CN219217274U - 一种非能动抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种非能动抓具，涉及吊装设备领域，包括座体；所述座体内安装有可上下调节移动的滑柱组件；所述座体的中间部位还固定有外向延伸的支持杆；换向连杆；所述换向连杆的上端贯穿所述座体与所述滑柱组件固定；所述换向连杆的中间部位与所述支持杆铰接相连；和抓爪；所述抓爪为“┻”型结构；所述抓爪可调节的安装在所述换向连杆的底端；根据对象物体的规格调整所述抓爪，然后所述滑柱组件的上下移动驱使所述换向连杆动作，进而驱使所述抓爪实现对对象物体的内抓或外抓。本方案的抓具实用性强，集成性高，性价比优，可以完成并处理各类桶状、篮状等圆柱形容器对象物体的吊装。

Description

一种非能动抓具

技术领域

本实用新型涉及吊装设备领域，具体为一种非能动抓具。

背景技术

非能动抓具在三废处理领域广泛运用，主要靠自身纯机械无动力结构形式来完成抓取。

目前在三废处理项目中废物桶、溶解吊篮、屏蔽容器等桶状、篮状容器吊装时，因抓取对象口径及抓取形式(内抓，或者外抓)的不同，往往需要更换不同的吊具(即抓具)。因此往往在同一厂区需要制作存储多种大量抓具，这样的抓具设计、制作、管理、调用都存在着不小的麻烦。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种新的非能动抓具方案，使得本抓具能够抓取不同直径、不同重量、不同抓取形式的对象物体。

具体的，本实用新型提出的详细技术方案如下：

一种非能动抓具，包括

座体；所述座体内安装有可上下调节移动的滑柱组件；所述座体的中间部位还固定有外向延伸的支持杆；

换向连杆；所述换向连杆的上端贯穿所述座体与所述滑柱组件固定；所述换向连杆的中间部位与所述支持杆铰接相连；和

抓爪；所述抓爪为“┻”型结构；所述抓爪可调节的安装在所述换向连杆的底端；

根据对象物体的规格调整所述抓爪，然后所述滑柱组件的上下移动驱使所述换向连杆动作，进而驱使所述抓爪实现对对象物体的内抓或外抓。

进一步的，所述换向连杆包括横向连杆、转接连杆和T型连杆；

所述横向连杆贯穿所述座体并相对于所述滑柱组件横向固定；

所述T型连杆的上端具有第一铰接孔和第二铰接孔；所述T型连杆的底端与所述抓爪连接；

所述转接连杆一端与所述横向连杆的远端铰接；所述转接连杆的另一端可选择的与所述第一铰接孔或第二铰接孔铰接相连。

进一步的，所述T型连杆的中间部位处设置有第三铰接孔；所述T型连杆通过所述第三铰接孔与所述支持杆铰接相连。

进一步的，所述T型连杆的底部位置固定支架板，所述抓爪通过所述支架板与所述T型连杆连接；

所述支架板中设置有滑槽和多个固定孔位；所述抓爪置于滑槽内并可选择的与不同的所述固定孔位连接固定，以抓取不同规格的对象物体。

进一步的，所述支架板与所述T型连杆之间加固有第一筋板。

进一步的，所述滑柱组件包括第一滑柱和第二滑柱；所述第一滑柱的上端伸出所述座体，所述第一滑柱的下端与所述第二滑柱同轴活动套接；所述第二滑柱的底端处设置有钩部；

所述座体内设置有限位台，所述第一滑柱驱使所述第二滑柱进行转动，使得所述钩部钩住所述限位台或者脱离所述限位台。

进一步的，所述限位台的中心位置处开设有贯通的且为方形结构的开槽；所述钩部呈“┻”状；所述钩部竖直下行将直接伸入到所述开槽中，所述钩部转动角度α后将与所述开槽卡接；其中，180°＞α＞0°。

进一步的，所述第一滑柱由套筒、第一齿套和第二齿套组成；所述套筒设置在所述座体内并套接固定在所述第一齿套和所述第二齿套的外表面；所述第一齿套的上端伸出所述座体，所述第一齿套与所述第二齿套间隔设置且彼此的齿形相反；

