具体实施方式

下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。

需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示为本文实施例一种EPB冗余控制电路100的结构示意图，在本图中，包括：EPB故障检测单元103，所述EPB故障检测单元103的输出端连接至冗余控制器102，用于实时检测EPB单元101的运行状态，并将检测信号传输至所述冗余控制器102；

切换单元104，所述切换单元104的输入端连接至所述冗余控制器102，输出端分别连接至所述EPB单元101和制动单元105，所述冗余控制器102根据接收到的检测信号控制所述切换单元104，使所述制动单元105在与所述冗余控制器102导通或与所述EPB单元101导通之间切换。

采用上述技术方案，可以根据EPB冗余控制电路100中的EPB故障检测单元103检测当前EPB单元101是否能正常运行，若当前EPB单元101不能正常运行，则EPB冗余控制电路100中的冗余控制器102控制切换单元断开EPB单元101和制动单元105的连接，导通冗余控制器102和制动单元105，从而保证汽车EPB单元101出现故障不能正常运行时，冗余控制器102可以代替EPB单元101完成起步或驻车任务，并且EPB单元101和冗余控制器102始终只有其中一个与制动单元105连接，可以保证EPB单元101损坏时不影响制动单元105正常工作或者因为EPB单元101出现损坏或失灵延迟的问题，同时EPB单元101工作时冗余控制器102和制动单元105不导通，也能起到对冗余控制器102的保护作用，并且本文实施例所述的EPB冗余控制电路100在仅具备电子驻车制动系统的汽车硬件基础上的改造适用性强、改造难度低、改造经济成本和时间成本低。

作为本文的一个实施例，所述EPB单元101和所述冗余控制器102包括MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编辑逻辑器件)和FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)；

作为本文的一个实施例，所述EPB单元101和所述冗余控制器102具有独立电源进行供电，均可用于接收反馈信号，并通过反馈信号发送控制信号，控制所述制动单元105的运行，此外，所述冗余控制器102还可以用于接收EPB故障检测单元103的反馈信号。

作为本文的一个实施例，所述EPB故障检测单元103包括汽车运动状态监测模块，例如可以为加速度传感器或测速传感器等，通过加速度传感器或测速传感器等获取汽车实时的运动状态数据，并将汽车实时运动数据反馈给所述冗余控制器102。

作为本文的一个实施例，所述切换单元104包括四个五脚继电器，所述冗余控制器通过控制所述切换单元中五脚继电器中的中间触点与常开触点导通(同时与常闭触点断开)，或者，中间触点与常闭触点导通(同时与常开触点断开)，实现将所述EPB单元101与所述制动单元105导通，并将所述冗余控制器102与所述制动单元105断开，或者，将所述EPB单元101与所述制动单元105断开，并将所述冗余控制器102与所述制动单元105导通。

作为本文的一个实施例，所述制动单元105包括电机模块和卡钳，汽车的卡钳是一种具有使运动的车轮减速、停止或保持停止状态等功能的钳类装置，是一种能够加强刹车性能的零件，当汽车制动时，所述卡钳为夹紧状态，当汽车起步时，所述卡钳为松开状态。

为了使本领域技术人员更加了解本文的内容，本文给出了具体的电路连接方式，如图2和图3所示的一种EPB冗余控制电路，其中，图2所示的为切换单元中的继电器全部为高边驱动类型继电器的EPB冗余控制电路(不含EPB故障检测单元103)，图3所示的为切换单元中的继电器全部为低边驱动类型继电器的EPB冗余控制电路(不含EPB故障检测单元103)，包括：

EPB单元101、冗余控制器102、EPB故障检测单元103、切换单元104、制动单元105；

所述切换单元104包括第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404；

所述第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404根据所述冗余控制器102的控制，将所述EPB单元101与所述制动单元105导通，并将所述冗余控制器102与所述制动单元105断开；或者，将所述EPB单元101与所述制动单元105断开，并将所述冗余控制器102与所述制动单元105导通。

所述第一继电器401、所述第二继电器402、所述第三继电器403和所述第四继电器404均为五脚继电器；

所述冗余控制器102的四个引脚分别和所述第一继电器的第一线圈引出脚4011、所述第二继电器的第一线圈引出脚4021、所述第三继电器的第一线圈引出脚4031和所述第四继电器的第一线圈引出脚4041相连；

