CN219313662U - 装卸货装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种装卸货装置及系统。该装卸货装置包括两个升降运行系统，两个升降运行系统之间形成有装卸货空间，装卸货空间用于容纳仓储机器人的储货部；其中，升降运行系统包括升降驱动机构、与升降驱动机构传动相连的升降传动件以及设于升降传动件的至少一个装卸货组件；两个升降运行系统的装卸货组件在水平方向上相对，且能相对于储货部在竖直方向上运动，两个升降运行系统的装卸货组件分别在储货部的两侧与货物相配合，用于将货物装载于载货部或将载货部上的货物卸下。本申请实施例提供的方案，简化了装卸货装置的结构，减少了装卸货的流程。

Description

装卸货装置及系统

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及装卸货装置及系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。装卸货装置在智能仓储中扮演着重要的角色。

然而，相关技术中的装卸货装置占地面积大、结构复杂且装卸过程的运行流程较多。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种装卸货装置及系统，能够能将货物装载于储货部或将储货部上的货物卸下，简化了装卸货装置的结构，减少了装卸货的流程。

本申请第一方面提供一种装卸货装置，包括：

两个升降运行系统，所述两个升降运行系统之间形成有装卸货空间，所述装卸货空间用于容纳仓储机器人的储货部；

其中，所述升降运行系统包括升降驱动机构、与所述升降驱动机构传动相连的升降传动件以及设于所述升降传动件的至少一个装卸货组件；所述两个升降运行系统的所述装卸货组件在水平方向上相对，且能相对于所述储货部在竖直方向上运动，所述两个升降运行系统的装卸货组件分别在所述储货部的两侧与货物相配合，用于将货物装载于所述储货部或将所述储货部上的货物卸下。

一种实施方式中，所述升降驱动机构包括驱动装置、第一同步轮以及第二同步轮，所述第一同步轮与驱动装置的输出轴传动相连，所述升降传动件绕设于所述第一同步轮与所述第二同步轮之间，所述至少一个装卸货组件固定于所述升降传动件，且能随所述升降传动件循环运动。

一种实施方式中，所述升降传动件上设有至少两个所述装卸货组件，至少两个所述装卸货组件在所述升降传动件的运行方向上相间隔设置，所述仓储机器人设有在竖直方向上相间隔的多个储货部，所述至少两个装卸货组件分别与所述多个储货部相对应设置。

一种实施方式中，所述装卸货组件设有承载部，所述储货部设有供所述承载部在竖直方向上通过的第一避让部，所述储货部上的货物的底部覆盖于所述第一避让部；当所述升降传动件运行时，所述承载部在竖直方向上通过所述第一避让部后支撑于所述货物的底部。

一种实施方式中，还包括输送装置，所述输送装置设于所述两个升降运行系统之间的底部，所述两个升降运行系统的装卸货组件设于所述输送装置的两侧。

一种实施方式中，所述装卸货组件设有承载部，所述输送装置设有供所述承载部在竖直方向上通过的第二避让部；当所述升降传动件运行时，所述承载部在竖直方向上通过所述第二避让部后将货物放置于所述输送装置。

一种实施方式中，还包括移载机构和输送装置，所述移载机构设于所述两个升降运行系统之间的底部，所述两个升降运行系统的装卸货组件设于所述移载机构的两侧，所述移载机构远离于所述升降运行系统的一端与所述输送装置相接。

一种实施方式中，所述升降运行系统还包括环形导轨，所述升降传动件沿着所述环形导轨设置，所述装卸货组件设有与所述环形导轨相配合的导向部。

一种实施方式中，所述环形导轨包括第一子导轨和第二子导轨，所述导向部设有第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件与所述第一子导轨滑动配合，所述第二导轮组件与所述第二子导轨滑动配合；

其中，所述第一子导轨包括与第一方向平行的两个导向面，所述第二子导轨包括与第二方向平行的两个导向面；所述第一导轮组件和所述第二导轮组件分别收容于对应的所述两个导向面之间。

一种实施方式中，还包括架体，所述架体包括两个立柱，所述两个升降运行系统分别设于两个所述立柱，所述两个立柱之间的空间区域形成所述装卸货空间，所述装卸货空间的一侧设有与所述仓储机器人相配合的开口。

