CN219236754U - 一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，包括舵轮安装外壳、设置于舵轮安装外壳上部的旋转固定机构以及与旋转固定机构连接并设置于舵轮安装外壳内的舵轮机构；舵轮机构包括舵轮外壳、轮毂端部件、驱动电机，舵轮外壳为中空结构的壳体，轮毂端部件设置于舵轮外壳两端开口处，并连接成一个整体；驱动电机一端通过轮毂支架与舵轮外壳连接，另一端连接中星轮法兰盘，中星轮法兰盘圆心处安装有太阳轮，太阳轮、中星轮法兰盘与电机转速同步；本实用新型通过驱动电机内置的设计，减小了回转所需的空间体积，轮包裹电机对驱动电机有保护作用，并使驱动轮的体积增大，增大了轮表面与地面的接触面积，减小压强，延长了使用寿命。

Description

一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构

技术领域

本实用新型涉及舵轮结构领域，具体是指一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构。

背景技术

舵轮集有行走和转向的功能，是一种集成了驱动电机、转向电机、减速机构等一体化的机械结构，主要为驱动电机带动轮子行走，转向电机控制舵向齿轮转动以调整方向，部分舵轮拥有减速机构以提高整体负重来满足工作要求。如附图8、9所示，现有技术中的舵轮大多将驱动电机和转向电机外置且高度高于250mm或者左右不对称，对旋转空间有更大要求，适用于大负载大功率的场合，而小负载小功率的场合，电机外置导致旋转空间的增大影响结构设计与美观。同时为了减小舵轮的整体尺寸，电机外置也会导致轮与地面的有效接触面积减小，不能满足使用需求。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，包括舵轮安装外壳、设置于舵轮安装外壳上部的旋转固定机构以及与旋转固定机构连接并设置于舵轮安装外壳内的舵轮机构；

所述舵轮机构包括舵轮外壳、轮毂端部件、驱动电机，所述舵轮外壳为中空结构的壳体，所述轮毂端部件设置于舵轮外壳两端开口处，并连接成一个整体；

所述驱动电机一端通过轮毂支架与舵轮外壳连接，另一端连接中星轮法兰盘，所述中星轮法兰盘圆心处安装有太阳轮，所述太阳轮、中星轮法兰盘与电机转速同步；

所述中星轮法兰盘远离驱动电机的一端连接有行星轮上固定法兰盘，所述行星轮上固定法兰盘通过螺栓与间隔设置的行星轮下固定法兰盘连接，所述行星轮上固定法兰盘、行星轮下固定法兰盘之间设置三个行星轮，所述行星轮一端固定于行星轮上固定法兰盘上，另一端通过销柱与行星轮下固定法兰盘连接；

所述行星轮上固定法兰盘套设于太阳轮外，使得所述行星轮内侧与太阳轮啮合，同时所述行星轮外侧啮合有驱动轮内齿轮；

所述驱动轮内齿轮一侧通过销柱与轮毂支架连接，另一侧与轴承三侧壁接触，所述轴承三内壁与行星轮下固定法兰盘转动连接，外壁与轮毂端部件内壁转动连接；

所述轮毂端部件外侧设置轮毂外挡圈，所述行星轮下固定法兰盘由轮毂端部件、轮毂外挡圈中心伸出，并与轮固定支撑行星架连接，所述舵轮机构通过轮固定支撑行星架与旋转固定机构连接。

进一步地，所述旋转固定机构包括与轮固定支撑行星架顶部连接的上层旋转机架，所述上层旋转机架上部转动连接有旋转固定架，所述上层旋转机架上部设置内齿轮，所述内齿轮与旋转电机的输出齿轮啮合，所述旋转电机通过电机固定板与旋转固定架连接。

