CN211232066U - 管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括动力机构、前轮机构和后轮机构，动力机构包括电动机，电动机的转轴所在直线称为第一轴线；前轮机构包括前轮座和至少三个前行走轮，三个前行走轮环绕第一轴线呈环形阵列设置；后轮机构包括后轮座和三个后行走轮，后轮座内设有第一转轴，第一转轴与电动机的转轴共轴转动；第一转轴上套设有主动磁力轮，后行走轮为从动磁力轮，三个后行走轮环绕主动磁力轮呈环形阵列设置；前轮机构、动力机构和后轮机构由前至后依次设置；前轮座的前端固设有检测装置。通过设置至少三个前行走轮环绕第一轴线呈环形阵列设置，至少三个后行走轮环绕主动磁力轮呈环形阵列设置，本实用新型在管道内翻转也能继续移动。

Description

管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测设备领域，特别是涉及一种管道检测机器人。

背景技术

管道是输送危险液体和气体最为有效的方式。随着管道运营时间的延长，管道老化的问题日益突出，管道安全运行问题越来越受到人们的重视。管道投入运行的早期和后期是事故的高发期，特别是后期，管道因腐蚀破坏而造成的穿孔泄漏事故时有发生，为此需要对管道进行检测。

现有的管道检测机器人一般包括座体，座体的四角设有四个行走轮，座体内设有电动机以驱动行走轮，呈四轮车的结构形式；例如中国专利“管道检测机器人”(公开号CN206973160U)公开的管道检测机器人，其包括座体，座体前端的两相对侧设有前主动轮、前从动轮，座体后端的两相对侧设有后主动轮、后从动轮，座体内设有第一驱动电机以驱动前主动轮，座体内设有第二驱动电机以驱动后主动轮；这样的管道检测机器人由于结构不合理，两侧的行走轮之间需要设置座体和电动机，导致整体宽度较大，不适用于内径较小的管道，且管道多为圆管，管道检测机器人在圆管内移动容易翻转，现有的管道检测机器人一旦在管道内翻转即失去移动能力。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种管道检测机器人，其在管道内翻转也能继续移动。

根据本实用新型实施例的管道检测机器人，包括动力机构、前轮机构和后轮机构，所述动力机构包括电机座和设于所述电机座上的电动机，所述电动机的转轴所在直线称为第一轴线；所述前轮机构包括前轮座和设于所述前轮座上的至少三个前行走轮，所述前行走轮的转轴与所述第一轴线成空间垂直，三个所述前行走轮环绕所述第一轴线呈环形阵列设置，所述前轮座与所述电机座连接；所述后轮机构包括后轮座和设于所述后轮座上的至少三个后行走轮，所述后轮座内设有第一转轴，所述后轮座与所述电机座连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述电动机的转轴共轴转动；所述第一转轴上套设有主动磁力轮，所述第一转轴与所述主动磁力轮固定连接，所述后行走轮为从动磁力轮，所述后行走轮的转轴与所述第一转轴成空间垂直，三个所述后行走轮环绕所述主动磁力轮呈环形阵列设置；所述前轮机构、动力机构和后轮机构由前至后依次设置；所述前轮座的前端固设有检测装置。

根据本实用新型实施例的管道检测机器人，至少具有如下技术效果：通过分别设置前轮机构、后轮机构于动力机构的前方、后方，无需把电动机设置在三个后行走轮之间，通过主动磁力轮即可驱动三个后行走轮，整体宽度较小，适用于内径较小的管道；通过设置至少三个前行走轮环绕所述第一轴线呈环形阵列设置，至少三个后行走轮环绕所述主动磁力轮呈环形阵列设置，本实用新型在管道内翻转也能继续移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述前轮机构还包括前连接组件，所述前连接组件包括第一横杆和第一竖杆，所述第一横杆与所述第一轴线平行设置，所述第一竖杆设于所述第一横杆与所述前轮座之间，所述第一竖杆的一端与所述前轮座固定连接，所述第一竖杆的另一端与所述第一横杆的中部通过销轴连接；所述前行走轮设于所述第一横杆的前端，所述第一横杆的后端设有前行走副轮；一个所述前行走轮、一个所述前行走副轮、一个所述前连接组件合称为前轮组件，所述前轮机构包括至少三个所述前轮组件，三个所述前轮组件环绕所述第一轴线呈环形阵列设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述后轮机构还包括后连接组件，所述后连接组件包括第二横杆和第二竖杆，所述第二横杆与所述第一转轴平行设置，所述第二竖杆设于所述第二横杆与所述后轮座之间，所述第二竖杆的一端与所述后轮座固定连接，所述第二竖杆的另一端与所述第二横杆的中部通过销轴连接；所述后行走轮设于所述第二横杆的前端，所述第二横杆的后端设有后行走副轮；一个所述后行走轮、一个所述后行走副轮、一个所述后连接组件合称为后轮组件，所述后轮机构包括至少三个所述后轮组件，三个所述后轮组件环绕所述第一转轴呈环形阵列设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述前轮座的前端和所述后轮座的后端分别固设有所述检测装置。