所述EPB单元101的两端分别和所述第三继电器的常闭触点4033、第四继电器的常闭触点4043相连；

所述第三继电器的常开触点4034和所述第二继电器的中间触点4025相连，所述第四继电器的常开触点4044和所述第一继电器的中间触点4015相连；

所述制动单元的正极1051和所述第三继电器的中间触点4035相连，所述制动单元的负极1052和所述第四继电器的中间触点4045相连；

所述第一继电器的常闭触点4013、所述第二继电器的常开触点4024接地线0；

所述第一继电器的常开触点4014、所述第二继电器的常闭触点4023接电源1。

所述第一继电器401、所述第二继电器402、所述第三继电器403和所述第四继电器404为高边驱动类型或低边驱动类型。

如图2所示，当所述第一继电器401、所述第二继电器402、所述第三继电器403和所述第四继电器404均为所述高边驱动类型时，第一继电器的第二线圈引出脚4012、第二继电器的第二线圈引出脚4022、第三继电器的第二线圈引出脚4032和第四继电器的第二线圈引出脚4042均接地；

如图3所示，所述第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404均为所述低边驱动类型时，所述第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404的第二线圈引出脚均接电源。

所述制动单元105包括电机模块及卡钳；

所述电机模块的输出端和所述卡钳的输入端相连；

所述卡钳状态稳定时所述冗余控制器102或所述EPB单元101断开与所述制动单元105的连接。

可以理解为，一些实施例中，冗余控制器102连接第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404的第一引出脚，EPB单元连接第一继电器401、第二继电器402的常开触点，在EPB单元正常无故障的情况下，EPB单元直接与制动单元105连接，冗余控制器102与制动单元105断开，当EPB单元101接收到驻车指令或起步指令后，EPB单元101向制动单元105发出控制信号。需要说明的是，所述驻车指令或起步指令可以由驾驶员按动电子手刹按钮发出，也可以由具有自动驾驶功能的汽车的主控单元发出等，本文对此不做限定。所述EPB故障检测单元103用于获取汽车实时运动数据，并将所述汽车实时运动数据发送至冗余控制器102，冗余控制器102根据所述汽车实时运动数据判断EPB单元是否发生故障，具体地，冗余控制器102根据驻车指令或起步指令发出后的汽车实时运动数据变化情况判断EPB单元101是否发生故障，因此当EPB单元101发生故障后，所述冗余控制器102能够控制切换单元104，将EPB单元101与制动单元105的断开，同时导通冗余控制器102和制动单元105。

进一步地，一些实施例中，切换单元104中的五脚继电器是一种用电流控制的开关装置，当五脚继电器中的线圈通电后，线圈中的铁芯产生强大的电磁力，吸动衔铁带动弹簧片，使中间触点和常闭触点断开，中间触点和常开触点接通，当线圈断电后，线圈中的铁芯的电磁力消失，弹簧片复位，使中间触点和常闭触点接通，中间触点和常开触点断开。

作为本文的一个实施例，所述EPB故障检测单元103包括汽车运动状态监测模块；所述汽车运动状态监测模块的输出端与所述冗余控制器102的输入端相连。当驻车指令发出后且EPB故障检测单元将汽车实时运动数据反馈给冗余控制器102，冗余控制器102根据汽车实时运动数据判断出EPB单元101故障时，冗余控制器102将驱动c、d针脚以驱动第三继电器403和第四继电器404中的弹簧片使中间触点和常闭触点断开，中间触点和常开触点接通，此时电流从电源1的正极流出，依次经过第二继电器的常闭触点4023、第二继电器的中间触点4025、第三继电器的常开触点4034、第三继电器的中间触点4035，到达制动单元的正极1051，之后电流从制动单元的负极1052流出，途经第四继电器的中间触点4045、第四继电器的常开触点4044、第一继电器的中间触点4015、第一继电器的常闭触点4013，最终接地线0，从而完成整个回路供电，此时，制动单元105正向工作，卡钳夹紧，当卡钳状态稳定后冗余控制器102断开对第三继电器403和第四继电器404的驱动，整个回路断电，第三继电器403和第四继电器404复位，卡钳维持夹紧状态不变。需要说明的是，实现卡钳状态稳定可以通过使卡钳的工作时长(也是冗余控制器102驱动第三继电器和第四继电器的时间)超过稳定时间阈值完成，该稳定时间阈值能够确保卡钳从开始夹紧到断电结束时处于稳定夹紧状态，也可以通过压力传感器等监测卡钳夹紧时压力判断卡钳是否维持夹紧状态不变，本文对此不做限定。

一些实施例中，当起步指令发出后且EPB故障检测单元将汽车实时运动数据反馈给冗余控制器102，冗余控制器102根据汽车实时运动数据判断出EPB单元101故障时，冗余控制器102将驱动a、b、c、d针脚以驱动第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404中的弹簧片使中间触点和常闭触点断开，中间触点和常开触点接通，此时电流从电源1的正极流出，依次经过第一继电器的常开触点4014、第一继电器的中间触点4015、第四继电器的常开触点4044、第四继电器的中间触点4045，到达制动单元的负极1052，之后电流从制动单元的正极1051流出，途经第三继电器的中间触点4035、第三继电器的常开触点4034、第二继电器的中间触点4025、第二继电器的常开触点4024，最终接地线0，从而完成整个回路供电，此时，制动单元105反向工作，卡钳松开，当卡钳状态稳定后冗余控制器102断开对第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404的驱动，整个回路断电，第一继电器401、第二继电器402、第三继电器403和第四继电器404复位，卡钳维持松开状态不变。