本申请第二方面提供一种装卸货系统，包括：

仓储机器人；以及

如第一方面所述的装卸货装置；

其中，所述仓储机器人相对于所述装卸货装置可移动设置，所述仓储机器人设有储货部，所述储货部能容纳于所述装卸货装置的装卸货空间。

一种实施方式中，所述仓储机器人包括移动底盘以及设于所述移动底盘上的立柱组件，所述立柱组件的一侧设有取货机构，另一侧设有多个所述储货部，多个所述储货部在竖直方向上相间隔，且固定于所述立柱组件。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供的装卸货装置，包括两个升降运行系统，两个升降运行系统之间形成有装卸货空间，装卸货空间用于容纳仓储机器人的储货部；其中，升降运行系统包括升降驱动机构、与升降驱动机构传动相连的升降传动件以及设于升降传动件的至少一个装卸货组件；两个升降运行系统的装卸货组件在水平方向上相对，且能相对于储货部在竖直方向上运动，两个升降运行系统的装卸货组件分别在储货部的两侧与货物相配合，用于将货物装载于载货部或将载货部上的货物卸下。本申请实施例提供的方案，装卸货装置能与仓储机器人有效配合，两个升降运行系统的装卸货组件能相对于储货部在竖直方向上运动，在竖直方向运动的过程中，能将货物装载于储货部或将储货部上的货物卸下，简化了装卸货装置的结构，减少了装卸货的流程。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的装卸货装置与仓储机器人的配合示意图；

图2是图1实施例示出的装卸货装置的升降驱动机构的结构示意图；

图3是本申请一实施例示出的装卸货装置与仓储机器人相配合的俯视图；

图4是本申请一实施例示出的装卸货装置与仓储机器人相配合的侧视图；

图5是图1实施例示出的装卸货装置的升降驱动机构的俯视图；

图6是本申请一实施例示出的装卸货装置的升降驱动机构的局部放大示意图；

图7是本申请一实施例示出的装卸货装置的装卸货组件与仓储机器人的承载部的配合示意图。

附图标记：100、装卸货装置；200、仓储机器人；110、升降驱动机构；111、第一同步轮；112、第二同步轮；113、升降传动件；1131、装卸货组件；114、驱动装置；120、装卸货空间；130、立柱；300、移载机构；400、输送装置；210、底盘；220、立柱组件；221、储货部；1132、支撑体；2211、槽口；1133、安装板；1135、连接板；1134、运动块；1136、第一导轮组件；1137、第二导轮组件；115、环形导轨；1151、第一子导轨；1152、第二子导轨；1153、导向面。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中的装卸货装置占地面积大、结构复杂且装卸过程的运行流程较多。

针对上述问题，本申请实施例提供一种装卸货装置，简化了装卸货装置的结构，减少了装卸货的流程。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

请一并参见图1至图4，本申请提供的装卸货装置100，包括两个升降运行系统，两个升降运行系统之间形成有装卸货空间120，装卸货空间120用于容纳仓储机器人200的储货部221；其中，升降运行系统包括升降驱动机构110、与升降驱动机构110传动相连的升降传动件113以及设于升降传动件113的至少一个装卸货组件1131；两个升降运行系统的装卸货组件1131在水平方向上相对，且能相对于储货部221在竖直方向Z上运动，两个升降运行系统的装卸货组件1131分别在储货部221的两侧与货物相配合，用于将货物装载于载货部或将载货部上的货物卸下。

本申请实施例提供的方案，装卸货装置100能与仓储机器人200配合，两个升降运行系统的装卸货组件1131能相对于储货部221在竖直方向Z上运动，在竖直方向Z运动的过程中，能将货物装载于储货部221或将储货部221上的货物卸下，简化了装卸货装置100的结构，由于装卸货组件1131在一个方向上运行时即能实现装货或者卸货的操作，与相关技术相比，减小了占地面积，减少了装卸货的流程。

本实施例中，两个升降运行系统的装卸货组件1131在水平方向上相对，构成支撑平台，能够在货物的两侧将货物托起。

一些实施例中，装卸货装置还包括输送装置400，输送装置400设于两个升降运行系统之间的底部，两个升降运行系统的装卸货组件1131设于输送装置400的两侧。升降传动件113带动装卸货组件1131竖直向下运动，经过输送装置400时，能将货物放置于输送装置400，通过输送装置400将货物输送至指定区域。一些实施例中，仓储机器人设有在竖直方向Z上相间隔的多个储货部221，多个储货部221均用于承载货物，本实施例的装卸货装置100用于将仓储机器人200的储货部的货物卸至输送装置400，或将输送装置400上的货物装载至储货部221。本实施例中，装卸货组件1131设有承载部，输送装置400设有供所述承载部在竖直方向上通过的第二避让部；当升降传动件运行时，承载部在竖直方向上通过第二避让部后将货物放置于输送装置400。由于设置了第二避让部，承载部与输送装置400在竖直方向Z上不会产生干涉，承载部竖直向下通过第二避让部后，能将货物放置于输送装置400；或者，承载部竖直向上通过第二避让部后，能将输送装置400上的货物托起。

