CN219190228U - 远程监控机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种远程监控机器人，涉及机器人技术领域，目的是实现对无人值守变电站主控室内设备进行远程动态监控，确认设备运行状态。本实用新型的主要技术方案为远程监控机器人，其包括：履带车承载盘安装有5G无线路由器；第一摄像头安装于履带车承载盘的上表面；导向管体的下端固定连接于履带车承载盘的上表面，第一步进电机安装于履带车承载盘内部，第一步进电机的输出轴同轴连接于丝杆的下端，套筒管体嵌套于导向管体内，丝杆的上端螺纹连接于套筒管体的下端，用于带动套筒管体沿导向管体上下移动；第二步进电机固定安装于套筒管体的上端，第二步进电机的输出轴固定连接于第二摄像头；第一摄像头和第二摄像头分别连接于5G无线路由器。

Description

远程监控机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种远程监控机器人。

背景技术

我国幅员辽阔，对于远距离输电，需要布置很多的变电站，这些变电站往往存在无人值班的问题，这就需要对无人值班的变电站主控室内设备运行情况进行动态的远程监控，达到远程巡检的目的，确保设备安全、可靠运行。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种远程监控机器人，主要目的是实现对无人值守变电站主控室内设备进行远程动态监控，确认设备运行状态。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

本实用新型提供了一种远程监控机器人，其包括：履带车承载盘、第一摄像头、升降机构和旋转机构；

所述履带车承载盘安装有5G无线路由器；

所述第一摄像头安装于所述履带车承载盘的上表面；

所述升降机构包括导向管体、套筒管体、丝杆和第一步进电机，所述导向管体的下端固定连接于所述履带车承载盘的上表面，所述第一步进电机安装于所述履带车承载盘内部，所述第一步进电机的输出轴同轴连接于所述丝杆的下端，所述套筒管体嵌套于所述导向管体内，所述丝杆的上端螺纹连接于所述套筒管体的下端，用于带动所述套筒管体沿所述导向管体上下移动；

所述旋转机构包括第二步进电机和第二摄像头，所述第二步进电机固定安装于所述套筒管体的上端，所述第二步进电机的输出轴固定连接于所述第二摄像头，用于带动所述第二摄像头水平转动；

其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头分别连接于所述5G无线路由器。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，还包括伸缩导线盒和蓄电池，所述伸缩导线盒安装于所述履带车承载盘，所述伸缩导线盒内缠绕有导线，所述蓄电池安装于所述履带车承载盘内，所述导线的一端连接于所述蓄电池，另一端分别连接于所述第二步进电机和所述第二摄像头。

可选的，还包括遥控接收器，所述遥控接收器安装于所述履带车承载盘，所述遥控接收器的输入端连接于所述5G无线路由器，所述遥控接收器的输出端分别连接于所述第一步进电机和所述第二步进电机。

可选的，所述履带车承载盘安装有两套电机机构，两套所述电机机构分别连接于所述遥控接收器的输出端，两套所述电机机构分别驱动所述履带车承载盘两侧的履带，以使所述履带车承载盘实现原地中心转向。

可选的，还包括两套车轮机构，每一套所述车轮机构包括前驱动轮、后驱动轮、负重轮、托带轮和履带，每一套所述电机机构传动连接于其中一套所述车轮机构的所述前驱动轮和所述后驱动轮，所述前驱动轮安装于所述履带车承载盘的前端侧，所述后驱动轮安装于所述履带车承载盘的后端侧，所述负重轮通过弹簧减震器安装于所述履带车承载盘的下侧边，所述托带轮安装于所述履带车承载盘的上侧边，所述履带依次张紧于所述负重轮、所述后驱动轮、所述托带轮和所述前驱动轮。

借由上述技术方案，本实用新型至少具有下列优点：

5G无线路由器设有5G手机卡槽，用于插入5G手机卡，连接到中国移动的5G网络，便于工作人员远程控制本机器人。

通过第一摄像头，便于工作人员观察履带车移动方向上的障碍物。当通过第一摄像头，工作人员确认履带车移动至待确认的控制屏或者保护屏下方地面时，工作人员启动第一步进电机带动丝杆转动，套筒管体沿导向管体向上移动，从而带动第二步进电机和第二摄像头向上移动，当第二摄像头上升至控制屏显示的待确认数据所在位置时，调整第二步进电机的步进角度，带动第二摄像头水平转动，使第二摄像头正对待确认数据所在位置，便于工作人员视频确认数据是否处于正常范围内，便于工作人员在远离变电站主控室的地点就可以确认电路事故原因。

在上述过程中，第一摄像头和第二摄像头将其获取的视频信号转化成电信号，并通过5G网络传输至工作人员的终端设备上，便于工作人员实时观察。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种远程监控机器人的结构示意图。