所述第二滑柱上设置有齿部，该齿部具有与所述第一齿套对应的上齿面和与所述第二齿套对应的下齿面，所述第二滑柱插接在所述第一滑柱中并且所述齿部位于所述第一齿套和第二齿套之间；

所述第一滑柱下行使得所述第一齿套与所述齿部的上齿面接触，使得所述第二滑柱沿着所述第一齿套的齿形转动直至所述第一齿套与所述齿部的上齿面完全啮合时；

第一滑柱上行将使得所述第二齿套的齿面与所述齿部的下齿面接触，使得所述第二滑柱沿着所述第二齿套的齿形继续转动，所述齿部的下齿面与第二齿套的齿面完全啮合时，第二滑柱带着所述钩部转动90°。

进一步的，还包括指示组件，所述指示组件被配置为根据抓具的空载状态、预抓状态或承载状态进行不同的结构指示。

进一步的，所述指示组件包括弹簧座、回位弹簧、推板和指示臂；

所述弹簧座固定在所述座体的底部，所述回位弹簧内置在所述弹簧座中且所述推板与所述回位弹簧连接；所述回位弹簧的弹性力使得所述推板抵接在所述限位台的下端面；所述指示臂的一端与所述推板铰接相连并且所述指示臂的另一端穿出所述座体。

进一步的，还包括导向定位件，所述座体的底部设置有滑槽及多个固定孔位，所述导向定位件置于滑槽内并可选择的与不同的所述固定孔位连接固定，根据抓取对象物体的规格调整位置。

采用本技术方案所达到的有益效果为：

本方案中通过对抓具结构进行改进，尤其是提供了换向连杆的构思，使得整套抓具实用性强，集成性高，性价比优，可以完成并处理各类桶状、篮状等圆柱形容器对象物体的吊装。同时，整套抓具零部件少，加工简便，装配关系简单，实际操作更为便捷，适用范围广泛。

附图说明

图1为利用本方案抓具进行外抓的剖面结构图。

图2为抓具外抓时的空载状态图。

图3为抓具外抓时的预抓状态图。

图4为图2中A处的局部放大图，展示第一齿套和第二齿套的啮合状态。

图5为第一滑柱的结构图。

图6为第二滑柱的结构图。

图7为抓具外抓时的承载状态图。

图8为抓具外抓时释放对象物体的状态图。

图9利用本方案抓具进行内的剖面结构图。

图10为抓具内抓时的空载状态图。

图11为抓具内抓时的预抓状态图。

图12为抓具内抓时的承载状态图。

图13为抓具内抓时释放对象物体的状态图。

其中：10座体、11第一支座、12第二支座、13底板、14导向定位件、15支持杆、20换向连杆、21横向连杆、22转接连杆、23T型连杆、30抓爪、31支架板、41第一滑柱、42第二滑柱、43第一齿套、44第二齿套、50指示组件、51弹簧座、52回位弹簧、53推板、54指示臂、231第一铰接孔、232第二铰接孔、233第三铰接孔、421钩部。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

本实施例中提供了一种非能动抓具，通过采用本方案的抓具来实现对各类桶状、篮状等圆柱形容器对象物体的吊装，尤其是抓取不同直径、不同重量、不同抓取形式的对象物体。

具体的，参见图1－图2，本方案中提供的非能动抓具包括座体10，具体包括第一支座11、第二支座12和底板13；第一支座11通过螺旋的连接方式固定在第二支座12的顶部，所述底板13固定在第二支座12的底部；在本实施例中，提供的底板13为圆盘状。

优选的，本实施例中底板13具体由三块支板组成，三块支板以圆盘的中心为基准进行等角度的圆周分布，使得每两个支板之间形成缺口。

在本方案的具体实施例中，为了抓具能够更准确的抓取物品，在每块支板的底部还安装了可以滑动的导向定位件14，每个导向定位件带有导向斜面且向下延伸；在实际抓取操作中，先根据对象物体的规格滑动调整这里的导向定位件14，调整到位置后将导向定位件14固定在支板上，在抓具下行有偏差时或者抓取对象放置有小幅度倾斜时，以此就完成利用导向定位件14进行导向定位的操作；然后再进行下一步的抓取操作。

