CN219292102U - 农产品视觉分拣执行机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及农产品分拣技术领域，尤其是一种农产品视觉分拣执行机构，设置夹持体、楔形块，在对农产品进行夹持时，通过限位凸起将其限定在两个夹持体之间，便于对农产品进行限位，同时在对农产品进行夹持时，夹持体带动滑动柱发生移动，滑动柱带动第一齿条发生移动，第一齿条带动转动齿轮发生转动，转动齿轮带动第二齿条发生移动，第二齿条带动滑动杆发生移动，滑动杆带动楔形块滑出夹持体，此时农产品被限定在限位凸起和楔形块围成的区域内，不便于掉落，安全性高，本实用新型的技术方案在农产品分拣技术领域有着广泛的应用前景。

Description

农产品视觉分拣执行机构

技术领域

本实用新型涉及农产品分拣技术领域，尤其是一种农产品视觉分拣执行机构。

背景技术

农产品在生产中需要对不同尺寸以及类型的农产品进行分拣，便于后续处理，在现阶段，农产品产后分拣人工成本高昂，随着现代控制技术的升级，机器人人技术开始广泛应用于农产品产后加工的各环节作业中。

公开号为CN217453974U的中国专利公开了一种农产品分拣机器人，其通过机械臂底座安装在横梁上，横梁通过两侧的固定板与皮带固定，并通过驱动电机驱动横梁沿滑轨运动。本实用新型能有效降低人力成本，提高分拣机器人的灵活性，同时提高农产品分拣流水线的分拣效率。

但是上述专利存在以下缺陷， 对农产品的夹持效果不稳定，农产品在夹持过程中有可能出现掉落的风险，进而导致农产品损坏，同时在对农产品进行夹持时，不便于对夹持力进行控制，导致农产品被夹坏，不利于农产品的生产过程，为此急需一种农产品视觉分拣执行机构，来解决上述背景技术中出现的问题。

实用新型内容

为解决上述背景技术中出现的问题，发明一种农产品视觉分拣执行机构。

本实用新型的技术方案是，包括输送带主体，其中，所述输送带主体的一侧设置有固定座，所述固定座上设置有机械臂，所述机械臂的自由端设置有固定架，所述固定架上远离机械臂的一侧设置有两个可相对或相背移动的滑动块，两个所述滑动块的下端均设置有壳体，两个所述壳体的开口相对，两个所述壳体内均设置有可在其对应侧的壳体内滑动的夹持体，所述夹持体插入到壳体的一侧设置有滑动柱，所述壳体内设置有固定环，所述滑动柱插入到固定环内且其上下两侧分别设置有第一齿条，所述壳体内的上下两侧分别设置有与其对应侧的第一齿条啮合的转动齿轮，所述壳体内设置有可滑动的滑动杆，所述滑动杆的下端设置有与其对应侧的转动齿轮啮合的第二齿条，所述滑动杆上远离第二齿条的一侧设置有可上下活动的楔形块，所述夹持体的上下两侧分别开设有可与楔形块滑动配合的斜面。

优选地，所述滑动杆上远离楔形块的一端设置有拉簧，所述拉簧的另一端与壳体固定连接，所述夹持体上靠近滑动柱的一侧设置有压簧，所述压簧的另一端与固定环固定连接。

优选地，所述固定架上设置有转动螺杆，所述转动螺杆上的左右两端分别开设有旋向相反的螺纹，所述转动螺杆的左右两端分别与其对应侧的滑动块螺纹连接，所述转动螺杆的右端设置有驱动电机，所述驱动电机与固定架固定连接。

优选地，两个所述夹持体的相对端的前后两侧分别开设有限位凸起。

优选地，所述输送带主体上设置有色选机，所述固定座上设置有控制面板，所述控制面板与色选机、机械臂、驱动电机均电性连接。

采用本实用新型的技术方案可以达到以下有益效果：（1）设置夹持体、楔形块，在对农产品进行夹持时，通过限位凸起将其限定在两个夹持体之间，便于对农产品进行限位，同时在对农产品进行夹持时，夹持体带动滑动柱发生移动，滑动柱带动第一齿条发生移动，第一齿条带动转动齿轮发生转动，转动齿轮带动第二齿条发生移动，第二齿条带动滑动杆发生移动，滑动杆带动楔形块滑出夹持体，此时农产品被限定在限位凸起和楔形块围成的区域内，不便于掉落，安全性高；（2）设置压簧，便于在夹持体对农产品进行夹持时对其进行保护，以实现柔性夹持，同时使夹持效果更好；本实用新型的技术方案在农产品分拣技术领域有着广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型的轴测图。