一些实施例中，输送装置400可以是辊筒输送机，辊筒输送机包括若干滚筒，相邻的滚筒之间具有预设宽度的间隔，该间隔形成第二避让部。

参见图5，一些实施例中，装卸货装置还包括移载机构300和输送装置400，所述移载机构300设于所述两个升降运行系统之间的底部，所述两个升降运行系统的装卸货组件1131设于所述移载机构300的两侧，所述移载机构300远离于所述升降运行系统的一端与所述输送装置400相接。本实施例的装卸货装置100用于将仓储机器人200的储货部的货物卸至移载机构300，或将移载机构上的货物装载至装卸货装置100的储货部221。升降传动件113带动装卸货组件1131竖直向下运动，经过移载机构300时，能将货物放置于移载机构300；升降传动件113带动装卸货组件1131竖直向上运动，经过移载机构300时，能将移载机构上的货物托起。

本实施例的移载机构300可以是带式输送机，带式输送机包括传送带，两个升降运行系统的装卸货组件1131在传送带的两侧运行。

参见图1，本申请实施例提供的装卸货装置，卸料时，两个升降驱动机构同步运行，升降驱动机构110带动装卸货组件1131将储货部221上承载的货物托起，货物脱离储货部221后，仓储机器人200离开装卸货装置100，然后升降传动件113带动装卸货组件1131竖直向下运动，将货物放置于移载机构300，通过移载机构300将货物推送至输送装置400，再通过输送装置400将货物输送至指定区域。

上料时，仓储机器人200与装卸货装置100处于相分离状态，升降驱动机构110带动装卸货组件1131将移载机构300上的货物托起，然后仓储机器人200向装卸货装置100移动，使储货部221收容于装卸货空间120内，装卸货组件1131随升降传动件113竖直向下运动时，将货物放置于仓储机器人200的储货部。

一些实施例中，升降传动件113上设有至少两个相间隔地装卸货组件1131，至少两个相间隔地装卸货组件1131分别固定于升降传动件113的不同预设部位，仓储机器人200的储货部设有在竖直方向Z上相间隔的多个储货部221，至少两个装卸货组件1131分别对应于多个储货部221设置。当升降传动件113运行时，至少两个装卸货组件1131能随升降运行件循环运动。

卸货时，在纵向上相间隔的至少两个装卸货组件1131能分别将多个储货部221上的货物托起，实现了一次性卸货，减少了卸货时间，提升了卸货效率。至少两个装卸货组件1131向下运动时，能将货物逐个放置于移载机构300。

参见图2，一些实施例中，升降驱动机构110包括驱动装置114、第一同步轮111以及第二同步轮112，所述第一同步轮111与驱动装置114的输出轴相连，所述升降传动件113绕设于所述第一同步轮111与所述第二同步轮112之间，所述至少一个装卸货组件1131固定于所述升降传动件113，且能随所述升降传动件113循环转动。

一些实施例中，驱动装置可以是电机或者电机与减速机的组合。

升降驱动机构110可以是链传动机构或带传动机构，第一同步轮111和第二同步轮112可以是链轮或带轮，升降传动件113可以为链条或同步带。

本实施例中，驱动装置114可以设置一个，两个升降驱动机构110的第一同步轮111与驱动装置114的输出轴传动相连，一种实现方式中，驱动装置114可以对应于其中一个升降驱动机构110的第一同步轮111设置，另一个升降驱动机构110的第一同步轮111与驱动装置114的输出轴通过传动件相连，传送件可以是同步带或链条。当驱动装置114运行时，可以带动两个升降驱动机构110的第一同步轮111同步运行，进而使两个升降驱动机构110的升降传动件113同步循环转动。

一些实施例中，两个升降驱动机构110的第一同步轮111和第二同步轮112的转轴方向相平行，即两个升降驱动机构110的升降传动件113的运行平面处于同一平面或相平行的两个平面。

驱动装置114及第一同步轮111可以安装于升降驱动机构110的底部，第二同步轮112设于升降驱动机构110的顶部，绕设于第一同步轮111和第二同步轮112之间的升降传动件113形成有两个沿竖直方向Z运行的直线运动部，直线运行部上的至少两个装卸货组件1131在竖直方向Z上间隔排列，在不同的水平高度处，两个升降驱动机构110的装卸货组件1131水平相对，用于共同支撑于货物的底部两侧。

参见图6和图7，本实施例中，装卸货组件1131设有承载部，储货部221设有供承载部在竖直方向Z上通过的第一避让部，储货部221上的货物的底部覆盖于第一避让部；当升降传动件113运行时，承载部在竖直方向Z上通过第一避让部后支撑于货物的底部。