具体的，在座体的每个支板中均设置有有滑槽及多个固定孔位，导向定位件14置于滑槽内并可选择的与不同的固定孔位连接固定，根据抓取对象物体的规格调整位置，在抓取物品时提供导向定位作用，便于更精准的抓取物品。

本方案中，在座体10内安装有可上下调节移动的滑柱组件；在座体10的中间部位还固定有外向延伸的支持杆15；具体而言，这里的滑柱组件内置在第一支座11、第二支座12的内部，而支持杆15固定在第一支座11的外壁。

在本方案的具体结构中，还设置有换向连杆20和抓爪30；换向连杆20的上端贯穿座体10，具体是贯穿第一支座11后与滑柱组件固定；同时换向连杆20的底端与抓爪30固定；换向连杆20的中间部位与支持杆15铰接相连。

可以理解为，在本方案中的第一支座11中开设有缺口，换向连杆20通过这里的缺口与内部的滑柱组件进行连接固定。同时在本方案的实施例中，抓爪30具体结构为“┻”型结构。

在实际的使用过程中，滑柱组件的上下移动将会驱使这里的换向连杆20进行动作，进而驱使抓爪30实现对桶状的对象物体的内抓或外抓。可以理解为，考虑到对象物体的规格和抓取的方式不同，本方案提供的抓具可以通过内抓或者外抓的方式来满足。内抓或者外抓的具体展现形式在后文进行详细的介绍。

本实施例中，换向连杆20的组成包括横向连杆21、转接连杆22和T型连杆23；其中，横向连杆21贯穿座体10并相对于滑柱组件横向固定；在T型连杆23的上端具有第一铰接孔231和第二铰接孔232；T型连杆23的底端与抓爪30连接。

转接连杆22一端与横向连杆21的远端铰接；转接连杆22的另一端可选择的与第一铰接孔231或第二铰接孔232铰接相连。

这里的第一铰接孔231和第二铰接孔232是实现内抓或者外抓的重要结构，在具体使用时，可以通过将转接连杆22调整与不同的铰接孔(第一铰接孔231或第二铰接孔232)进行连接，从而完成内抓和外抓的转换。

具体的，本方案将转接连杆22与第一铰接孔231铰接相连，在滑柱组件进行上下移动的过程中，可以实现对象物体进行外抓；本方案将转接连杆22与第二铰接孔232铰接相连，在滑柱组件进行上下移动的过程中，可以实现对象物体进行内抓。

本方案中，T型连杆23的中间部位处设置有第三铰接孔233；T型连杆23通过第三铰接孔233与支持杆15铰接相连。通过将T型连杆23与支持杆15进行铰接相连，有效地保证了T型连杆23运动过程的稳定性。

具体的，在本方案的实施例中，在T型连杆23的底部位置固定有支架板31，上文提及的抓爪30通过支架板31与T型连杆23连接；同时，在支架板31中设置有滑槽和多个固定孔位；抓爪30置于滑槽内并可选择的与不同的固定孔位连接固定，以抓取不同规格的对象物体。

可以理解为，本方案中为了使得抓具能够适应不同规格的对象物体(一般为桶状物体)，将这里的导向定位件14和抓爪30都设计为可以调节的结构，在具体的使用过程中，根据对象物体的规格和尺寸，首先将导向定位件14调整至合适的位置完成抓具与对象物体之间的初步定位；然后再调整这里抓爪30的位置，将抓爪30调整至对象物体之内或者对象物体之外，最后在滑柱组件的运动下，使得整个换向连杆20开始动作，进而驱动这里的抓爪30，实现将对象物体进行内抓或者外抓。

