CN208181253U - 一种全方位双差速视觉导航智能agv车体结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，包括两个双差速驱动总成,为一个采用同轴的两个独立控制的轮子且通过速度不同实现转向的结构，两个所述双差速驱动总成对称安装在车体焊接架前后中线上，两个所述双差速驱动总成中间的车体焊接架上安装相机框架；电器安装板，其安装在车体焊接架左右中线上且与两个双差速驱动总成形成一个矩形构架结构，所述电器安装板上安装工控机、电池、AGV驱动单元和线槽；以及四个万向脚轮，通过万向脚轮固定板安装在矩形构架结构的四个脚上；本实用新型解决了现有AGV小车，稳定性不好，车体结构复杂，不易安装维护的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV小车技术领域，具体涉及一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构。
背景技术
目前自动导引机器人设备中的智能AGV车体结构，普遍采用舵轮驱动，磁导航或者激光导航方式，稳定性不好，车体结构较为复杂，不易安装维护。
现有技术中，如中国专利公开号CN203268187U提供的一种全方位行走装置,其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组,方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮),在四个角分别安装一个随动轮,车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度,并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转,由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是：当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活：必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。
本公司申请号为201820716443.4的实用新型提出一种差速驱动总成，基于此技术方案我们提出一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构来解决此项问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，包括：
两个双差速驱动总成,为一个采用同轴的两个独立控制的轮子且通过速度不同实现转向的结构，两个所述双差速驱动总成对称安装在车体焊接架前后中线上，两个所述双差速驱动总成中间的车体焊接架上安装相机框架；
电器安装板，其安装在车体焊接架左右中线上且与两个双差速驱动总成形成一个矩形构架结构，所述电器安装板上安装工控机、电池、AGV驱动单元和线槽；以及
四个万向脚轮，通过万向脚轮固定板安装在矩形构架结构的四个脚上。
优选的，所述差速驱动总成包括驱动罩组件，内为空腔，上部设有固定组件，所述驱动罩组件外侧设有压簧轴和直线轴承座，且压簧轴和直线轴承座一一间隔排列，所述直线轴承座上部设有直线轴承，所述压簧轴上套设压簧，且上部固定在固定组件上，所述驱动罩组件一侧开口设有编码器支架，编码器支架上设有用于编码器穿设的通孔，所述编码器上部设有小带轮；所述驱动罩组件下部设有旋转轴承；旋转架，其与旋转轴承旋接，所述旋转架一端设有大带轮，位于驱动罩组件空腔内，另一端上设有用于旋转轴穿设的旋孔；以及传动架组件，其通过旋转轴与旋转架旋接，所述传动架组件两侧设有驱动轮，传动架组件靠近驱动轮的两端分别设有减速机和电机。
优选的，所述大带轮和小带轮通过同步带传动连接，大带轮转动时通过同步带带动小带轮及编码器轴转动。
优选的，差速驱动总成通过固定组件固定到车体焊接架，同时四个直线轴承与车体焊接架上的四个轴对应，在压簧的作用下使差速驱动总成沿着轴上下滑动。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用两个差速驱动总成对称分布的结构解决了现有AGV小车，稳定性不好，车体结构复杂，不易安装维护的问题，且本实用新型带有的万向脚轮可使AGV小车通过AGV驱动单元实现了全方位双差速视觉导航智能AGV行走功能，整车可作任意路径稳定行驶,结构紧凑，重心低，稳定性强，承载能力大，传动效率高，便于安装维护，易于控制，提高了可靠性。
附图说明
图1为本实用新型俯视图；
图2为本实用新型仰视图；
图3为本实用新型差速驱动总成斜视图；
图4为本实用新型差速驱动总成仰视图；
图5为本实用新型主视图。
图中：1车体焊接架、2电气安装板、3相机框架、4差速驱动总成、41驱动罩组件、42固定组件、43直线轴承座、44直线轴承、45编码器、46编码器支架、47小带轮、48大带轮、49同步带、410压簧轴、411压簧、412传动架之间、413减速机、414电机、415驱动轮、416旋转轴、417旋转架、418旋转轴承、5工控机、6线槽、7电池、8AGV驱动单元、9万向脚轮固定板、10万向脚轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案:
一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，包括两个双差速驱动总成4,为一个采用同轴的两个独立控制的轮子且通过速度不同实现转向的结构，两个所述双差速驱动总成4对称安装在车体焊接架1前后中线上，两个所述双差速驱动总成4中间的车体焊接架1上安装相机框架3；电器安装板2，安装在车体焊接架1左右中线上且与两个双差速驱动总成4形成一个矩形构架结构，所述电器安装板2上安装工控机5、电池7、AGV驱动单元8和线槽6；以及四个万向脚轮10，AGV驱动单元8通过控制脉冲个数来控制双差速驱动总成4角位移量，达到精确定位的目的，AGV驱动单元8通过控制脉冲频率来控制双差速驱动总成4转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的,其通过万向脚轮固定板9安装在矩形构架结构的四个脚上；
