CN219213146U - 二级副臂的滑移转向结构 - Google Patents

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周书剑
杨玉涵
胡莫凡
曾鹏
黄哲学
侯俊宏
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Abstract

二级副臂的滑移转向结构,属于机械臂领域,以解决二级副臂无法滑动转向所造成的使用不便,施工受限的问题,包括二级滑移副臂;所述二级滑移副臂的前侧中安装有驱动电机,二级滑移副臂的底部端面中滑动连接有滑移伸缩柱,滑移伸缩柱底部端面中转动连接有转向支架,转向支架前端顶部铰接有小臂,滑移伸缩柱底部与转向支架顶部连接处中设置有中心轮;该二级副臂的滑移转向结构通过滑移液压缸底部的伸缩端控制滑移伸缩柱进行伸缩滑动,以便调整滑移伸缩柱与二级滑移副臂之间的距离,使二级滑移副臂底部滑动的滑移伸缩柱可以滑移更长的距离,通过滑移伸缩柱能够增加二级滑移副臂的长度,在机械使用时,能够提高施工范围,以满足施工需要。

Description

二级副臂的滑移转向结构
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域,尤其涉及二级副臂的滑移转向结构。
背景技术
二级副臂作为铰接在机械臂主臂头部,并可在起升面内进行俯仰操作,改变副臂与主臂夹角变幅的机械臂,为使二级副臂具有更好操作方式,所以需要使二级副臂具有能够进行滑移和转向操作的机构,现有的二级副臂由于结构固定单一,二级副臂的长度均为固定的也并不具备转向功能,所以二级副臂在使用的过程中会由于长度受限而无法进行一些操作,且二级副臂不具有转向功能的,在机械手进行转向抓取时会受到阻碍,这就需要移动机械手的底座才能进行操作,使用极为不便。
于是,针对现有的结构及缺失予以研究改良,提供二级副臂的滑移转向结构,以期达到更具有更加实用价值性的目的。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供二级副臂的滑移转向结构,以解决上述背景技术中提出的现有的二级副臂由于结构固定单一二级副臂在使用的过程中会由于长度受限而无法进行一些操作,且二级副臂不具有转向功能的,在机械手进行转向抓取时会受到阻碍,这就需要移动机械手的底座才能进行操作,使用极为不便的问题。
本实用新型二级副臂的滑移转向结构的目的与功效,由以下具体技术手段所达成:
二级副臂的滑移转向结构,其中,该二级副臂的滑移转向结构包括有二级滑移副臂;所述二级滑移副臂的前侧中安装有驱动电机,二级滑移副臂的底部端面中滑动连接有滑移伸缩柱,滑移伸缩柱底部端面中转动连接有转向支架,转向支架前端顶部铰接有小臂,滑移伸缩柱底部与转向支架顶部连接处中设置有中心轮。
进一步的,所述二级滑移副臂的左右两侧壁顶部安装有滑移液压缸,滑移液压缸底部伸缩端与滑移伸缩柱左右两侧壁底部相连接,滑移伸缩柱顶部滑动连接在二级滑移副臂的底部端面中。
进一步的,所述滑移伸缩柱底部中间处设置有中间圆盘,中间圆盘的外侧设置有辅助圆盘并通过四根固定柱相连接,辅助圆盘的底部端面中开设有引导滑槽,滑移伸缩柱的顶部端面中间处和中间圆盘端面中间处开设有贯穿的圆孔,中间圆盘中间处转动连接有中心轮。
进一步的,所述驱动电机的底部驱动轴为驱动花键,驱动花键连接在中心轮顶部伸缩杆的顶部端面滑动键槽中,中心轮的外侧啮合连接有三个行星齿轮,行星齿轮中心轴转动连接在中间圆盘底部端面的铰轴上。
进一步的,所述转向支架后侧顶部外侧壁上设置有连接卡圈,连接卡圈转动连接在滑移伸缩柱底部中间圆盘的内侧壁顶部,转向支架后侧顶部端面侧壁上设置有齿圈,齿圈与三个行星齿轮的外侧壁相啮合。
进一步的,所述转向支架后侧中间处呈环形阵列设置有四个平衡杆,平衡杆顶部端面外侧设置有引导滑块,引导滑块滑动连接在滑移伸缩柱底部外侧辅助圆盘的引导滑槽中,转向支架底部呈“U”型,转向支架底部内侧后壁与小臂后侧壁之间设置有推移液压缸。
与现有结构相较之下,本实用新型具有如下有益效果:
