CN219296426U - 一种行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种行走机构，涉及吊装设备技术领域，旨在解决现有的行走机构安全性差的问题。本实用新型实施例提供的一种行走机构，包括行走小车，所述行走小车相对的两侧分别设置有用于与轨道滚动配合的轨道行走轮组件；所述轨道行走轮组件包括滚动配合在所述轨道顶部的至少两个第一行走轮和滚动配合在所述轨道内侧的至少两个第二行走轮。本实用新型实施例提供的行走机构，用于在轨道上行走，通过在行走小车上设置第二行走轮，利用第二行走轮与轨道的内侧滚动配合，进而对行走小车在两个轨道之间进行限位，防止行走小车在两个轨道之间产生位移，避免出现行走小车歪斜或脱轨的情况，与现有技术相比，提高了该行走机构的安全性。

Description

一种行走机构

技术领域

本实用新型涉及吊装设备技术领域，尤其是一种行走机构。

背景技术

在传统的白酒生产过程中，窖池中的糟醅发酵完成后有一道出窖工艺，出窖后的糟醅经过混粮、混糠、蒸馏、摊晾和加曲工艺后还有一道入窖工艺。传统的糟醅出窖和入窖基本是人工操作，人工操作不仅工作效率低，而且劳动强度大。

申请公布号为CN113911715A，申请公布日为2022.1.11的中国专利申请，公开了一种悬挂式空间滑移机器人，包括沿Y向移动的Y向行走机构，设置在Y向行走机构上、且沿X向移动的X向行走机构，Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构，通过这些装置的配合作用，可用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅入窖、糟醅整平、糟醅夯实、糟醅出窖，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

但是上述悬挂式空间滑移机器人在工作时还存在如下缺点：当通过Z向运动机构和抓料机构的配合将窖池内的糟醅装入料框时，由于抓料机构在水平面的位置不断变化，进而容易通过Z向运动机构带动X向行走机构发生歪斜，严重时导致X向行走机构出现脱轨的情况，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种行走机构，提高其安全性。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种行走机构，包括行走小车，所述行走小车相对的两侧分别设置有用于与轨道滚动配合的轨道行走轮组件；所述轨道行走轮组件包括滚动配合在所述轨道顶部的至少两个第一行走轮和滚动配合在所述轨道内侧的至少两个第二行走轮。

进一步的，所述第一行走轮的中心线与所述第二行走轮的中心线相垂直。

进一步的，所述轨道行走轮组件包括两个所述第一行走轮和两个所述第二行走轮。

进一步的，所述行走小车上还设置有用于与沿所述轨道的长度方向延伸的刹车板相配合的空压蝶式制动器。

进一步的，所述行走小车包括车架、卷扬装置和动力机构；所述卷扬装置安装在所述车架上；所述动力机构包括第一转轴、第一齿轮和第一电机；所述第一转轴平行于第一行走轮的中心线，并转动安装在所述车架上；所述第一齿轮同轴固定在所述第一转轴上，用于与沿所述轨道的长度方向延伸的第一齿条相啮合；所述第一电机安装在所述车架上，并与所述第一转轴传动连接。

进一步的，所述第一齿轮的数量为两个。

进一步的，两个所述第一齿轮分别安装在所述第一转轴的两端。

进一步的，所述卷扬装置包括两个平行设置、并转动安装在所述车架上的卷扬辊轴，设置在所述车架上、并与两个所述卷扬辊轴传动连接的第二电机，固定在每个所述卷扬辊轴上的两个卷筒，缠绕在每个所述卷筒上的吊绳。

进一步的，所述车架的底部安装有底部封板；所述底部封板上设置有与每个所述吊绳相对应、并沿所述卷扬辊轴轴向延伸的长条形通孔；所述吊绳的一端从与其相对应的所述长条形通孔中穿过。