可选的，为了加强连接结构的稳定性，支架板31与T型连杆23之间加固有第一筋板。

本实施例中，所提及的滑柱组件是驱动换向连杆20进行动作的重要结构。具体的，滑柱组件包括第一滑柱41和第二滑柱42；其中第一滑柱的上端伸出座体10，伸出的部分可以与吊装设备(未画出)进行连接，第一滑柱41的下端与第二滑柱42同轴活动套接；同时在第二滑柱42的底端处设置有钩部421；座体10内设置有限位台，具体的，限位台具体的位置在第一支座11和第二支座12的连接之处，第一滑柱41驱使第二滑柱42进行转动，将使得钩部421钩住限位台或者脱离限位台。

具体为，限位台的中心位置处开设有贯通的且为方形结构的开槽；钩部421呈“┻”状；钩部421竖直下行将直接伸入到开槽中，钩部421转动角度α后将与开槽卡接；其中，180°＞α＞0°。

可以理解为，通过在结构上的创新设计，可以使得这里的钩部421能够与开槽进行卡接固定或者脱离分开。

具体的，参见图2、图4-图6，第一滑柱41由套筒、第一齿套43和第二齿套44组成；套筒设置在座体内并套接固定在第一齿套43和第二齿套44的外表面；第一齿套43的上端伸出座体，第一齿套43与第二齿套44间隔设置且彼此的齿形相反；第二滑柱42上设置有齿部，该齿部具有与第一齿套43对应的上齿面和与第二齿套44对应的下齿面，第二滑柱42插接在第一滑柱41中并且齿部位于第一齿套43和第二齿套44之间。

具体的运动原理为：第一滑柱41下行使得第一齿套43与齿部的上齿面接触，使得第二滑柱42沿着第一齿套43的齿形转动直至第一齿套43与齿部的上齿面完全啮合；此时钩部421已经与限位台开始卡合，只是此时卡合的位置并不是最佳位置。

抓具在被吊起时，第一滑柱41受力上行将使得第二齿套44的齿面与齿部的下齿面接触，使得第二滑柱42沿着第二齿套44的齿形继续转动，齿部的下齿面与第二齿套44的齿面完全啮合时，第二滑柱42带着钩部421转动90°。此时钩部421处于最佳的卡合位置。

可以理解为，第一滑柱41下行时，会使得钩部421相对于限位台进行转动并初步卡合；第一滑柱41在上行时，会使得钩部421相对于限位台再次进行转动，完成最终卡合。第一滑柱41的下行和上行为一整套动作，使得钩部421相对于限位台转动90°，处于最佳的卡合位置处。

同时，在本方案中还提出了指示组件50，指示组件50被配置为根据抓具的空载状态、预抓状态或承载状态进行不同的结构指示。

具体的，指示组件50包括弹簧座51、回位弹簧52、推板53和指示臂54；其中，弹簧座51固定在座体10的底部，回位弹簧52内置在弹簧座51中且推板53与回位弹簧52连接；回位弹簧52的弹性力使得推板53抵接在限位台的下端面；指示臂54的一端与推板53铰接相连并且指示臂54的另一端穿出座体10。

为了具体的展示指示组件50的工作原理，这里将抓具的空载状态、预抓状态和承载状态进行单独介绍。

需要先说明的是，在准备使用本方案的抓具时，需要通过调整导向定位件完成对桶状的对象物体进行定位，使得整个抓具的中心轴线与对象物体的轴向线大致重合；然后根据对象物体的直径调整抓爪30大概位置，并将利用紧固螺钉将抓爪30拧紧固定在支架板31上；完成以上步骤后，才能够开始以下操作

抓具的空载状态，参见图2：

空载状态，也即在抓具中并没有抓取对象物体；此时吊装设备连接到第一滑柱41上，将转接连杆与第一铰接孔231连接；在吊装过程中，T型连杆23带动抓爪30处于张开状态；同时，此时的钩部421钩住了限位台，同时钩部421凸起的部分作用在推板53上，使得回位弹簧52被压缩，与推板53铰接的指示臂54水平翘起。

抓具的预抓状态，参见图3：

吊装设备将抓具吊动至对象物体上方并逐渐下落；抓具的底板13接触对象物体(例如钢桶)时，抓具靠自重下行时使得第一齿套43齿面挤压齿部的上齿面，上行时第二齿套44齿面挤压齿部的下齿面，这一套动作完成使得第二滑柱42旋转一次(一次转动90度)，第二滑柱42转动势必使得钩部421同步转动，钩部421脱离限位板台并下行运动至最低位；此时的指示器组件中指示臂54向上翘起，T型连杆带动抓爪30处于张开角度最大状态，准备对对象物体进行外抓。

