CN219282759U - 一种管道检测机器人防倾覆装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种管道检测机器人防倾覆装置。本实用新型包括机架，所述机架包括轴向相对设置且相连的两个固定环；滚动机构，所述滚动机构包括与每个所述固定环相连的滚动环、同心连接于所述滚动环轴向一侧的多边形架以及转动连接于所述多边形架的边的滚动轮；设于所述机架的机器人本体，所述机器人本体连接有主动轴，所述主动轴连接于有主动齿轮，所述主动轴一侧设有从动轴，所述从动轴连接有至少一个从动齿轮，且至少一个从动齿轮与主动齿轮相啮合。本实用新型能够使管道检测机器人在适应各种坡度与管道内的障碍物，在何种情况下都不会出现倾覆的情况，保证检测工作的顺利进行。

Description

一种管道检测机器人防倾覆装置

技术领域

本实用新型涉及管道检测（如电视检测、潜望镜检测等）车型机器人技术领域，尤其是指一种管道检测机器人防倾覆装置。

背景技术

管道检测机器人可通过安装在机体本身的摄像头来获取视频图像信息并对其进行放大处理后显示在屏幕上，再由操作人员使用专用的分析软件进行查看、修改和分析处理。可用于各种口径、长距离等不方便人为操作的场景。然而实际使用中会因为管道坡度的改变、管内沉积物增加等因素导致管道检测机器人在前行过程中不沿管底行走，误差累积到一定程度时会造成管道检测机器人倾覆，无法继续前进。此时需要操作人员将管道检测机器人从倾覆点拖回，当距离长、管道检测机器人本身机体较重时，会带来极大的不便。因此有必要提出一种防止倾覆的装置，使管道检测机器人无论在何种情况下都不会出现倾覆的情况，保证检测工作的顺利进行。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种管道检测机器人防倾覆装置，能够使管道检测机器人在适应各种坡度与管道内的障碍物，在何种情况下都不会出现倾覆的情况，保证检测工作的顺利进行。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种管道检测机器人防倾覆装置，包括：

机架，所述机架包括轴向相对设置且相连的两个固定环；

滚动机构，所述滚动机构包括与每个所述固定环相连的滚动环、同心连接于所述滚动环轴向一侧的多边形架以及转动连接于所述多边形架的边的滚动轮；

设于所述机架的机器人本体，所述机器人本体连接有主动轴，所述主动轴连接于有主动齿轮，所述主动轴一侧设有从动轴，所述从动轴连接有至少一个从动齿轮，且至少一个从动齿轮与主动齿轮相啮合；

其中，所述滚动环与所述固定环同心转动相连并能够在重力作用下沿所述固定环周向自由滑动，且在重力作用下，所述从动齿轮能够带动位于所述多边形架中底部至少一条边上的滚动轮转动。

在本实用新型的一种实施方式中，所述机架还包括轴向设于两个固定环之间的连接柱。

在本实用新型的一种实施方式中，每个所述固定环的轴向一端设有凹圆槽，所述凹圆槽沿固定环周向设置，所述滚动环容置于所述凹圆槽内。

在本实用新型的一种实施方式中，所述滚动轮和所述驱动齿轮各自的中轴线与所述固定环的中轴线相垂直。

在本实用新型的一种实施方式中，所述机器人本体还设有支撑柱，所述从动轴转动连接于其中一个固定环的从动轴，所述支撑柱连接于另一个固定环。

在本实用新型的一种实施方式中，所述从动齿轮设置有三个，三个从动齿轮分别能够带动位于所述多边形架中底部的三条边上的滚动轮转动。

在本实用新型的一种实施方式中，所述滚动轮包括长齿轮以及与分别与长齿轮轴向两端相连的两个圆轮，所述圆轮的直径等于所述长齿轮的外接圆直径。

在本实用新型的一种实施方式中，所述多边形架为正多边形结构，所述滚动轮的数量与所述多边形架的边的数量相等。

在本实用新型的一种实施方式中，所述多边形架的边的数量至少为十二条。

在本实用新型的一种实施方式中，所述多边形架中相邻两条边的连接处沿所述多边形架轴向延伸有与滚动环相连的固定柱。

在本实用新型的一种实施方式中，所述固定环底部设有开口。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，能够使管道检测机器人在适应各种坡度与管道内的障碍物，在何种情况下都不会出现倾覆的情况，保证检测工作的顺利进行。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的管道检测机器人防倾覆装置整体结构示意图。

图2是本实用新型的管道检测机器人防倾覆装置另一侧结构示意图。

图3是本实用新型的机架结构示意图。

图4是本实用新型的滚动机构结构示意图。

图5是本实用新型的滚动轮结构示意图。

说明书附图标记说明：

1、机架；11、固定环；111、凹圆槽；112、开口；12、连接柱；

2、滚动机构；21、滚动环；22、多边形架；23、滚动轮；231、长齿轮；232、圆轮；26、固定柱；

3、机器人本体；32、主动轴；33、主动齿轮；34、从动轴；35、从动齿轮；36、支撑柱。

实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

本实用新型中，如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，其仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”“小于”“超过”等理解为不包括本数；“以上”“以下”“以内”等理解为包括本数。在本实用新型的描述中，如果有描述到“第一”“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型中，除非另有明确的限定，“设置”“安装”“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图5所示，本实用新型的一种管道检测机器人防倾覆装置，包括：