说明书附图中的附图标记包括：履带车承载盘1、第一摄像头2、5G无线路由器3、导向管体4、套筒管体5、丝杆6、第一步进电机7、第二步进电机8、第二摄像头9、安装座10、伸缩导线盒11、蓄电池12、遥控接收器13、前驱动轮14、后驱动轮15、负重轮16、托带轮17、履带18、电源开关19。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型的一个实施例提供的一种远程监控机器人，其包括：履带车承载盘1、第一摄像头2、升降机构和旋转机构；

所述履带车承载盘1安装有5G无线路由器3；

所述第一摄像头2安装于所述履带车承载盘1的上表面；

所述升降机构包括导向管体4、套筒管体5、丝杆6和第一步进电机7，所述导向管体4的下端固定连接于所述履带车承载盘1的上表面，所述第一步进电机7安装于所述履带车承载盘1内部，所述第一步进电机7的输出轴同轴连接于所述丝杆6的下端，所述套筒管体5嵌套于所述导向管体4内，所述丝杆6的上端螺纹连接于所述套筒管体5的下端，用于带动所述套筒管体5沿所述导向管体4上下移动；

所述旋转机构包括第二步进电机8和第二摄像头9，所述第二步进电机8固定安装于所述套筒管体5的上端，所述第二步进电机8的输出轴固定连接于所述第二摄像头9，用于带动所述第二摄像头9水平转动；

其中，所述第一摄像头2和所述第二摄像头9分别连接于所述5G无线路由器3。

一种远程监控机器人工作过程如下:

5G无线路由器3设有5G手机卡槽，用于插入5G手机卡，连接到中国移动的5G网络，便于工作人员远程控制本机器人。

通过第一摄像头2，便于工作人员观察履带18车移动方向上的障碍物。当通过第一摄像头2，工作人员确认履带18车移动至待确认的控制屏或者保护屏下方地面时，工作人员启动第一步进电机7带动丝杆6转动，套筒管体5沿导向管体4向上移动，从而带动第二步进电机8和第二摄像头9向上移动，当第二摄像头9上升至控制屏显示的待确认数据所在位置时，调整第二步进电机8的步进角度，带动第二摄像头9水平转动，使第二摄像头9正对待确认数据所在位置，便于工作人员视频确认数据是否处于正常范围内，便于工作人员在远离变电站主控室的地点就可以确认电路事故原因。

在上述过程中，第一摄像头2和第二摄像头9将其获取的视频信号转化成电信号，并通过5G网络传输至工作人员的终端设备上，便于工作人员实时观察。

在本实用新型的技术方案中，工作人员通过第一摄像头2确认前进方向和到达地点，通过第二摄像头9具体确认控制屏或者保护屏显示的具体具体数据，便于远程监控变电站的运行状态。

具体的，套筒管体5的径向截面和导向管体4的径向截面分别为矩形，套筒管体5的外轮廓略小于导向管体4的内轮廓，从而避免套筒管体5在上下移动的过程中，发生径向转动，从而避免第二步进电机8本身相对于履带18车发生水平转动。

具体的，还包括安装座10，所述安装座10固定安装于套筒管体5的上端，第二步进电机8安装于安装座10内，第二摄像头9的下端直径小于安装座10的内径，便于第二摄像头9在第二步进电机8的驱动下自转。

具体的，履带车承载盘1上还安装有电源开关19，用于控制机器人的整体电力供应状态。

如图1所示，在具体实施方式中，还包括伸缩导线盒11和蓄电池12，所述伸缩导线盒11安装于所述履带车承载盘1的上表面，所述伸缩导线盒11内缠绕有导线，所述蓄电池12安装于所述履带车承载盘1内，所述导线的一端连接于所述蓄电池12，另一端分别连接于所述第二步进电机8和所述第二摄像头9。

在本实施方式中，具体的，当第一步进电机7带动套筒管体5向上移动时，导线的另一端上升，伸缩导线盒11内的导线被同步拉出；当第一步进电机7带动套筒管体5向下移动时，导线的另一端下降，伸缩导线盒11内的发条弹簧带动导线自动缩回盒体内(伸缩导线盒11的具体结构和卷尺结构相同，包括盒体和收纳卷，所述盒体对称设有线口，收纳卷设有线槽，收纳卷安装有发条弹簧机构，发条弹簧机构的另一端与盒体相连，导线卡入线槽内，通过发条弹簧机构使收纳卷自动回转，导线缠绕于收纳卷外围，通常使用时，套筒管体上升，拉伸导线，套筒管体下降，收纳卷回转，带动导线缩进盒体)。蓄电池12电连接于第二步进电机8和第二摄像头9，为第二步进电机8和第二摄像头9提供电能，工作人员只需要定期去变电站为机器人更换蓄电池12即可。