根据本实用新型的一些实施例，所述检测装置为摄像头。

根据本实用新型的一些实施例，所述前轮座与所述电机座固定连接，所述后轮座与所述电机座固定连接，所述电动机的转轴与所述第一转轴固定连接。

根据本实用新型的另一些实施例，所述前轮座与所述电机座通过第一万向节连接；所述电动机的转轴与所述第一转轴通过第二万向节连接，所述后轮座套于所述第一转轴外侧，所述后轮座与所述第一转轴转动连接。

根据本实用新型的另一些实施例，所述电机座上设有至少三个中部行走轮，所述中部行走轮的转轴与所述第一轴线成空间垂直，三个所述中部行走轮环绕所述第一轴线呈环形阵列设置。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一些实施例结构主视图；

图2是本实用新型一些实施例结构左视图；

图3是图1中的动力机构的结构主视图；

图4是本实用新型另一些实施例结构主视图。

附图标记：

前行走轮111、第一横杆112、第一竖杆113、前轮座121、动力机构200、电机座201、电动机202、中部行走轮211、第一转轴301、主动磁力轮302、后行走轮311、第二横杆312、第二竖杆313、后轮座321、

检测装置401、连接杆501、第一万向节601、第二万向节602。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1至图4描述根据本实用新型实施例的管道检测机器人。

如图1至如3所示，根据本实用新型实施例的管道检测机器人，包括动力机构200、前轮机构和后轮机构，动力机构200包括电机座 201和设于电机座201上的电动机202，电动机202的转轴所在直线称为第一轴线；前轮机构包括前轮座121和设于前轮座121上的至少三个前行走轮111，前行走轮111的转轴与第一轴线成空间垂直，三个前行走轮111环绕第一轴线呈环形阵列设置，前轮座121与电机座 201连接；后轮机构包括后轮座321和设于后轮座321上的至少三个后行走轮311，后轮座321内设有第一转轴301，后轮座321与电机座201连接，第一转轴301前后延伸设置，第一转轴301与电动机 202的转轴通过联轴器共轴转动；第一转轴301上套设有主动磁力轮 302，第一转轴301与主动磁力轮302固定连接，后行走轮311为从动磁力轮，后行走轮311的转轴与第一转轴301成空间垂直，三个后行走轮311环绕主动磁力轮302呈环形阵列设置；前轮机构、动力机构200和后轮机构由前至后依次设置；前轮座121的前端固设有检测装置401。

例如，如图1至图3所示，电机座201呈一端开口的筒状，电机座201的开口朝向后方，电动机202设于电机座201内，电动机202 的转轴前后延伸设置；前轮座121呈圆柱状，前轮座121的后端与电机座201的前端固定连接，前轮座121的前端固设有检测装置401，三个前行走轮111环绕前轮座121呈环状阵列设置；后轮座321通过连接杆501与电机座201固定连接，后轮座321的前部套于第一转轴 301外侧，第一转轴301与电动机202的转轴固定连接，主动磁力轮 302设于后轮座321前侧，三个后行走轮311环绕主动磁力轮302呈环状阵列设置；可在前轮座121内或其他位置设置电池以供电动机 202的转动，使管道检测机器人的行动更方便，也可设置电源线连接外设的电源，使管道检测机器人的续航能力更强。

运行时，电动机202的转轴转动，驱动第一转轴301和主动磁力轮302转动，主动磁力轮302驱动三个后行走轮311转动，管道检测机器人即能前后移动；通过分别设置前轮机构、后轮机构于动力机构 200的前方、后方，无需把电动机202设置在三个后行走轮311之间，通过主动磁力轮302即可驱动三个后行走轮311，整体宽度较小，适用于内径较小的管道；通过设置至少三个前行走轮111环绕第一轴线呈环形阵列设置，至少三个后行走轮311环绕主动磁力轮302呈环形阵列设置，本实用新型在管道内翻转也能继续移动。

在本实用新型的一些实施例中，前轮机构还包括前连接组件，前连接组件包括第一横杆112和第一竖杆113，第一横杆112与第一轴线平行设置，第一竖杆113设于第一横杆112与前轮座121之间，第一竖杆113的一端与前轮座121固定连接，第一竖杆113的另一端与第一横杆112的中部通过销轴连接；前行走轮111设于第一横杆112 的前端，第一横杆112的后端设有前行走副轮；一个前行走轮111、一个前行走副轮、一个前连接组件合称为前轮组件，前轮机构包括至少三个前轮组件，三个前轮组件环绕第一轴线呈环形阵列设置。这样运行时前行走轮111和前行走副轮一同触地，管道检测机器人的移动更稳定。

