CN219275847U - 一种轨道式巡检机器人的驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轨道式巡检机器人的驱动机构，包括动力电机以及传动装置，动力电机的动力输出轴上设置有第一斜齿轮装置，第一斜齿轮装置与第二斜齿轮装置啮合，第二斜齿轮装置的两侧分别连接有第一传动轴以及第二传动轴，第一传动轴以及第二传动轴的端部均连接有主动轮，主动轮延伸设置有行走齿轮；通过动力输出轴带动第一斜齿轮装置旋转，进而带动第二斜齿轮装置旋转，第一传动轴以及第二传动轴旋转上的主动轮以及行走齿轮同步转动，实现轨道式巡检机器人在轨道上进行行走移动，相对于传统的轨道式巡检机器人通过驱动单一行动轮的方式，本装置稳定动力供应，左右的行走齿轮同步转动，且动力输出稳定。

Description

一种轨道式巡检机器人的驱动机构

技术领域

本实用新型涉及轨道式巡检机器人技术领域，具体而言，涉及一种轨道式巡检机器人的驱动机构。

背景技术

在轨道巡检机器人的移动方面，现在的轨道巡检机器人的移动方式通过一个动力装置驱动单一行动轮的方式，即轨道式巡检机器人只有一个行动轮具有动力，在轨道上在移动时容易产生移动不平稳的现象。

经过检索发现一些典型的现有技术，如申请号为CN112572495A的专利公开了一种巡检机器人的行走装置，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本发明由于设置了行走轮摆动组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本巡检机器人行走装置自适应摆动过障。

由此可见，对于其实际应用中的亟待处理的实际问题(如何保障左右的行走齿轮同步转动，且动力输出稳定，行走平稳)还有很多未提出具体的解决方案。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足提供了一种轨道式巡检机器人的驱动机构，本实用新型的具体技术方案如下：

一种轨道式巡检机器人的驱动机构，包括动力电机以及传动装置，所述动力电机的动力输出轴上设置有第一斜齿轮装置，所述传动装置包括第二斜齿轮装置、第一传动轴以及第二传动轴，所述第一斜齿轮装置与所述第二斜齿轮装置啮合，所述第二斜齿轮装置的两侧分别连接有第一传动轴以及第二传动轴，所述第一传动轴以及第二传动轴的端部均连接有主动轮，所述主动轮延伸设置有行走齿轮。

优选的，所述第一传动轴以及第二传动轴上均设置有轴承，所述轴承上连接设置有支撑座，所所述轴承与所述支撑座的内壁抵接，所述支撑座的一端与所述第一斜齿轮装置的侧面连接。

优选的，所述支撑座连接设置有从动轮支架，所述从动轮支架上设置有从动轮机构。

优选的，所述从动轮机构有两组，两组所述从动轮机构对称分布于所述从动轮支架上。

优选的，所述从动轮支架还设置有计步轮，所述计步轮连接设置有编码器。

优选的，还包括连轴器，所述连轴器的一端与所述动力电机的动力输出轴连接，所述连轴器的另一端与所述第一斜齿轮装置连接。

优选的，所述传动装置外表面包裹设置有保护壳。

本实用新型所取得的有益技术效果包括：

通过启动轨道式巡检机器人的动力电机，动力电机通过动力输出轴带动第一斜齿轮装置旋转，进而带动第二斜齿轮装置旋转，从而使得第二斜齿轮装置左右两侧的第一传动轴以及第二传动轴旋转，第一传动轴以及第二传动轴旋转上的主动轮以及行走齿轮同步转动，主动轮与滑轨配合，行走齿轮与轨道相互啮合，实现轨道式巡检机器人在轨道上进行行走移动，相对于传统的轨道式巡检机器人通过驱动单一行动轮的方式，本装置稳定动力供应，左右的行走齿轮同步转动，且动力输出稳定，行走平稳。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本实用新型。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的(去除保护壳以及轴承座)第一视角结构示意图；

图3为本实用新型实施例的(去除保护壳以及轴承座)第二视角结构示意图；

图4为本实用新型实施例的整体结构与滑轨以及轨道配合的结构示意图；

图中：1、动力电机；2、传动装置；3、第一斜齿轮装置；4、第二斜齿轮装置；5、第一传动轴；6、第二传动轴；7、主动轮；8、行走齿轮；9、轴承；10、支撑座；11、从动轮支架；12、从动轮机构；13、计步轮；14、编码器；15、连轴器；16、保护壳；17、滑轨；18、轨道；

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本实用新型进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本实用新型的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

