CN219187904U - 托盘清洗系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了托盘清洗系统，包括：自动导引运输车、清洗设备和运输机械臂，托盘清洗系统具有工作区域，运输机械臂和清洗设备均位于工作区域内，且工作区域设有暂存位，自动导引运输车用于以可脱离的方式承托承载件，承载件用于承载至少一个托盘，且自动导引运输车可将承载件自工作区域外部搬运至暂存位或者搬离暂存位，运输机械臂用于在暂存位和清洗设备之间转运承载件和托盘中的至少一者，清洗设备用于对承载件和托盘中的至少一者进行清洗。如此，整个清洗过程无需人力参与，故人员不会与清洗机散发至空气中的气体接触，有效保证人员安全，而且，节省人力，有利于提高托盘清洗效率。

Description

托盘清洗系统

技术领域

本申请属于工件的清洗技术领域，具体涉及一种托盘清洗系统。

背景技术

在工件清洗领域，在清洗托盘时，清洗人员通常需要手动拿取托盘至清洗设备中进行清洗，在托盘清洗完成后，再手动进行洁净检测和张力检测。但是，在清洗托盘的过程中，由于需要清洗人员手动进行清洗，托盘的清洗环境处于开放环境，清洗人员会与清洗剂散发至空气中的气体频繁接触，不利于清洗人员的健康，而且，人工进行清洗的效率低。

实用新型内容

本申请实施例的目的是提供一种托盘清洗系统，能够解决相关技术中人工清洗托盘损害清洗人员健康以及清洗效率低的问题。

本申请实施例提供一种托盘清洗系统，包括自动导引运输车、清洗设备和运输机械臂，所述托盘清洗系统具有工作区域，所述运输机械臂和所述清洗设备均位于所述工作区域内，且所述工作区域设有暂存位，所述自动导引运输车用于以可脱离的方式承托承载件，所述承载件用于承载至少一个托盘，且所述自动导引运输车可将所述承载件自所述工作区域外部搬运至所述暂存位或者搬离所述暂存位，所述运输机械臂用于在所述暂存位和所述清洗设备之间转运所述承载件和所述托盘中的至少一者，所述清洗设备用于对所述承载件和所述托盘中的至少一者进行清洗。

在本申请实施例中，托盘清洗系统可以通过自动导引运输车将承载件及其承载的托盘运输至暂存位，并由运输机械臂拿取位于暂存位的承载件和托盘中的至少一者，并将承载件和托盘中的至少一者运送至清洗设备中进行清洗，托盘清洗完成后，再由运输机械臂将清洗完成的承载件和托盘中的至少一者重新运送回暂存位，自动导引运输车再将承载件和托盘搬离暂存位，实现整个清洗过程。如此，整个清洗过程无需人力参与，故人员不会与清洗剂散发至空气中的气体接触，有效保证人员安全，而且，节省人力，有利于提高托盘清洗效率。

附图说明

图1是本申请实施例公开的托盘清洗系统的结构示意图；

图2是本申请实施例公开的托盘清洗系统的部分结构的俯视图；

图3是本申请实施例公开的托盘清洗系统的部分结构示意图；

图4是本申请实施例公开的托盘清洗系统的部分结构在另一视角下的示意图；

图5是本申请实施例公开的承托件、承载件和托盘的配合示意图；

图6是本申请实施例公开的运输机械臂的结构示意图。

附图标记说明：

100-自动导引运输车、110-升降台、

210-清洗设备、211-托盘进口、212-托盘出口、

220-检测设备、

230-控制器、

300-运输机械臂、310-机械臂主体、320-抓取机构、330-扫描器、

400-工作区域、410-暂存位、411-第一暂存位、412-第二暂存位、

500-承托件、

610-阻隔装置、611-通过口、620-门板、630-驱动机构、

710-承载件、720-托盘、

800-导轨、

900-立库。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的托盘清洗系统进行详细地说明。

请参考图1-图6，本申请实施例公开的托盘清洗系统包括自动导引运输车100、清洗设备210和运输机械臂300，其中，自动导引运输车100和运输机械臂300分别用于运送承载件710和托盘720，清洗设备210用于对托盘720和承载件710中的至少一者进行清洗，自动导引运输车100、清洗设备210和运输机械臂300相配合，实现托盘720的清洗过程。

参考图1所示，托盘清洗系统具有工作区域400，运输机械臂300和清洗设备210均位于工作区域400内，自动导引运输车100可将托盘720搬运至工作区域400内，运输机械臂300再进一步将托盘720运输至清洗设备210内，方便清洗设备210清洗托盘720；待清洗完成后，运输机械臂300将托盘720运输回原位置，自动导引运输车100再进一步将托盘720搬离工作区域400。