当升降传动件113运行时，承载部在竖直方向Z上穿过第一避让部后能支撑于货物的底部，进而能将货物托起。当仓储机器人200的储货部容纳于装卸货空间120内时，至少两个装卸货组件1131的承载部能与第一避让部在竖直方向Z上相对位，当储货部上没有货物时，至少两个装卸货组件1131能相对于仓储机器人200在竖直方向Z上自由运动。

本实施例中，承载部包括多个间隔的支撑体1132，储货部221的第一避让部包括多个相间隔的槽口2211，槽口2211朝向支撑体1132，多个支撑体1132与多个槽口2211一一对应；当升降传动件113运行时，多个支撑体1132分别在竖直方向Z上穿过多个槽口2211后支撑于货物的底部。一些实施例中，支撑体1132可以是条状体，槽口2211的形状与条状体的形状相匹配，使得条状体能恰好在槽口2211内通过。多个支撑体1132在垂直于支撑体1132的延伸方向上相间隔设置，整体形状可以呈梳齿形。

继续参见图6，本实施例中，升降运行系统还包括环形导轨115，环形导轨115固定于架体，环形导轨115沿着升降传动件113的运行方向设置，装卸货组件1131设有与环形导轨115相配合的导向部。环形导轨115能对装卸货组件1131的运行进行导向，提升了装卸货组件1131的运行稳定性。

一些实施例中，环形导轨115包括第一子导轨1151和第二子导轨1152，导向部设有第一导轮组件1136和第二导轮组件1137，第一导轮组件1136与第一子导轨1151滑动配合，第二导轮组件1137与第二子导轨1152滑动配合。其中，所述第一子导轨1151包括与第一方向X平行的两个导向面1153，所述第二子导轨1152包括与第二方向Y平行的两个导向面1153；所述第一导轮组件1136和所述第二导轮组件1137分别朝向第一方向X和第二方向Y设置，且分别沿所述第一子导轨1151和所述第二子导轨1152的所述两个导向面1153滚动。

一些实施例中，第一方向X可以是仓储机器人200与装卸货装置100相靠近或远离的方向，第二方向Y是两个升降运行系统的排列方向。

装卸货组件1131包括运动块1134，第一导轮组件1136、第二导轮组件1137及承载部设于运动块1134，其中，运动块1134具有相垂直的两个安装面，其中一个安装面朝向第一子导轨1151，另一个安装面朝向第二子导轨，第一导轮组件1136和第二导轮组件1137分别安装于两个安装面。

第一导轮组件1136和第二导轮组件1137分别包括沿环形导轨的延伸方向间隔设置的至少两个滚轮，至少两个滚轮收容于对应方向的两个导向面1153之间，且能沿导向面1153滚动。两个导向面1153能对滚轮进行限位，进而对运动块1134在第一方向X和第二方向Y进行限位，避免运动块1134在第一方向X和第二方向Y上产生位移，使得运动块1134只能限定在环形导轨115的延伸方向上滑动，进一步提升了运动块1134的运行稳定性。

一些实施例中，运动块1134上设有连接板1135，连接板1135上安装有安装板1133，安装板1133的延伸方向沿着第一方向X，多个支撑体1132相间隔的固定于安装板1133，且与安装板1133相垂直。一种实现方式中，安装板1133在连接板1135上在第一方向X上的伸出长度可以调节，进而使多个支撑体1132与仓储机器人200的承载件在竖直方向Z上进行对位。

继续参见图1至图3，本实施例的装卸货装置还包括架体，架体包括两个立柱130，两个立柱130均为框架结构。两个升降运行系统分别设于两个立柱130，两个立柱130之间的空间区域形成装卸货空间120；装卸货空间120的一侧设有与仓储机器人200相配合的开口。两个柱体在竖直方向Z上延伸，两个柱体通过连接体相连，与连接体共同组成架体的整体结构。

两个柱体之间具有预设间距，该预设间距处形成装卸货空间120，所述装卸货空间120的一侧设有开口，开口的宽度大于仓储机器人200的储货部221的宽度，所述仓储机器人200朝装卸货装置100移动时，储货部221能收容于装卸货空间120。

一些实施例中，所述装卸货空间120的开口与所述移载机构300在第一方向X上相背对设置，第一方向X、第二方向Y及竖直方向Z分别对应于直角坐标系的三个坐标轴。

以上介绍了本申请提供的装卸货装置100，相应地，本申请还提供一种装卸货系统，该装卸货系统包括仓储机器人200；以及如上实施例的装卸货装置100；其中，仓储机器人相对于装卸货装置100可移动设置，仓储机器人200设有储货部，储货部能容纳于装卸货装置100的装卸货空间120。