图2为本实用新型的后视轴测图。

图3为本实用新型的主视全剖图。

图4为本实用新型中的固定架及其连接构件的放大图。

图5为本实用新型中的壳体的俯视全剖图。

图6为本实用新型中的壳体及其内部构件的放大图。

图7为本实用新型的图3中A的放大图。

其中，1、输送带主体，2、固定座，3、机械臂，4、固定架，5、滑动块，6、壳体，7、夹持体，8、滑动柱，9、固定环，10、第一齿条，11、转动齿轮，12、滑动杆，13、第二齿条，14、楔形块，15、拉簧，16、压簧，17、转动螺杆，18、驱动电机，19、限位凸起，20、色选机，21、控制面板。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1~图7所示的农产品视觉分拣执行机构，包括输送带主体1，具体的一种实施例为，输送带主体1的一侧固定连接有固定座2，固定座2上通过螺栓固定连接有机械臂3，通过固定座2对机械臂3进行安装固定，通过机械臂3进行多个自由度的活动，以实现对输送带上的农产品进行分拣的功能，机械臂3的自由端通过螺栓固定连接有固定架4，在本实施例中，固定架4设置为长方形的板状结构，便于与机械臂3的自由端进行连接，固定架4上远离机械臂3的一侧滑动连接有两个可相对或相背移动的滑动块5，固定架4上转动连接有转动螺杆17，转动螺杆17上的左右两端分别开设有旋向相反的螺纹，转动螺杆17的左右两端分别与其对应侧的滑动块5螺纹连接，转动螺杆17的右端同轴固定连接有驱动电机18，驱动电机18与固定架4固定连接，具体的讲，在驱动电机18转动时，带动转动螺杆17发生转动，转动螺杆17带动两个滑动块5相对滑动或者相背滑动，在两个滑动块5相对滑动时，可实现对农产品的夹紧。

如图1~图7所示的农产品视觉分拣执行机构，具体的一种实施例为，两个滑动块5的下端均焊接固定有壳体6，两个壳体6的开口相对，两个壳体6内均滑动连接有可在其对应侧的壳体6内滑动的夹持体7，夹持体7可滑入到壳体6内，在对农产品进行夹持时，农产品挤压夹持体7进而使其滑入到壳体6内，夹持体7插入到壳体6的一侧固定连接有滑动柱8，壳体6内焊接固定有固定环9，滑动柱8插入到固定环9内且其上下两侧分别固定连接有第一齿条10，第一齿条10位于远离夹持体7的一端，壳体6内的上下两侧分别转动连接有与其对应侧的第一齿条10啮合的转动齿轮11，在夹持体7带动滑动柱8发生移动时，滑动柱8带动第一齿条10发生移动，第一齿条10带动转动齿轮11发生转动。

如图1~图7所示的农产品视觉分拣执行机构，具体的一种实施例为，壳体6内滑动连接有可滑动的滑动杆12，滑动杆12的下端固定连接有与其对应侧的转动齿轮11啮合的第二齿条13，滑动杆12上远离第二齿条13的一侧滑动连接有可上下活动的楔形块14，夹持体7的上下两侧分别开设有可与楔形块14滑动配合的斜面，在本实施例中，在转动齿轮11发生转动时，带动第二齿条13发生滑动，第二齿条13带动滑动杆12发生滑动，滑动杆12推动楔形块14发生移动，此时楔形块14沿着夹持体7上的斜面滑动并与夹持体7形成对农产品的包围区域，有利于对农产品进行保护，防止其在夹持过程中掉落。

如图1~图7所示的农产品视觉分拣执行机构，具体的一种实施例为，滑动杆12上远离楔形块14的一端固定连接有拉簧15，拉簧15的另一端与壳体6固定连接，通过拉簧15，便于滑动杆12的复位，夹持体7上靠近滑动柱8的一侧固定连接有压簧16，压簧16的另一端与固定环9固定连接，通过压簧16，便于在夹持体7对农产品进行夹持时对其进行保护，以实现柔性夹持，同时使夹持效果更好。