进一步的，所述吊绳从所述长条形通孔中穿过的一端与所述车架固定连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型实施例提供的行走机构，通过在行走小车上设置第一行走轮，可使行走小车通过第一行走轮滚动配合在轨道的顶部，以使行走小车在轨道上往复移动，通过在行走小车上设置第二行走轮，利用第二行走轮与轨道的内侧滚动配合，进而对行走小车在两个轨道之间进行限位，防止行走小车在两个轨道之间产生位移，避免出现行走小车歪斜或脱轨的情况，与现有技术相比，提高了该行走机构的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍；显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的行走机构的主视图；

图2是轨道行走轮组件与轨道滚动配合的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的行走机构的俯视图；

图4是本实用新型实施例提供的行走机构的立体图；

图5是本实用新型实施例提供的行走机构的另一视角的立体图。

图中附图标记为：10-行走小车，11-轨道，12-第一行走轮，13-第二行走轮，14-空压蝶式制动器，15-刹车板，16-第一齿条，17-底部封板，18-顶部罩体，101-车架，102-第一转轴，103-第一齿轮，104-第一电机，105-卷扬辊轴，106-第二电机，107-卷筒，108-吊绳，171-长条形通孔。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1至图5，本实用新型实施例提供的一种行走机构，包括行走小车10，所述行走小车10相对的两侧分别设置有用于与轨道11滚动配合的轨道行走轮组件；所述轨道行走轮组件包括滚动配合在所述轨道11顶部的至少两个第一行走轮12和滚动配合在所述轨道11内侧的至少两个第二行走轮13。

参见图1，所述轨道11的数量为两个；两个所述轨道11平行设置，用于安装在行车的双梁桥架上，进而通过行车的双梁桥架对轨道11进行支撑。所述行走小车10的左右两侧分别安装有轨道行走轮组件；其中，行走小车10左侧的轨道行走轮组件滚动配合左侧的轨道11上，行走小车10右侧的轨道行走轮组件滚动配合右侧的轨道11上，这样就可使行走小车10利用轨道行走轮组件支撑在两个轨道11上，并可在轨道行走轮组件的作用下在轨道11上行走。

所述轨道行走轮组件包括至少两个第一行走轮12和至少两个第二行走轮13。所述第一行走轮12滚动配合在轨道11的顶部，用于对行走小车10进行支撑，以使行走小车10可在轨道11上行走。所述轨道11的内侧指的是位于两个轨道11之间的那一侧，所述第二行走轮13滚动配合在轨道11的内侧，用于对行走小车10在两个轨道11之间进行限位，防止行走小车10在该方向产生位移。

本实施例中，参见图1、图3、图4、图5，所述轨道行走轮组件包括两个所述第一行走轮12和两个所述第二行走轮13，两个所述第一行走轮12和两个所述第二行走轮13分别设置在行走小车10沿其行走方向的两端。示例性的，所述第一行走轮12的中心线与所述第二行走轮13的中心线相垂直。例如，所述第一行走轮12的中心线水平设置，所述第二行走轮13的中心线竖向设置。当然，在其他实施例中，所述第一行走轮12的中心线和所述第二行走轮13的中心线均可以倾斜设置，只要第一行走轮12能与轨道11的顶部滚动配合、第二行走轮13能与轨道11的内侧滚动配合即可，在此不做具体的限定。

本实用新型实施例提供的行走机构，通过在行走小车10上设置第一行走轮12，可使行走小车10通过第一行走轮12滚动配合在轨道11的顶部，以使行走小车10在轨道11上往复移动，通过在行走小车10上设置第二行走轮13，利用第二行走轮13与轨道11的内侧滚动配合，进而对行走小车10在两个轨道11之间进行限位，防止行走小车10在两个轨道11之间产生位移，避免出现行走小车10歪斜或脱轨的情况，与现有技术相比，提高了该行走机构的安全性。