作为本文的一个实施例所述的EPB冗余控制电路还包括供电模块，连接于所述切换单元，用于通过所述切换单元向所述制动单元供电。

作为本文的一个实施例所述的EPB冗余控制电路还包括显示单元，与所述冗余控制器相连，用于显示所述EPB单元及所述冗余控制器的运行状态。

作为本文的一个实施例所述的EPB冗余控制电路还包括通信单元，连接于所述冗余控制器与车辆总线之间，用于将所述EPB冗余控制电路的驻车信息或制动信息传送给车辆控制器，以使得所述车辆控制器与所述冗余控制器进行信息交互。

本文实施例还提供了一种具有上述EPB冗余控制电路的车辆，该车辆通过总线与EPB冗余控制电路连接，可以进行相互通信，例如可以将EPB冗余控制电路的输出功率传送给车辆的ECU。

通过这种方式，实现了整个EPB冗余控制电路及相应车辆的闭环控制。

应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。

另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本文中应用了具体实施例对本文的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本文的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本文的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本文的限制。

Claims (11)

1.一种EPB冗余控制电路，其特征在于，包括：

EPB故障检测单元，所述EPB故障检测单元的输出端连接至冗余控制器，用于实时检测EPB单元的运行状态，并将检测信号传输至所述冗余控制器；

切换单元，所述切换单元的输入端连接至所述冗余控制器，输出端分别连接至所述EPB单元和制动单元，所述冗余控制器根据接收到的检测信号控制所述切换单元，使所述制动单元在与所述冗余控制器导通或与所述EPB单元导通之间切换。

2.根据权利要求1所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，所述切换单元包括第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器；

所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器根据所述冗余控制器的控制，将所述EPB单元与所述制动单元导通，并将所述冗余控制器与所述制动单元断开；或者，将所述EPB单元与所述制动单元断开，并将所述冗余控制器与所述制动单元导通。

3.根据权利要求2所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，所述第一继电器、所述第二继电器、所述第三继电器和所述第四继电器均为五脚继电器；

所述冗余控制器的四个引脚分别和所述第一继电器的第一线圈引出脚、所述第二继电器的第一线圈引出脚、所述第三继电器的第一线圈引出脚和所述第四继电器的第一线圈引出脚相连；

所述EPB单元的两端分别和所述第三继电器的常闭触点、第四继电器的常闭触点相连；

所述第三继电器的常开触点和所述第二继电器的中间触点相连，所述第四继电器的常开触点和所述第一继电器的中间触点相连；

所述制动单元的正极和所述第三继电器的中间触点相连，所述制动单元的负极和所述第四继电器的中间触点相连；

所述第一继电器的常闭触点、所述第二继电器的常开触点接地线；

所述第一继电器的常开触点、所述第二继电器的常闭触点接电源。

4.根据权利要求2所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为高边驱动类型或均为低边驱动类型。

5.根据权利要求4所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，

所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为所述高边驱动类型时，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器的第二线圈引出脚均接地；

所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器均为所述低边驱动类型时，所述第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器的第二线圈引出脚均接电源。

6.根据权利要求1所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，所述EPB故障检测单元包括汽车运动状态监测模块；所述汽车运动状态监测模块的输出端与所述冗余控制器的输入端相连。

7.根据权利要求1所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，所述制动单元包括电机模块及卡钳；

所述电机模块的输出端和所述卡钳的输入端相连；

所述卡钳状态稳定时所述冗余控制器或所述EPB单元断开与所述制动单元的连接。

8.根据权利要求1所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，还包括供电模块，连接于所述切换单元，用于通过所述切换单元向所述制动单元供电。

9.根据权利要求1所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，还包括显示单元，与所述冗余控制器相连，用于显示所述EPB单元及所述冗余控制器的运行状态。

10.根据权利要求1-9任一项所述的EPB冗余控制电路，其特征在于，还包括通信单元，连接于所述冗余控制器与车辆总线之间，用于将所述EPB冗余控制电路的驻车信息或制动信息传送给车辆控制器，以使得所述车辆控制器与所述冗余控制器进行信息交互。

11.一种具有上述权利要求1-10任意一项所述的EPB冗余控制电路的车辆，其特征在于，所述EPB冗余控制电路与所述车辆的控制器相互通信。

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