机架1，所述机架1包括轴向相对设置且相连的两个固定环11；

滚动机构2，所述滚动机构2包括与每个所述固定环11相连的滚动环21、同心连接于所述滚动环21轴向一侧的多边形架22以及转动连接于所述多边形架22的边的滚动轮23；

设于所述机架1的机器人本体3，所述机器人本体3连接有主动轴32，所述主动轴32连接于有主动齿轮33，所述主动轴32一侧设有从动轴34，所述从动轴34连接有至少一个从动齿轮35，且至少一个从动齿轮35与主动齿轮33相啮合；

其中，所述滚动环21与所述固定环11同心转动相连并能够在重力作用下沿所述固定环11周向自由滑动，且在重力作用下，所述从动齿轮35能够带动位于所述多边形架22中底部至少一条边上的滚动轮23转动。

本实施例中，通过将现有管道CCTV检测机器人自身的轮子拆下，并安装主动齿轮33，将管道CCTV检测机器人置于所述机架1内，形成所述机器人本体3。

具体地，所述机架1还包括轴向设于两个固定环11之间的连接柱12，所述固定环11底部设有开口112。

具体地，每个所述固定环11的轴向一端设有凹圆槽111，所述凹圆槽111沿固定环11周向设置，所述滚动环21容置于所述凹圆槽111内。

具体地，所述滚动轮23和所述驱动齿轮各自的中轴线与所述固定环11的中轴线相垂直。

具体地，所述机器人本体3还设有支撑柱36，所述从动轴34转动连接于其中一个固定环11的从动轴34，所述支撑柱连接于另一个固定环11。

具体地，所述从动齿轮35设置有三个，三个从动齿轮35分别能够带动位于所述多边形架22中底部的三条边上的滚动轮23转动，三个从动齿轮35中，位于中间的从动齿轮35直径较大，位于两侧的从动齿轮35直径较小，具体尺寸根据需要进行设置，使得三个从动齿轮35能够带动多边形架22底部的三条边上的滚动轮23转动即可。

具体地，所述滚动轮23包括长齿轮231以及与分别与长齿轮231轴向两端相连的两个圆轮232，所述圆轮232的直径等于所述长齿轮231的外接圆直径。

具体地，所述多边形架22为正多边形结构，所述滚动轮23的数量与所述多边形架22的边的数量相等。所述多边形架22的边的数量至少为十二条，当多边形架22的边的数量较多时，其最底部相邻的三条边趋于平行，方便通过从动齿轮35带动这三条边进行转动。

具体地，所述多边形架22中相邻两条边的连接处沿所述多边形架22轴向延伸有与滚动环21相连的固定柱26。

本实用新型通过滚动穿过并连接于多边形架22的每条边，并能驱动齿轮的带动下转动，从而实现在管道检测机器人的前行，且在重力作用下，位于所述多边形架22中最底部的边的滚动轮23能够与驱动齿轮保持啮合，使管道检测机器人在适应各种坡度与管道内的障碍物，在何种情况下都不会出现倾覆的情况，保证检测工作的顺利进行。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，包括：

机架（1），所述机架（1）包括轴向相对设置且相连的两个固定环（11）；

滚动机构（2），所述滚动机构（2）包括与每个所述固定环（11）相连的滚动环（21）、同心连接于所述滚动环（21）轴向一侧的多边形架（22）以及转动连接于所述多边形架（22）的边的滚动轮（23）；

设于所述机架（1）的机器人本体（3），所述机器人本体（3）连接有主动轴（32），所述主动轴（32）连接于有主动齿轮（33），所述主动轴（32）一侧设有从动轴（34），所述从动轴（34）连接有至少一个从动齿轮（35），且至少一个从动齿轮（35）与主动齿轮（33）相啮合；

其中，所述滚动环（21）与所述固定环（11）同心转动相连并能够在重力作用下沿所述固定环（11）周向自由滑动，且在重力作用下，所述从动齿轮（35）能够带动位于所述多边形架（22）中底部至少一条边上的滚动轮（23）转动。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述机架（1）还包括轴向设于两个固定环（11）之间的连接柱（12）。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，每个所述固定环（11）的轴向一端设有凹圆槽（111），所述凹圆槽（111）沿固定环（11）周向设置，所述滚动环（21）容置于所述凹圆槽（111）内。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述机器人本体（3）还设有支撑柱（36），所述从动轴（34）转动连接于其中一个固定环（11）的从动轴（34），所述支撑柱连接于另一个固定环（11）。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述从动齿轮（35）设置有三个，三个从动齿轮（35）分别能够带动位于所述多边形架（22）中底部的三条边上的滚动轮（23）转动。

6.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述滚动轮（23）包括长齿轮（231）以及与分别与长齿轮（231）轴向两端相连的两个圆轮（232），所述圆轮（232）的直径等于所述长齿轮（231）的外接圆直径。

7.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述多边形架（22）为正多边形结构，所述滚动轮（23）的数量与所述多边形架（22）的边的数量相等。

8.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述多边形架（22）的边的数量至少为十二条。

9.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述多边形架（22）中相邻两条边的连接处沿所述多边形架（22）轴向延伸有与滚动环（21）相连的固定柱（26）。

10.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人防倾覆装置，其特征在于，所述固定环（11）底部设有开口（112）。

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