参见图1、图2，所述行走小车10上还设置有用于与沿所述轨道11的长度方向延伸的刹车板15相配合的空压蝶式制动器14。所述刹车板15为沿轨道11的长度方向延伸的长条形结构。所述刹车板15可以与轨道11固定连接，也可以固定在行车的双梁桥架上。所述空压蝶式制动器14安装在行走小车10的下方，其中，刹车板15位于所述空压蝶式制动器14的两个制动爪之间。

通过设置空压蝶式制动器14，当空压蝶式制动器14的两个制动爪相互靠近而将刹车板15夹紧后，就可将行走小车10临时固定在轨道11上，此时，在将物料装入悬挂在行走小车10下方的料箱的过程中，当料箱由于外力而发生晃动时，即使该外力传递到行走小车10上，也可保证行走小车10与轨道11配合的稳定性，防止行走小车10出现脱轨的情况。当空压蝶式制动器14的两个制动爪相互远离而与刹车板15分离后，行走小车10就可在轨道11上行走。

示例性的，参见图1，所述行走小车10的左右两侧均设置有空压蝶式制动器14；例如，行走小车10的左右两侧均设置有两个空压蝶式制动器14。当然，在其他实施例中，所述行走小车10也可以仅在一侧设置空压蝶式制动器14。

参见图1、图3、图4、图5，所述行走小车10包括车架101、卷扬装置和动力机构；所述卷扬装置安装在所述车架101上；所述动力机构包括第一转轴102、第一齿轮103和第一电机104；所述第一转轴102平行于第一行走轮12的中心线，并转动安装在所述车架101上；所述第一齿轮103同轴固定在所述第一转轴102上，用于与沿所述轨道11的长度方向延伸的第一齿条16相啮合；所述第一电机104安装在所述车架101上，并与所述第一转轴102传动连接。

所述车架101为水平设置的框架结构，所述第一行走轮12和第二行走轮13安装在车架101上，这样就使得所述车架101可在第一行走轮12和第二行走轮13的作用下在轨道11上行走。所述动力机构包括第一转轴102、第一齿轮103和第一电机104。所述第一转轴102与第一行走轮12的中心线相平行；所述第一转轴102通过轴承转动安装在车架101上，以使第一转轴102可绕自身轴线转动。所述第一齿轮103固定在第一转轴102，并与第一齿条16相啮合；其中，所述第一齿条16沿轨道11的长度方向延伸，该第一齿条16可以与轨道11固定连接，也可以与行车的双梁桥架固定连接。本实施例中，两根轨道11上均设置有第一齿条16；所述第一齿轮103的数量为两个，两个所述第一齿轮103分别安装在所述第一转轴102的两端，并分别与两个第一齿条16相啮合。所述第一电机104安装在车架101上，并与第一转轴102传动连接，用于驱动第一转轴102转动。所述第一电机104与第一转轴102之间的传动方式可以为链传动、皮带传动、齿轮传动或直联传动等。操作时，启动第一电机104，第一电机104驱动第一转轴102转动，第一转轴102带动第一齿轮103转动，进而在第一齿轮103与第一齿条16的配合作用下，实现行走小车10在轨道11上移动。

所述卷扬装置安装在车架101上，用于提升重物。示例性的，所述卷扬装置可以为现有的卷扬机。参见图3、图4，所述卷扬装置包括两个平行设置、并转动安装在所述车架101上的卷扬辊轴105，设置在所述车架101上、并与两个所述卷扬辊轴105传动连接的第二电机106，固定在每个所述卷扬辊轴105上的两个卷筒107，缠绕在每个所述卷筒107上的吊绳108。

所述卷扬辊轴105为并列且平行设置的两个，每个卷扬辊轴105通过轴承转动安装在车架101上，每个卷扬辊轴105上固定有沿其轴向间隔布置的两个卷筒107。每个卷扬辊轴105可以为一根转轴，也可以为同轴设置的两根转轴。当卷扬辊轴105为同轴设置的两根转轴时，每根转轴上固定有一个卷筒107。每个卷筒107上缠绕有一根吊绳108，通过卷筒107的转动，实现吊绳108的收卷和释放。所述第二电机106安装在车架101上，并同时与两个卷扬辊轴105传动连接，以同时驱动两个卷扬辊轴105转动，进而通过四个卷筒107同时实现四个吊绳108的收卷和释放。