进一步地，所述旋转固定机构外设置舵轮安装外壳，所述舵轮安装外壳顶部设置用于驱动电机供电与控制的滑环、编码器。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：与传统的舵轮轮系相对比，本实用新型轮电机不再采用外置减速电机直接驱动或者外置航模电机配直齿轮减速比来驱动，而是采用了内置电机行星减速驱动的形式，将轮电机的安装位置放于轮内，避免缠线的问题，并减小所需旋转空间体积，增大了轮与地面的接触面积，提升了驱动电机对环境的抗干扰能力，提升了轮系在控制上的调试上限，有效的优化使用空间，提升使用效果。

本实用新型通过驱动电机内置的设计，减小了回转所需的空间体积，使结构更为紧凑。轮包裹电机，对驱动电机有保护作用，并使驱动轮的体积增大，增大了轮表面与地面的接触面积，减小压强，延长了使用寿命。同时，添加行星减速机构，降低了对驱动电机的扭矩要求，增强了舵轮的驱动能力，使得底盘负载能力大大提高。整体结构上，重心集中于轮心，在急转等情况下，底盘更为稳定。轮外增设舵轮安装外壳，起保护作用，避免驱动轮在一些复杂场合与其它线路接触造成危险。

附图说明

图1是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构的上部结构示意图。

图2是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构的下部结构示意图。

图3是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构中旋转固定机构的结构示意图。

图4是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构中旋转固定机构的下部结构示意图。

图5是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构中舵轮机构的拆分结构示意图。

图6是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构中舵轮机构的内部结构示意图。

图7是本实用新型一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构中行星齿轮的设置结构示意图。

图8是现有技术的结构示意图。

图9是现有技术的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

结合附图1-9，本实施例公开了一种驱动电机303内置式行星减速齿轮组舵轮结构，包括舵轮安装外壳1、设置于舵轮安装外壳1上部的旋转固定机构2以及与旋转固定机构2连接并设置于舵轮安装外壳1内的舵轮机构3；

舵轮机构3包括舵轮外壳301、轮毂端部件302、驱动电机303，舵轮外壳301为中空结构的壳体，轮毂端部件302设置于舵轮外壳301两端开口处，并连接成一个整体；

驱动电机303一端通过轮毂支架304与舵轮外壳301连接，另一端连接中星轮法兰盘305，驱动电机303与轮毂支架304连接的一端通过轴承一315与舵轮外壳301转动连接，中星轮法兰盘305圆心处安装有太阳轮306，太阳轮306、中星轮法兰盘305与电机转速同步；

中星轮法兰盘305外通过轴承二316与舵仓外壳301转动连接，中星轮法兰盘305远离驱动电机303的一端连接有行星轮上固定法兰盘307，中星轮法兰盘305远离驱动电机303的一端贴设有润滑脂隔离圈318，行星轮上固定法兰盘307通过螺栓与间隔设置的行星轮下固定法兰盘308连接，行星轮上固定法兰盘307、行星轮下固定法兰盘308之间设置三个行星轮309，行星轮309一端固定于行星轮上固定法兰盘307上，另一端通过销柱一310与行星轮下固定法兰盘308连接；

行星轮上固定法兰盘307套设于太阳轮306外，使得行星轮309内侧与太阳轮306啮合，同时行星轮309外侧啮合有驱动轮内齿轮311；

驱动轮内齿轮311一侧通过销柱二312与轮毂支架304连接，另一侧与轴承三313侧壁接触，轴承三313内壁与行星轮下固定法兰盘308转动连接，外壁与轮毂端部件302内壁转动连接；驱动轮内齿轮311与轴承三313之间夹设有内齿轮限位片317；

轮毂端部件302外侧设置轮毂外挡圈314，行星轮下固定法兰盘308由轮毂端部件302、轮毂外挡圈314中心伸出，并与轮固定支撑行星架4连接，舵轮机构3通过轮固定支撑行星架4与旋转固定机构2连接。

旋转固定机构2包括与轮固定支撑行星架4顶部连接的上层旋转机架201，上层旋转机架201上部转动连接有旋转固定架202，上层旋转机架201上部设置内齿轮203，内齿轮203与旋转电机204的输出齿轮啮合，旋转电机204通过电机固定板205与旋转固定架202连接。