抓具的承载状态，参见图1、图7：

吊装设备逐渐拉动第一滑柱，使得张开的抓爪30内收抓取对象物体，然后吊装设备带动抓具上行时，钩部421逐渐脱离下限位台，指示组件中指示臂未受到钩部挤压，而呈现为自然下垂状态；此时的T型连杆带动抓爪30处于收拢趋势，形成有效地抓紧状态。

抓具释放对象物体状态，参见图8：

吊装设备到位后，抓具与抓取的对象物体(例如钢桶)到达指定位置时，吊装设备下放，此时抓具在靠自重挤压第二滑柱上的齿部，使得第二滑柱42再次旋转一次(一次滑块转动90度)，钩部421重新能够勾住限位台，此时钩部下行至最低位，指示组件中指示臂再次向上翘起，T型连杆带动抓爪处于张开角度最大状态。此时调离抓具，抓具保持张开角度最大状态脱离对象；以空载的状态继续下一循环。

以上状态，重点介绍了外抓，还可以通过将转接连杆与第二铰接孔进行连接，实现内抓；需要说明的是，内抓时抓具的钩部状态及滑指示臂的状态均与外抓时相同，不同的仅仅在于，T型连杆的角度张开方向不同。

比如进行对象物体(例如钢桶)的内抓时，此时的转接连杆与第二铰接孔进行连接。

抓具的空载状态，参见图10：指示臂54水平翘起，而抓爪30处于内缩角度最大状态，方便对钢桶进行下一步的内抓。

抓具的预抓状态，参见图11：指示臂54向上翘起，抓爪30处于内缩角度最大状态，准备对对象物体进行内抓。

抓具的承载状态，参见图9、图12：指示臂未受到钩部挤压而呈现为自然下垂状态，抓爪30处于张开趋势，形成有效地抓紧状态。

抓具释放对象物体状态，参见图13：吊装设备到位后，抓具与抓取的对象物体(例如钢桶)到达指定位置时，吊装设备下放，此时抓具在靠自重挤压第二滑柱上的齿部，使得第二滑柱再次旋转一次(一次滑块转动90度)，钩部421重新能够勾住限位台，此时钩部下行至最低位，指示组件中指示臂再次向上翘起，T型连杆带动抓爪处于回缩角度最大状态。此时调离抓具，抓具保持回缩角度最大状态脱离对象；以空载的状态继续下一循环。

本方案中通过对抓具结构进行改进，尤其是提供了换向连杆的构思，使得整套抓具实用性强，集成性高，性价比优，可以完成并处理各类桶状、篮状等圆柱形容器对象物体的吊装。同时，整套抓具零部件少，加工简便，装配关系简单，实际操作更为便捷，适用范围广泛。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，“第一”、“第二”仅用于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。因此术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。

以上仅是本技术的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将技术的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本技术的保护范围。

Claims (11)

1.一种非能动抓具，其特征在于，包括

座体(10)；所述座体(10)内安装有可上下调节移动的滑柱组件；所述座体(10)的中间部位还固定有外向延伸的支持杆(15)；

换向连杆(20)；所述换向连杆(20)的上端贯穿所述座体(10)与所述滑柱组件固定；所述换向连杆(20)的中间部位与所述支持杆(15)铰接相连；和

抓爪(30)；所述抓爪(30)为“┻”型结构；所述抓爪(30)可调节的安装在所述换向连杆(20)的底端；

根据对象物体的规格调整所述抓爪(30)，然后所述滑柱组件的上下移动驱使所述换向连杆(20)动作，进而驱使所述抓爪(30)实现对对象物体的内抓或外抓。

2.根据权利要求1所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述换向连杆(20)包括横向连杆(21)、转接连杆(22)和T型连杆(23)；