1.本实用新型通过滑移液压缸底部的伸缩端控制滑移伸缩柱进行伸缩滑动,以便调整滑移伸缩柱与二级滑移副臂之间的距离,使二级滑移副臂底部滑动的滑移伸缩柱可以滑移更长的距离,通过滑移伸缩柱能够增加二级滑移副臂的长度,在机械使用时,能够提高施工范围,以满足施工需要。
2.本实用新型通过将驱动电机的驱动花键滑动连接在在中心轮顶部端面的滑动键槽中,以便在改变滑移伸缩柱与二级滑移副臂之间长度的时候可以不中断动力输出,仍然可以带动中心轮,中心轮通过行星齿轮带动转向支架进行转动,以便完成转向操作,提高二级滑移副臂带动机械手进行转向操作,增加工作时的方便程度。
3.本实用新型通过中心轮带动行星齿轮转动,行星齿轮改变与齿圈的啮合位置,使转向支架能够进行转向操作,转向支架通过平衡杆顶部端面外侧设置的引导滑块在辅助圆盘的范围内进行转动,从而保证机械手在抓取重物时,转向支架不会由于失重而造成倾斜,确保抓取重物时,转向支架能够进行正常的转向操作。
附图说明
图1为本实用新型右前侧轴视结构示意图;
图2为本实用新型整体拆分右前侧轴视结构示意图;
图3为本实用新型整体拆分右后侧仰视结构示意图;
图4为本实用新型二级滑移副臂、滑移伸缩柱、中心轮和转向支架剖切结构示意图。
图中,部件名称与附图编号的对应关系为:
1、二级滑移副臂;2、滑移液压缸;3、滑移伸缩柱;301、中间圆盘;302、辅助圆盘;303、引导滑槽;4、驱动电机;401、驱动花键;5、中心轮;501、伸缩杆;502、滑动键槽;6、行星齿轮;7、转向支架;701、连接卡圈;702、齿圈;703、平衡杆;704、引导滑块;8、推移液压缸;9、小臂。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型,但不能用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上;术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例:
如附图1至附图4所示:
本实用新型提供二级副臂的滑移转向结构,包括有:二级滑移副臂1;二级滑移副臂1的左右两侧壁顶部安装有滑移液压缸2,滑移液压缸2底部伸缩端与滑移伸缩柱3左右两侧壁底部相连接,滑移伸缩柱3顶部滑动连接在二级滑移副臂1的底部端面中,二级滑移副臂1的前侧中安装有驱动电机4,二级滑移副臂1的底部端面中滑动连接有滑移伸缩柱3,滑移伸缩柱3底部端面中转动连接有转向支架7,转向支架7前端顶部铰接有小臂9,滑移伸缩柱3底部与转向支架7顶部连接处中设置有中心轮5,具体作用,通过滑移液压缸2能够使滑移伸缩柱3从二级滑移副臂1底部伸出,以便滑移伸缩柱3进行延长,提供更长的工作臂,以满足施工需要。
其中,滑移伸缩柱3底部中间处设置有中间圆盘301,中间圆盘301的外侧设置有辅助圆盘302并通过四根固定柱相连接,辅助圆盘302的底部端面中开设有引导滑槽303,滑移伸缩柱3的顶部端面中间处和中间圆盘301端面中间处开设有贯穿的圆孔,中间圆盘301中间处转动连接有中心轮5,具体作用,通过滑移液压缸2底部的伸缩端控制滑移伸缩柱3进行伸缩滑动,以便调整滑移伸缩柱3与二级滑移副臂1之间的距离,使二级滑移副臂1底部滑动的滑移伸缩柱3可以滑移更长的距离,通过滑移伸缩柱3能够增加二级滑移副臂1的长度,在机械使用时,能够提高施工范围。
其中,驱动电机4的底部驱动轴为驱动花键401,驱动花键401连接在中心轮5顶部伸缩杆501的顶部端面滑动键槽502中,中心轮5的外侧啮合连接有三个行星齿轮6,行星齿轮6中心轴转动连接在中间圆盘301底部端面的铰轴上,具体作用,通过将驱动电机4的驱动花键401滑动连接在在中心轮5顶部端面的滑动键槽502中,以便在改变滑移伸缩柱3与二级滑移副臂1之间长度的时候可以不中断动力输出,仍然可以带动中心轮5,中心轮5通过行星齿轮6带动转向支架7进行转动,以便完成转向操作,提高二级滑移副臂1带动机械手进行转向操作,增加工作时的方便程度。