在本实用新型的一些实施例中，后轮机构还包括后连接组件，后连接组件包括第二横杆312和第二竖杆313，第二横杆312与第一转轴301平行设置，第二竖杆313设于第二横杆312与后轮座321之间，第二竖杆313的一端与后轮座321固定连接，第二竖杆313的另一端与第二横杆312的中部通过销轴连接；后行走轮311设于第二横杆 312的前端，第二横杆312的后端设有后行走副轮；一个后行走轮311、一个后行走副轮、一个后连接组件合称为后轮组件，后轮机构包括至少三个后轮组件，三个后轮组件环绕第一转轴301呈环形阵列设置。这样运行时后行走轮311和后行走副轮一同触地，管道检测机器人的移动更稳定。

在本实用新型的一些实施例中，前轮座121的前端和后轮座321 的后端分别固设有检测装置401。这样能同时对管道检测机器人前方和后方的区域进行检测。

在本实用新型的一些实施例中，检测装置401为摄像头。这样能获得管道内的图像信息，观察管道的损坏情况，同时，可把摄像头与外设的显示器连接起来，以便实时获得图像信息。

在本实用新型的一些实施例中，前轮座121与电机座201固定连接，后轮座321与电机座201固定连接，电动机202的转轴与第一转轴301固定连接。这样结构简单，便于设置。

在本实用新型的另一些实施例中，如图4所示，前轮座121与电机座201通过第一万向节601连接；电动机202的转轴与第一转轴 301通过第二万向节602连接，后轮座321套于第一转轴301外侧，后轮座321与第一转轴301转动连接。通过设置第一万向节601和第二万向节602，管道检测机器人能在弧形的管道内移动，能对弧形的管道进行检测。

在本实用新型的另一些实施例中，电机座201上设有至少三个中部行走轮211，中部行走轮211的转轴与第一轴线成空间垂直，三个中部行走轮211环绕第一轴线呈环形阵列设置。这样中部行走轮211 能支撑电机座201，管道机器人的结构更稳定。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：

动力机构，包括电机座和设于所述电机座上的电动机，所述电动机的转轴所在直线称为第一轴线；

前轮机构，包括前轮座和设于所述前轮座上的至少三个前行走轮，所述前行走轮的转轴与所述第一轴线成空间垂直，三个所述前行走轮环绕所述第一轴线呈环形阵列设置，所述前轮座与所述电机座连接；

后轮机构，包括后轮座和设于所述后轮座上的至少三个后行走轮，所述后轮座内设有第一转轴，所述后轮座与所述电机座连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述电动机的转轴共轴转动；所述第一转轴上套设有主动磁力轮，所述第一转轴与所述主动磁力轮固定连接，所述后行走轮为从动磁力轮，所述后行走轮的转轴与所述第一转轴成空间垂直，三个所述后行走轮环绕所述主动磁力轮呈环形阵列设置；

所述前轮机构、动力机构和后轮机构由前至后依次设置；所述前轮座的前端固设有检测装置。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述前轮机构还包括前连接组件，所述前连接组件包括第一横杆和第一竖杆，所述第一横杆与所述第一轴线平行设置，所述第一竖杆设于所述第一横杆与所述前轮座之间，所述第一竖杆的一端与所述前轮座固定连接，所述第一竖杆的另一端与所述第一横杆的中部通过销轴连接；所述前行走轮设于所述第一横杆的前端，所述第一横杆的后端设有前行走副轮；一个所述前行走轮、一个所述前行走副轮、一个所述前连接组件合称为前轮组件，所述前轮机构包括至少三个所述前轮组件，三个所述前轮组件环绕所述第一轴线呈环形阵列设置。

3.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述后轮机构还包括后连接组件，所述后连接组件包括第二横杆和第二竖杆，所述第二横杆与所述第一转轴平行设置，所述第二竖杆设于所述第二横杆与所述后轮座之间，所述第二竖杆的一端与所述后轮座固定连接，所述第二竖杆的另一端与所述第二横杆的中部通过销轴连接；所述后行走轮设于所述第二横杆的前端，所述第二横杆的后端设有后行走副轮；一个所述后行走轮、一个所述后行走副轮、一个所述后连接组件合称为后轮组件，所述后轮机构包括至少三个所述后轮组件，三个所述后轮组件环绕所述第一转轴呈环形阵列设置。

4.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述前轮座的前端和所述后轮座的后端分别固设有所述检测装置。

5.根据权利要求1或4所述的管道检测机器人，其特征在于：所述检测装置为摄像头。

6.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述前轮座与所述电机座固定连接，所述后轮座与所述电机座固定连接，所述电动机的转轴与所述第一转轴固定连接。

7.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述前轮座与所述电机座通过第一万向节连接；所述电动机的转轴与所述第一转轴通过第二万向节连接，所述后轮座套于所述第一转轴外侧，所述后轮座与所述第一转轴转动连接。

8.根据权利要求7所述的管道检测机器人，其特征在于：所述电机座上设有至少三个中部行走轮，所述中部行走轮的转轴与所述第一轴线成空间垂直，三个所述中部行走轮环绕所述第一轴线呈环形阵列设置。

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