所述横向连杆(21)贯穿所述座体(10)并相对于所述滑柱组件横向固定；

所述T型连杆(23)的上端具有第一铰接孔(231)和第二铰接孔(232)；所述T型连杆(23)的底端与所述抓爪(30)连接；

所述转接连杆(22)一端与所述横向连杆(21)的远端铰接；所述转接连杆(22)的另一端可选择的与所述第一铰接孔(231)或第二铰接孔(232)铰接相连。

3.根据权利要求2所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述T型连杆(23)的中间部位处设置有第三铰接孔(233)；所述T型连杆(23)通过所述第三铰接孔(233)与所述支持杆(15)铰接相连。

4.根据权利要求3所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述T型连杆(23)的底部位置固定支架板(31)，所述抓爪(30)通过所述支架板(31)与所述T型连杆(23)连接；

所述支架板(31)中设置有滑槽和多个固定孔位；所述抓爪(30)置于滑槽内并可选择的与不同的所述固定孔位连接固定，以抓取不同规格的对象物体。

5.根据权利要求4所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述支架板(31)与所述T型连杆(23)之间加固有第一筋板。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述滑柱组件包括第一滑柱(41)和第二滑柱(42)；所述第一滑柱(41)的上端伸出所述座体(10)，所述第一滑柱(41)的下端与所述第二滑柱(42)同轴活动套接；所述第二滑柱(42)的底端处设置有钩部(421)；

所述座体(10)内设置有限位台，所述第一滑柱(41)驱使所述第二滑柱(42)进行转动，使得所述钩部(421)钩住所述限位台或者脱离所述限位台。

7.根据权利要求6所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述限位台的中心位置处开设有贯通的且为方形结构的开槽；所述钩部呈“┻”状；所述钩部竖直下行将直接伸入到所述开槽中，所述钩部转动角度α后将与所述开槽卡接；其中，180°＞α＞0°。

8.根据权利要求7所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述第一滑柱(41)由套筒、第一齿套(43)和第二齿套(44)组成；所述套筒设置在所述座体内并套接固定在所述第一齿套和所述第二齿套的外表面；所述第一齿套(43)的上端伸出所述座体，所述第一齿套与所述第二齿套间隔设置且彼此的齿形相反；

所述第二滑柱(42)上设置有齿部，该齿部具有与所述第一齿套(43)对应的上齿面和与所述第二齿套(44)对应的下齿面，所述第二滑柱(42)插接在所述第一滑柱(41)中并且所述齿部位于所述第一齿套(43)和第二齿套(44)之间；

所述第一滑柱(41)下行使得所述第一齿套(43)与所述齿部的上齿面接触，使得所述第二滑柱(42)沿着所述第一齿套(43)的齿形转动直至所述第一齿套(43)与所述齿部的上齿面完全啮合时；

第一滑柱(41)上行将使得所述第二齿套(44)的齿面与所述齿部的下齿面接触，使得所述第二滑柱(42)沿着所述第二齿套(44)的齿形继续转动，所述齿部的下齿面与第二齿套(44)的齿面完全啮合时，第二滑柱(42)带着所述钩部(421)转动90°。

9.根据权利要求8所述的一种非能动抓具，其特征在于，还包括指示组件(50)，所述指示组件(50)被配置为根据抓具的空载状态、预抓状态或承载状态进行不同的结构指示。

10.根据权利要求9所述的一种非能动抓具，其特征在于，所述指示组件(50)包括弹簧座(51)、回位弹簧(52)、推板(53)和指示臂(54)；

所述弹簧座(51)固定在所述座体(10)的底部，所述回位弹簧(52)内置在所述弹簧座(51)中且所述推板(53)与所述回位弹簧(52)连接；所述回位弹簧(52)的弹性力使得所述推板(53)抵接在所述限位台的下端面；所述指示臂(54)的一端与所述推板(53)铰接相连并且所述指示臂(54)的另一端穿出所述座体(10)。

11.根据权利要求1所述的一种非能动抓具，其特征在于，还包括导向定位件(14)，所述座体的底部设置有滑槽及多个固定孔位，所述导向定位件(14)置于滑槽内并可选择的与不同的所述固定孔位连接固定，根据抓取对象物体的规格调整位置。

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