其中,转向支架7后侧顶部外侧壁上设置有连接卡圈701,连接卡圈701转动连接在滑移伸缩柱3底部中间圆盘301的内侧壁顶部,转向支架7后侧顶部端面侧壁上设置有齿圈702,齿圈702与三个行星齿轮6的外侧壁相啮合,转向支架7后侧中间处呈环形阵列设置有四个平衡杆703,平衡杆703顶部端面外侧设置有引导滑块704,引导滑块704滑动连接在滑移伸缩柱3底部外侧辅助圆盘302的引导滑槽303中,转向支架7底部呈“U”型,转向支架7底部内侧后壁与小臂9后侧壁之间设置有推移液压缸8,具体作用,通过中心轮5带动行星齿轮6转动,行星齿轮6改变与齿圈702的啮合位置,使转向支架7能够进行转向操作,转向支架7通过平衡杆703顶部端面外侧设置的引导滑块704在辅助圆盘302的范围内进行转动,从而保证机械手在抓取重物时,转向支架7不会由于失重而造成倾斜,确保抓取重物时,转向支架7能够进行正常的转向操作。
本实施例的具体使用方式与作用:
在使用该二级副臂的滑移转向结构时,通过滑移液压缸2底部的伸缩端控制滑移伸缩柱3进行伸缩滑动,以便调整滑移伸缩柱3与二级滑移副臂1之间的距离,使二级滑移副臂1底部滑动的滑移伸缩柱3可以滑移更长的距离,通过滑移伸缩柱3能够增加二级滑移副臂1的长度,在机械使用时,能够提高施工范围,通过将驱动电机4的驱动花键401滑动连接在在中心轮5顶部端面的滑动键槽502中,以便在改变滑移伸缩柱3与二级滑移副臂1之间长度的时候可以不中断动力输出,仍然可以带动中心轮5,中心轮5通过行星齿轮6带动转向支架7进行转动,以便完成转向操作,提高二级滑移副臂1带动机械手进行转向操作,通过中心轮5带动行星齿轮6转动,行星齿轮6改变与齿圈702的啮合位置,使转向支架7能够进行转向操作,转向支架7通过平衡杆703顶部端面外侧设置的引导滑块704在辅助圆盘302的范围内进行转动,从而保证机械手在抓取重物时,转向支架7不会由于失重而造成倾斜,确保抓取重物时,转向支架7能够进行正常的转向操作。
综上所述,尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.二级副臂的滑移转向结构,其特征在于:包括二级滑移副臂(1);所述二级滑移副臂(1)的前侧中安装有驱动电机(4),二级滑移副臂(1)的底部端面中滑动连接有滑移伸缩柱(3),滑移伸缩柱(3)底部端面中转动连接有转向支架(7),转向支架(7)前端顶部铰接有小臂(9),滑移伸缩柱(3)底部与转向支架(7)顶部连接处中设置有中心轮(5)。
2.根据权利要求1所述的二级副臂的滑移转向结构,其特征在于:所述二级滑移副臂(1)的左右两侧壁顶部安装有滑移液压缸(2),滑移液压缸(2)底部伸缩端与滑移伸缩柱(3)左右两侧壁底部相连接,滑移伸缩柱(3)顶部滑动连接在二级滑移副臂(1)的底部端面中。
3.根据权利要求1所述的二级副臂的滑移转向结构,其特征在于:所述滑移伸缩柱(3)底部中间处设置有中间圆盘(301),中间圆盘(301)的外侧设置有辅助圆盘(302)并通过四根固定柱相连接,辅助圆盘(302)的底部端面中开设有引导滑槽(303),滑移伸缩柱(3)的顶部端面中间处和中间圆盘(301)端面中间处开设有贯穿的圆孔,中间圆盘(301)中间处转动连接有中心轮(5)。
4.根据权利要求1所述的二级副臂的滑移转向结构,其特征在于:所述驱动电机(4)的底部驱动轴为驱动花键(401),驱动花键(401)连接在中心轮(5)顶部伸缩杆(501)的顶部端面滑动键槽(502)中,中心轮(5)的外侧啮合连接有三个行星齿轮(6),行星齿轮(6)中心轴转动连接在中间圆盘(301)底部端面的铰轴上。
5.根据权利要求1所述的二级副臂的滑移转向结构,其特征在于:所述转向支架(7)后侧顶部外侧壁上设置有连接卡圈(701),连接卡圈(701)转动连接在滑移伸缩柱(3)底部中间圆盘(301)的内侧壁顶部,转向支架(7)后侧顶部端面侧壁上设置有齿圈(702),齿圈(702)与三个行星齿轮(6)的外侧壁相啮合。
6.根据权利要求1所述的二级副臂的滑移转向结构,其特征在于:所述转向支架(7)后侧中间处呈环形阵列设置有四个平衡杆(703),平衡杆(703)顶部端面外侧设置有引导滑块(704),引导滑块(704)滑动连接在滑移伸缩柱(3)底部外侧辅助圆盘(302)的引导滑槽(303)中,转向支架(7)底部呈“U”型,转向支架(7)底部内侧后壁与小臂(9)后侧壁之间设置有推移液压缸(8)。
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