一种轨道式巡检机器人的驱动机构，包括动力电机1以及传动装置2，所述动力电机1的动力输出轴上设置有第一斜齿轮装置3，所述传动装置2包括第二斜齿轮装置4、第一传动轴5以及第二传动轴6，所述第一斜齿轮装置3与所述第二斜齿轮装置4啮合，所述第二斜齿轮装置4的两侧分别连接有第一传动轴5以及第二传动轴6，所述第一传动轴5以及第二传动轴6的端部均连接有主动轮7，所述主动轮7延伸设置有行走齿轮8。

具体的，如图1-4所示，通过启动轨道18式巡检机器人的动力电机1，动力电机1通过动力输出轴带动第一斜齿轮装置3旋转，进而带动第二斜齿轮装置4旋转，从而使得第二斜齿轮装置4左右两侧的第一传动轴5以及第二传动轴6旋转，第一传动轴5以及第二传动轴6旋转上的主动轮7以及行走齿轮8同步转动，主动轮7与滑轨17配合，行走齿轮8与两侧的轨道18相互啮合，实现轨道18式巡检机器人在轨道18上进行行走移动，相对于传统的轨道18式巡检机器人通过驱动单一行动轮的方式，本装置稳定动力供应，左右的行走齿轮8同步转动，且动力输出稳定。

进一步的，所述第一传动轴5以及第二传动轴6上均设置有轴承9，所述轴承9上连接设置有支撑座10，所所述轴承9与所述支撑座10的内壁抵接，所述支撑座10的一端与所述第一斜齿轮装置3的侧面连接。支撑座10起到稳定支撑的作用，同时第一传动轴5以及第二传动轴6在转动过程中更加稳定顺畅。

进一步的，所述支撑座10连接设置有从动轮支架11，所述从动轮支架11上设置有从动轮机构12。从动轮机构12与滑轨17的侧面相配合，使得轨道18式巡检机器人在移动工程中更加顺畅。

进一步的，所述从动轮机构12有两组，两组所述从动轮机构12对称分布于所述从动轮支架11上。结构更加稳定。

进一步的，所述从动轮支架11还设置有计步轮13，所述计步轮13连接设置有编码器14。通过计步轮13与滑轨17配合，计步轮13转动的圈数通过编码器14记录并处理，方便操作人员了解轨道18式巡检机器人的位置。

进一步的，还包括连轴器15，所述连轴器15的一端与所述动力电机1的动力输出轴连接，所述连轴器15的另一端与所述第一斜齿轮装置3连接。通过连轴器15方便直径不同的动力输出轴以及第一斜齿轮装置3的连接，操作简单方便。

进一步的，所述传动装置2外表面包裹设置有保护壳16。通过保护壳16减少灰尘以及杂质进入各部件的啮合处，延长装置的使用寿命。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本实用新型，但是应当理解，在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，在限定本实用新型的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的保护范围。在阅读了本实用新型的记载的内容之后，技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本实用新型权利要求所限定的范围。

Claims (7)

1.一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，包括动力电机(1)以及传动装置(2)，所述动力电机(1)的动力输出轴上设置有第一斜齿轮装置(3)，所述传动装置(2)包括第二斜齿轮装置(4)、第一传动轴(5)以及第二传动轴(6)，所述第一斜齿轮装置(3)与所述第二斜齿轮装置(4)啮合，所述第二斜齿轮装置(4)的两侧分别连接有第一传动轴(5)以及第二传动轴(6)，所述第一传动轴(5)以及第二传动轴(6)的端部均连接有主动轮(7)，所述主动轮(7)延伸设置有行走齿轮(8)。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一传动轴(5)以及第二传动轴(6)上均设置有轴承(9)，所述轴承(9)上连接设置有支撑座(10)，所所述轴承(9)与所述支撑座(10)的内壁抵接，所述支撑座(10)的一端与所述第一斜齿轮装置(3)的侧面连接。

3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，所述支撑座(10)连接设置有从动轮支架(11)，所述从动轮支架(11)上设置有从动轮机构(12)。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，所述从动轮机构(12)有两组，两组所述从动轮机构(12)对称分布于所述从动轮支架(11)上。

5.根据权利要求4所述的一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，所述从动轮支架(11)还设置有计步轮(13)，所述计步轮(13)连接设置有编码器(14)。

6.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，还包括连轴器(15)，所述连轴器(15)的一端与所述动力电机(1)的动力输出轴连接，所述连轴器(15)的另一端与所述第一斜齿轮装置(3)连接。

7.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动机构，其特征在于，所述传动装置(2)外表面包裹设置有保护壳(16)。

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