所述差速驱动总成4包括驱动罩组件41，内为空腔，上部设有固定组件42，所述驱动罩组件41外侧设有压簧轴410和直线轴承座43，且压簧轴410和直线轴承座43一一间隔排列，所述直线轴承座43上部设有直线轴承44，所述压簧轴410上套设压簧411，且上部固定在固定组件42上，所述驱动罩组件41一侧开口设有编码器支架46，编码器支架46上设有用于编码器45穿设的通孔，所述编码器45上部设有小带轮47；所述驱动罩组件41下部设有旋转轴承418；旋转架417，其与旋转轴承418旋接，所述旋转架417一端设有大带轮48，位于驱动罩组件41空腔内，另一端上设有用于旋转轴416穿设的旋孔；以及传动架组件412，其通过旋转轴416与旋转架417旋接，所述传动架组件412两侧设有驱动轮415，传动架组件412靠近驱动轮415的两端分别设有减速机413和电机414；所述大带轮48和小带轮47通过同步带49传动连接，大带轮48转动时通过同步带49带动小带轮47及编码器45轴转动；差速驱动总成4通过固定组件42固定到车体焊接架1，同时四个直线轴承44与车体焊接架1上的四个轴对应，在压簧411的作用下使差速驱动总成4沿着轴上下滑动。
如图1所示，本装置，首先将整个两个差速驱动总成4通过固定组件42固定到车体焊接架1上，四个直线轴承44与车体焊接架1上的四个轴对应，然后将AGV驱动单元8、电池7安装在一侧的电器安装板2上，再将工控机5、线槽6安装在另一侧的电气安装板2上，电器安装板2与两个差速驱动总成4形成的矩形构架结构四个角上安装万向脚轮10，最后在车体焊接架1正中安装相机框架3；本实用新型带有的万向脚轮10可使AGV小车通过AGV驱动单元8实现了全方位双差速视觉导航智能AGV行走功能，整车可作任意路径稳定行驶,结构紧凑，重心低，稳定性强，承载能力大，传动效率高，便于安装维护，易于控制，提高了可靠性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，其特征在于,包括:
两个双差速驱动总成(4),其为一个采用同轴的两个独立控制的轮子且通过速度不同实现转向的结构，两个所述双差速驱动总成(4)对称安装在车体焊接架(1)前后中线上，两个所述双差速驱动总成(4)中间的车体焊接架(1)上安装相机框架(3)；
电器安装板(2)，其安装在车体焊接架(1)左右中线上且与两个双差速驱动总成(4)形成一个矩形构架结构，所述电器安装板(2)上安装工控机(5)、电池(7)、AGV驱动单元(8)和线槽(6)；以及
四个万向脚轮(10)，其通过万向脚轮固定板(9)安装在矩形构架结构的四个脚上。
2.根据权利要求1所述的一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，其特征在于：所述差速驱动总成(4)包括：
驱动罩组件(41)，其内为空腔，上部设有固定组件(42)，所述驱动罩组件(41)外侧设有压簧轴(410)和直线轴承座(43)，且压簧轴(410)和直线轴承座(43)一一间隔排列，所述直线轴承座(43)上部设有直线轴承(44)，所述压簧轴(410)上套设压簧(411)，且上部固定在固定组件(42)上，所述驱动罩组件(41)一侧开口设有编码器支架(46)，编码器支架(46)上设有用于编码器(45)穿设的通孔，所述编码器(45)上部设有小带轮(47)；所述驱动罩组件(41)下部设有旋转轴承(418)；
旋转架(417)，其与旋转轴承(418)旋接，所述旋转架(417)一端设有大带轮(48)，位于驱动罩组件(41)空腔内，另一端上设有用于旋转轴(416)穿设的旋孔；以及
传动架组件(412)，其通过旋转轴(416)与旋转架(417)旋接，所述传动架组件(412)两侧设有驱动轮(415)，传动架组件(412)靠近驱动轮(415)的两端分别设有减速机(413)和电机(414)。
3.根据权利要求2所述的一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，其特征在于：所述大带轮(48)和小带轮(47)通过同步带(49)传动连接，大带轮(48)转动时通过同步带(49)带动小带轮(47)及编码器(45)轴转动。
4.根据权利要求2所述的一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，其特征在于：差速驱动总成(4)通过固定组件(42)固定到车体焊接架(1)，同时四个直线轴承(44)与车体焊接架(1)上的四个轴对应，在压簧(411)的作用下使差速驱动总成(4)沿着轴上下滑动。
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|---|---|---|---|---|
| CN109460038A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-03-12 | 南京景曜智能科技有限公司 | 一种惯导重载agv系统及其控制方法 |
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2018
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| CN109460038A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-03-12 | 南京景曜智能科技有限公司 | 一种惯导重载agv系统及其控制方法 |
| CN109460038B (zh) * | 2018-12-26 | 2024-05-21 | 南京景曜智能科技有限公司 | 一种惯导重载agv系统及其控制方法 |
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Date of cancellation: 20210108 Granted publication date: 20181204 Pledgee: Hefei SME financing Company limited by guarantee Pledgor: HEFEI GEN-SONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: 2019340000168 |
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