如图1所示，在具体实施方式中，还包括遥控接收器13，所述遥控接收器13安装于所述履带车承载盘1，所述遥控接收器13的输入端连接于所述5G无线路由器3，所述遥控接收器的输出端分别连接于所述第一步进电机7和所述第二步进电机8。

在本实施方式中，具体的，工作人员通过遥控器发出指令电信号，通过5G无线路由器3接收并发出至遥控接收器13，遥控接收器13向第一步进电机7和第二步进电机8发出具体执行的电平值。

在具体实施方式中，所述履带车承载盘1安装有两套电机机构，两套所述电机机构分别连接于所述遥控接收器13的输出端，两套所述电机机构分别驱动所述履带车承载盘1两侧的履带18，以使所述履带车承载盘1实现原地中心转向。

在本实施方式中，具体的，两套电机机构分别对应传动连接于履带车承载盘1两侧的履带18。在履带18车原地中心转向时，两侧电机旋转方向相反，从而使两侧履带18产生反向的地面作用力，从而使两侧履带18同步传动，产生一个绕质心的横摆力矩，克服地面侧向阻力产生横摆角速度，从而实现原地中心转向。

如图1所示，在具体实施方式中，还包括两套车轮机构，每一套所述车轮机构包括前驱动轮14、后驱动轮15、负重轮16、托带轮17和履带18，每一套所述电机机构传动连接于其中一套所述车轮机构的所述前驱动轮14和所述后驱动轮15，所述前驱动轮14安装于所述履带车承载盘1的前端侧，所述后驱动轮15安装于所述履带车承载盘1的后端侧，所述负重轮16通过弹簧减震器安装于所述履带车承载盘1的下侧边，所述托带轮17安装于所述履带车承载盘1的上侧边，所述履带18依次张紧于所述负重轮16、所述后驱动轮15、所述托带轮17和所述前驱动轮14。

在本实施方式中，具体的，电机机构驱动前驱动轮14和后驱动轮15同步转动的过程中，履带18持续传动，即使履带18车行驶至不平整的地面，弹簧减震器也能缓冲承载盘的震动，从而避免承载盘上电器元件自身震荡而损坏。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种远程监控机器人，其特征在于，包括：

履带车承载盘，所述履带车承载盘安装有5G无线路由器；

第一摄像头，所述第一摄像头安装于所述履带车承载盘的上表面；

升降机构，所述升降机构包括导向管体、套筒管体、丝杆和第一步进电机，所述导向管体的下端固定连接于所述履带车承载盘的上表面，所述第一步进电机安装于所述履带车承载盘内部，所述第一步进电机的输出轴同轴连接于所述丝杆的下端，所述套筒管体嵌套于所述导向管体内，所述丝杆的上端螺纹连接于所述套筒管体的下端，用于带动所述套筒管体沿所述导向管体上下移动；

旋转机构，所述旋转机构包括第二步进电机和第二摄像头，所述第二步进电机固定安装于所述套筒管体的上端，所述第二步进电机的输出轴固定连接于所述第二摄像头，用于带动所述第二摄像头水平转动；

其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头分别连接于所述5G无线路由器。

2.根据权利要求1所述的远程监控机器人，其特征在于，

还包括伸缩导线盒和蓄电池，所述伸缩导线盒安装于所述履带车承载盘，所述伸缩导线盒内缠绕有导线，所述蓄电池安装于所述履带车承载盘内，所述导线的一端连接于所述蓄电池，另一端分别连接于所述第二步进电机和所述第二摄像头。

3.根据权利要求1所述的远程监控机器人，其特征在于，

还包括遥控接收器，所述遥控接收器安装于所述履带车承载盘，所述遥控接收器的输入端连接于所述5G无线路由器，所述遥控接收器的输出端分别连接于所述第一步进电机和所述第二步进电机。

4.根据权利要求3所述的远程监控机器人，其特征在于，

所述履带车承载盘安装有两套电机机构，两套所述电机机构分别连接于所述遥控接收器的输出端，两套所述电机机构分别驱动所述履带车承载盘两侧的履带，以使所述履带车承载盘实现原地中心转向。

5.根据权利要求4所述的远程监控机器人，其特征在于，

还包括两套车轮机构，每一套所述车轮机构包括前驱动轮、后驱动轮、负重轮、托带轮和履带，每一套所述电机机构传动连接于其中一套所述车轮机构的所述前驱动轮和所述后驱动轮，所述前驱动轮安装于所述履带车承载盘的前端侧，所述后驱动轮安装于所述履带车承载盘的后端侧，所述负重轮通过弹簧减震器安装于所述履带车承载盘的下侧边，所述托带轮安装于所述履带车承载盘的上侧边，所述履带依次张紧于所述负重轮、所述后驱动轮、所述托带轮和所述前驱动轮。

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