旋转固定机构2外设置舵轮安装外壳1，舵轮安装外壳1顶部设置用于驱动电机303供电与控制的滑环5、编码器6。舵轮安装外壳(24)表面设有安装小排风扇的安装位置，可根据实际情况安装，供以散热。

本实用新型轮整体密封，通过轮固定支撑行星架与上层旋转机架相连接，驱动电机通过转动带动太阳轮转动，通过与机架相对固定不动的行星轮带动驱动轮内齿轮转动，从而带动舵轮外壳轮转。

本实用新型通过驱动电机内置的设计，减小了回转所需的空间体积，使结构更为紧凑。轮包裹电机，对驱动电机有保护作用，并使驱动轮的体积增大，增大了轮表面与地面的接触面积，减小压强，延长了使用寿命。同时，添加行星减速机构，降低了对驱动电机的扭矩要求，增强了舵轮的驱动能力，使得底盘负载能力大大提高。整体结构上，重心集中于轮心，在急转等情况下，底盘更为稳定。轮外增设舵轮安装外壳，起保护作用，避免驱动轮在一些复杂场合与其它线路接触造成危险。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，包括舵轮安装外壳、设置于舵轮安装外壳上部的旋转固定机构以及与旋转固定机构连接并设置于舵轮安装外壳内的舵轮机构；

所述舵轮机构包括舵轮外壳、轮毂端部件、驱动电机，所述舵轮外壳为中空结构的壳体，所述轮毂端部件设置于舵轮外壳两端开口处，并连接成一个整体；

所述驱动电机一端通过轮毂支架与舵轮外壳连接，另一端连接中星轮法兰盘，所述中星轮法兰盘圆心处安装有太阳轮，所述太阳轮、中星轮法兰盘与电机转速同步；

所述中星轮法兰盘远离驱动电机的一端连接有行星轮上固定法兰盘，所述行星轮上固定法兰盘通过螺栓与间隔设置的行星轮下固定法兰盘连接，所述行星轮上固定法兰盘、行星轮下固定法兰盘之间设置三个行星轮，所述行星轮一端固定于行星轮上固定法兰盘上，另一端通过销柱与行星轮下固定法兰盘连接；

所述行星轮上固定法兰盘套设于太阳轮外，使得所述行星轮内侧与太阳轮啮合，同时所述行星轮外侧啮合有驱动轮内齿轮；

所述驱动轮内齿轮一侧通过销柱与轮毂支架连接，另一侧与轴承三侧壁接触，所述轴承三内壁与行星轮下固定法兰盘转动连接，外壁与轮毂端部件内壁转动连接；

所述轮毂端部件外侧设置轮毂外挡圈，所述行星轮下固定法兰盘由轮毂端部件、轮毂外挡圈中心伸出，并与轮固定支撑行星架连接，所述舵轮机构通过轮固定支撑行星架与旋转固定机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，所述旋转固定机构包括与轮固定支撑行星架顶部连接的上层旋转机架，所述上层旋转机架上部转动连接有旋转固定架，所述上层旋转机架上部设置内齿轮，所述内齿轮与旋转电机的输出齿轮啮合，所述旋转电机通过电机固定板与旋转固定架连接。

3.根据权利要求1所述的一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，所述旋转固定机构外设置舵轮安装外壳，所述舵轮安装外壳顶部设置用于驱动电机供电与控制的滑环、编码器。

4.根据权利要求1所述的一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，所述驱动电机与轮毂支架连接的一端通过轴承一与舵轮外壳转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，所述中星轮法兰盘外通过轴承二与舵仓外壳转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，所述驱动轮内齿轮与轴承三之间夹设有内齿轮限位片。

7.根据权利要求1所述的一种驱动电机内置式行星减速齿轮组舵轮结构，其特征在于，所述中星轮法兰盘远离驱动电机的一端贴设有润滑脂隔离圈。

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