一些实施例中，仓储机器人200包括移动底盘以及设于移动底盘210上的立柱组件220，立柱组件220的一侧设有取货机构，另一侧设有多个储货部221，多个储货部221在竖直方向Z上相间隔，且固定于立柱组件220，多个储货部221分别与装卸货装置100的多个装卸货组件1131对应设置。

本实施例提供的装卸货系统，装卸货装置100能与仓储机器人200有效配合，两个升降运行系统的装卸货组件1131能相对于储货部在竖直方向Z上运动，在竖直方向Z运动的过程中，能将货物装载于储货部或将储货部上的货物卸下，简化了装卸货装置100的结构，减少了装卸货的流程。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种装卸货装置，其特征在于，包括：

两个升降运行系统，所述两个升降运行系统之间形成有装卸货空间，所述装卸货空间用于容纳仓储机器人的储货部；

其中，所述升降运行系统包括升降驱动机构、与所述升降驱动机构传动相连的升降传动件以及设于所述升降传动件的至少一个装卸货组件；所述两个升降运行系统的所述装卸货组件在水平方向上相对，且能相对于所述储货部在竖直方向上运动，所述两个升降运行系统的装卸货组件分别在所述储货部的两侧与货物相配合，用于将货物装载于所述储货部或将所述储货部上的货物卸下。

2.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

所述升降驱动机构包括驱动装置、第一同步轮以及第二同步轮，所述第一同步轮与驱动装置的输出轴传动相连，所述升降传动件绕设于所述第一同步轮与所述第二同步轮之间，所述至少一个装卸货组件固定于所述升降传动件，且能随所述升降传动件循环运动。

3.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

所述升降传动件上设有至少两个所述装卸货组件，至少两个所述装卸货组件在所述升降传动件的运行方向上相间隔设置，所述仓储机器人设有在竖直方向上相间隔的多个储货部，所述至少两个装卸货组件分别与所述多个储货部相对应设置。

4.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

所述装卸货组件设有承载部，所述储货部设有供所述承载部在竖直方向上通过的第一避让部，所述储货部上的货物的底部覆盖于所述第一避让部；当所述升降传动件运行时，所述承载部在竖直方向上通过所述第一避让部后支撑于所述货物的底部。

5.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

还包括输送装置，所述输送装置设于所述两个升降运行系统之间的底部，所述两个升降运行系统的装卸货组件设于所述输送装置的两侧。

6.根据权利要求5所述的装卸货装置，其特征在于：

所述装卸货组件设有承载部，所述输送装置设有供所述承载部在竖直方向上通过的第二避让部；当所述升降传动件运行时，所述承载部在竖直方向上通过所述第二避让部后将货物放置于所述输送装置。

7.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

还包括移载机构和输送装置，所述移载机构设于所述两个升降运行系统之间的底部，所述两个升降运行系统的装卸货组件设于所述移载机构的两侧，所述移载机构远离于所述升降运行系统的一端与所述输送装置相接。

8.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

所述升降运行系统还包括环形导轨，所述升降传动件沿着所述环形导轨设置，所述装卸货组件设有与所述环形导轨相配合的导向部。

9.根据权利要求8所述的装卸货装置，其特征在于：

所述环形导轨包括第一子导轨和第二子导轨，所述导向部设有第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件与所述第一子导轨滑动配合，所述第二导轮组件与所述第二子导轨滑动配合；

其中，所述第一子导轨包括与第一方向平行的两个导向面，所述第二子导轨包括与第二方向平行的两个导向面；所述第一导轮组件和所述第二导轮组件分别收容于对应的所述两个导向面之间。

10.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于：

还包括架体，所述架体包括两个立柱，所述两个升降运行系统分别设于两个所述立柱，所述两个立柱之间的空间区域形成所述装卸货空间，所述装卸货空间的一侧设有与所述仓储机器人相配合的开口。

11.一种装卸货系统，其特征在于，包括：

仓储机器人；以及

如权利要求1-10任一项所述的装卸货装置；

其中，所述仓储机器人相对于所述装卸货装置可移动设置，所述仓储机器人设有储货部，所述储货部能容纳于所述装卸货装置的装卸货空间。

12.根据权利要求11所述的装卸货系统，其特征在于：

所述仓储机器人包括移动底盘以及设于所述移动底盘上的立柱组件，所述立柱组件的一侧设有取货机构，另一侧设有多个所述储货部，多个所述储货部在竖直方向上相间隔，且固定于所述立柱组件。

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