示例性的，操作时，将四个吊绳108同时与重物连接，这样可在重物上形成四个吊点，防止重物在起吊过程中发生晃动，保证吊装的稳定性；第二电机106驱动两个卷扬辊轴105同步转动，进而通过固定在卷扬辊轴105上的卷筒107同步收卷或释放四个吊绳108，实现对重物的起吊。

参见图5，所述车架101的底部安装有底部封板17；所述底部封板17上设置有与每个所述吊绳108相对应、并沿所述卷扬辊轴105轴向延伸的长条形通孔171；所述吊绳108的一端从与其相对应的所述长条形通孔171中穿过。通过在车架101的底部安装底部封板17，用于对车架101的底部进行封堵；通过在底部封板17上设置长条形通孔171，可使吊绳108在收卷和释放的过程中在长条形通孔171内移动，避免吊绳108与底部封板17接触而产生摩擦。进一步，所述车架101的顶部设置有顶部罩体18，这样就通过顶部罩体18对安装在车架101上方的卷扬装置进行保护。

参见图1、图4、图5，所述吊绳108从所述长条形通孔171中穿过的一端与所述车架101固定连接。操作时，在被吊重物的顶部安装用于与四个吊绳108一一对应的四个导向滑轮，再将四个吊绳108的下端依次绕过与其相对应的导向滑轮后与车架101固定连接，这样就可通过卷扬装置实现对重物的起吊。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走机构，包括行走小车(10)，所述行走小车(10)相对的两侧分别设置有用于与轨道(11)滚动配合的轨道行走轮组件；其特征在于，所述轨道行走轮组件包括滚动配合在所述轨道(11)顶部的至少两个第一行走轮(12)和滚动配合在所述轨道(11)内侧的至少两个第二行走轮(13)。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一行走轮(12)的中心线与所述第二行走轮(13)的中心线相垂直。

3.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述轨道行走轮组件包括两个所述第一行走轮(12)和两个所述第二行走轮(13)。

4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走小车(10)上还设置有用于与沿所述轨道(11)的长度方向延伸的刹车板(15)相配合的空压蝶式制动器(14)。

5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走小车(10)包括车架(101)、卷扬装置和动力机构；所述卷扬装置安装在所述车架(101)上；

所述动力机构包括第一转轴(102)、第一齿轮(103)和第一电机(104)；所述第一转轴(102)平行于第一行走轮(12)的中心线，并转动安装在所述车架(101)上；所述第一齿轮(103)同轴固定在所述第一转轴(102)上，用于与沿所述轨道(11)的长度方向延伸的第一齿条(16)相啮合；所述第一电机(104)安装在所述车架(101)上，并与所述第一转轴(102)传动连接。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述第一齿轮(103)的数量为两个。

7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，两个所述第一齿轮(103)分别安装在所述第一转轴(102)的两端。

8.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述卷扬装置包括两个平行设置、并转动安装在所述车架(101)上的卷扬辊轴(105)，设置在所述车架(101)上、并与两个所述卷扬辊轴(105)传动连接的第二电机(106)，固定在每个所述卷扬辊轴(105)上的两个卷筒(107)，缠绕在每个所述卷筒(107)上的吊绳(108)。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述车架(101)的底部安装有底部封板(17)；所述底部封板(17)上设置有与每个所述吊绳(108)相对应、并沿所述卷扬辊轴(105)轴向延伸的长条形通孔(171)；所述吊绳(108)的一端从与其相对应的所述长条形通孔(171)中穿过。

10.根据权利要求9所述的行走机构，其特征在于，所述吊绳(108)从所述长条形通孔(171)中穿过的一端与所述车架(101)固定连接。

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