如图1~图7所示的农产品视觉分拣执行机构，具体的一种实施例为，两个夹持体7的相对端的前后两侧分别开设有限位凸起19，便于对农产品进行限位。

如图1~图7所示的农产品视觉分拣执行机构，具体的一种实施例为，输送带主体1上固定连接有色选机20，农产品在通过输送带时，通过色选机20对其进行筛选，固定座2上固定连接有控制面板21，控制面板21与色选机20、机械臂3、驱动电机18均电性连接，色选机20将检测的数据传递到控制面板21，通过控制面板21控制机械臂3、驱动电机18活动并对农产品进行分拣。

本装置的工作原理为：本装置在使用时，农产品在通过输送带时，通过色选机20对其进行筛选，色选机20将检测的数据传递到控制面板21，控制面板21控制机械臂3、驱动电机18启动，在驱动电机18转动时，带动转动螺杆17发生转动，转动螺杆17带动两个滑动块5相对滑动，滑动块5带动夹持体7对农产品进行夹持，在对农产品进行夹持时，农产品挤压夹持体7进而使其滑入到壳体6内，夹持体7带动滑动柱8发生移动，滑动柱8带动第一齿条10发生移动，第一齿条10带动转动齿轮11发生转动，在转动齿轮11发生转动时，带动第二齿条13发生滑动，第二齿条13带动滑动杆12发生滑动，滑动杆12推动楔形块14发生移动，此时楔形块14沿着夹持体7上的斜面滑动并与夹持体7形成对农产品的包围区域，防止其在夹持过程中掉落。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.农产品视觉分拣执行机构，包括输送带主体（1），其特征在于，所述输送带主体（1）的一侧设置有固定座（2），所述固定座（2）上设置有机械臂（3），所述机械臂（3）的自由端设置有固定架（4），所述固定架（4）上远离机械臂（3）的一侧设置有两个可相对或相背移动的滑动块（5），两个所述滑动块（5）的下端均设置有壳体（6），两个所述壳体（6）的开口相对，两个所述壳体（6）内均设置有可在其对应侧的壳体（6）内滑动的夹持体（7），所述夹持体（7）插入到壳体（6）的一侧设置有滑动柱（8），所述壳体（6）内设置有固定环（9），所述滑动柱（8）插入到固定环（9）内且其上下两侧分别设置有第一齿条（10），所述壳体（6）内的上下两侧分别设置有与其对应侧的第一齿条（10）啮合的转动齿轮（11），所述壳体（6）内设置有可滑动的滑动杆（12），所述滑动杆（12）的下端设置有与其对应侧的转动齿轮（11）啮合的第二齿条（13），所述滑动杆（12）上远离第二齿条（13）的一侧设置有可上下活动的楔形块（14），所述夹持体（7）的上下两侧分别开设有可与楔形块（14）滑动配合的斜面。

2.根据权利要求1所述的农产品视觉分拣执行机构，其特征在于，所述滑动杆（12）上远离楔形块（14）的一端设置有拉簧（15），所述拉簧（15）的另一端与壳体（6）固定连接，所述夹持体（7）上靠近滑动柱（8）的一侧设置有压簧（16），所述压簧（16）的另一端与固定环（9）固定连接。

3.根据权利要求1所述的农产品视觉分拣执行机构，其特征在于，所述固定架（4）上设置有转动螺杆（17），所述转动螺杆（17）上的左右两端分别开设有旋向相反的螺纹，所述转动螺杆（17）的左右两端分别与其对应侧的滑动块（5）螺纹连接，所述转动螺杆（17）的右端设置有驱动电机（18），所述驱动电机（18）与固定架（4）固定连接。

4.根据权利要求1所述的农产品视觉分拣执行机构，其特征在于，两个所述夹持体（7）的相对端的前后两侧分别开设有限位凸起（19）。

5.根据权利要求3所述的农产品视觉分拣执行机构，其特征在于，所述输送带主体（1）上设置有色选机（20），所述固定座（2）上设置有控制面板（21），所述控制面板（21）与色选机（20）、机械臂（3）、驱动电机（18）均电性连接。

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