工作区域400设有暂存位410，自动导引运输车100用于以可脱离的方式承托承载件710，承载件710用于承载至少一个托盘720，故自动导引运输车100通过搬运承载件710来搬运托盘720，自动导引运输车100可将承载件710自工作区域400外部搬运至暂存位410或者搬离暂存位410，具体地，自动导引运输车100搬运承载件710和托盘720至暂存位410的过程中，承载件710承托托盘720，在承载件710和托盘720抵达暂存位410的情况下，承载件710可与自动导引运输车100相脱离，承载件710和托盘720持续停留于暂存位410，而自动导引运输车100可离开暂存位410并进一步对其他的承载件710进行搬运。运输机械臂300用于在暂存位410和清洗设备210之间转运托盘720和承载件710中的至少一者，即运输机械臂300可将位于暂存位410的承载件710和托盘720中的一者运送至清洗设备210内，也可以将清洗完成的承载件710和托盘720中的一者运送回暂存位410。可选地，运输机械臂300可以仅转运托盘720，也可以同时转运承载件710和托盘720。

可选地，运输机械臂300可以为六轴机械臂，能够在暂存位410和清洗设备210之间转运托盘720即可；承载件710可以为筐篮。

在本申请实施例中，托盘清洗系统可以通过自动导引运输车100将承载件710及其承载的托盘720运输至暂存位410，并由运输机械臂300拿取位于暂存位410的承载件710和托盘720中的至少一者，并将承载件710和托盘720中的至少一者运送至清洗设备210中进行清洗，托盘720清洗完成后，再由运输机械臂300将清洗完成的承载件710和托盘720中的至少一者重新运送回暂存位410，自动导引运输车100再将承载件710和托盘720搬离暂存位410，实现整个清洗过程。如此，整个清洗过程无需人力参与，故人员不会与清洗剂散发至空气中的气体接触，有效保证人员安全，而且，节省人力，有利于提高托盘720清洗效率。

一种可选的实施例中，托盘清洗系统可以设置其他的辅助机构如机器人，通过辅助机构分离位于暂存位410的承载件710与自动导引运输车100。

在另一种实施例中，如图3-图5所示，托盘清洗系统还包括设置于暂存位410的承托件500，自动导引运输车100包括升降台110，在自动导引运输车100将承载件710搬运至暂存位410，且升降台110下降的情况下，自动导引运输车100与承载件710分离，承托件500承托件承载件710。同样地，在自动导引运输车100运动至暂存位410，且升降台110上升的情况下，升降台110顶起承载件710，承载件710与承托件500分离。采用本实施例，依靠自动导引运输车100自身的结构，即可实现承载件710与自动导引运输车100分离，托盘清洗系统无需再设置其他的辅助机构，减少部件数量，有利于简化托盘清洗系统的结构。

可选地，承托件500可以为搭接轨，搭接轨与地面之间具有一定距离，在自动导引运输车100将承载件710搬运至暂存位410的情况下，承托件500与承载件710在竖直方向上限位配合，故升降台110下降的过程中，承载件710直接搭接于承托件500，实现承载件710与自动导引运输车100分离；自动导引运输车100的内部可通过伸缩驱动缸等部件驱动升降台110升降。

可选地，如图5所示，暂存位410设有至少两个承托件500，其中两个承托件500分别用于支撑承载件710沿宽度方向的两端，保证承载件710与自动导引运输车100分离后的稳定性。

一种可选的实施例中，如图2所示，清洗设备210沿第一方向延伸，运输机械臂300的底部相对于清洗设备210的位置固定。可选地，清洗设备210包括输送带，输送带沿第一方向输送托盘720和承载件710中的至少一者，输送带的两端分别为清洗设备210的进口端和清洗设备210的出口端。如此，运输机械臂300的转运端需要将承载件710和托盘720中的至少一者从暂存位410转运至清洗设备210的进口端，也需要将清洗设备210的出口端处的承载件710和托盘720中的至少一者转运至暂存位410，故运输机械臂300的转运端的移动距离较大，转运时间较长。

在另一种实施例中，托盘清洗系统还包括设置于工作区域400内的导轨800，导轨800沿第一方向延伸，运输机械臂300与导轨800滑动配合。如此，在运输机械臂300的转运端转运承载件710和托盘720中的至少一者的同时，运输机械臂300沿导轨800滑动，以使运输机械臂300靠近清洗设备210的进口端或出口端，进而减小运输机械臂300的转运端的移动距离，缩短转运时间，提升转运效率。

一种可选的实施例中，清洗设备210沿第一方向的两端分别设有托盘进口211和托盘出口212，暂存位410可以仅设置一个。可选地，在自动导引运输车100将承载件710和托盘720搬运至暂存位410的情况下，运输机械臂300开始动作，将承载件710和托盘720中的至少一者从暂存位410转运至清洗设备210的托盘进口211；待清洗设备210完成清洗后，运输机械臂300再将位于托盘出口212处的承载件710和托盘720中的至少一者转运至暂存位410，自动导引运输车100进一步将承载件710和托盘720搬离工作区域400，完成这整个的清洗过程后，自动导引运输车100才能将其他的承载件710搬运至暂存位410，以进行下一个清洗过程。

在另一种实施例中，暂存位410的数量为至少两个，至少两个暂存位410包括沿第一方向依次设置的第一暂存位411和第二暂存位412，第一暂存位411邻近托盘进口211，第二暂存位412邻近托盘出口212，运输机械臂300用于将位于第一暂存位411的承载件710和托盘720中的至少一者转运至托盘进口211，且用于将位于托盘出口212处的承载件710和托盘720中的至少一者转运至第二暂存位412。也就是说，第一暂存位411用于放置未完成清洗过程的托盘720，第二暂存位412用于放置已完成清洗过程的托盘720。具体地，自动导引运输车100将承载件710和托盘720搬运至第一暂存位411，运输机械臂300拿取位于第一暂存位411的承载件710和托盘720中的至少一者，将其转运至托盘进口211；清洗设备210完成清洗后，运输机械臂300再将托盘出口212处的承载件710和托盘720中的至少一者转运至第二暂存位412。可选地，第一暂存位411可以设置一个或多个，第二暂存位412可以设置一个或多个。

采用本实施例，在运输机械臂300将承载件710和托盘720中的至少一者转运至托盘进口211的过程中，自动导引运输车100可将位于第二暂存位412的承载件710搬离工作区域400，同样地，在运输机械臂300将清洗完成的承载件710和托盘720中的至少一者转运至第二暂存位412的过程中，自动导引运输车100可将其他的承载件710搬运至第一暂存位411，使得不同的承载件710及其上托盘720的清洗过程同时进行，有利于提高清洗效率。而且，第一暂存位411邻近托盘进口211，第二暂存位412邻近托盘出口212，运输机械臂300的转运端的移动距离减小，有利于缩短转运时间，进一步提高清洗效率。

在本申请的方案中，托盘清洗系统还包括检测设备220，检测设备220用于检测托盘720的性能，检测设备220位于工作区域400内，运输机械臂300可将清洗设备210清洗完成的托盘720运送至检测设备220，且可将检测设备220检测完成的托盘720运送至暂存位410。可选地，检测设备220位于暂存位410和清洗设备210之间，检测设备220用于检测托盘720的外观性能和张力。采用本实施例，托盘清洗系统不仅能够清洗托盘720，还能够对清洗后的托盘720进行性能检测，以判断托盘720的性能是否符合要求，进而判断是否为合格产品，保证后续使用的托盘720均为合格产品，有利于提升产品的良率和可靠性。

可选地，托盘清洗系统还包括容纳篮，自动导引运输车100可将不符合要求的托盘720搬运至容纳篮中；托盘清洗系统还包括控制器230，控制器230与检测设备220通信连接，检测设备220所检测的各项性能参数传递给控制器230，控制器230能够根据参数标准来判断所检测的多个托盘720中，哪些托盘720为合格产品，哪些托盘720为非合格产品。

当然，在其他实施例中，托盘清洗系统可以不设置检测设备220，仅通过清洗设备210完成清洗过程即可。

一种可选的实施例中，用户可分别对自动导引运输车100和运输机械臂300进行控制，当自动导引运输车100运动至暂存位410时，用户再控制运输机械臂300动作。在另一种实施例中，托盘清洗系统还包括控制器230，控制器230设置于工作区域400内，控制器230分别与自动导引运输车100和运输机械臂300通信连接，控制器230根据自动导引运输车100的搬运情况控制运输机械臂300，同样地，控制器230可根据运输机械臂300的转运情况控制自动导引运输车100。具体地，在自动导引运输车100将承载件710运送至暂存位410的情况下，控制器230控制运输机械臂300动作，以使运输机械臂300拿取位于暂存位410的承载件710和托盘720中的至少一者；在运输机械臂300将清洗完成的承载件710和托盘720中的至少一者运送至暂存位410的情况下，控制器230控制自动导引运输车100动作，以使自动导引运输车100再次承托承载件710。

采用本实施例，利用控制器230自动控制自动导引运输车100的动作过程和运输机械臂300的动作过程，进一步提高自动化程度，无需人工参与，进一步节省人力，有利于进一步提高托盘清洗系统的工作效率。

进一步可选地，控制器230还分别与清洗设备210和检测设备220通信连接，在运输机械臂300将托盘720和承载件710中的至少一者运送至清洗设备210的情况下，控制器230控制清洗设备210工作；在清洗设备210清洗完成托盘720和承载件710中的至少一者的情况下，控制器230控制运输机械臂300动作，使运输机械臂300进一步将托盘720和承载件710中的至少一者运送至检测设备220内，检测设备220检测托盘720的外观性能和张力；在检测设备220检测完成的情况下，控制器230控制运输机械臂300动作，使运输机械臂300将托盘720和承载件710中的至少一者运送至暂存位410。

在可选的实施例中，托盘清洗系统还包括阻隔装置610，阻隔装置610设置于工作区域400的边缘，运输机械臂300位于阻隔装置610和清洗设备210之间。采用本实施例，利用阻隔装置610能够在一定程度上阻止工作区域400内清洗剂的气味散发至工作区域400以外，从而防止损害位于工作区域400外的工作人员健康，而且，阻隔装置610能避免托盘清洗系统以外的工作机构影响清洗过程。

当然，在其他实施例中，托盘清洗系统可以不设置阻隔装置610，工作区域400为开放设置的区域。

一种可选的实施例中，阻隔装置610设有通过口611，通过口611用于供自动导引运输车100通过，通过口611与暂存位410错位设置。在另一种实施例中，暂存位410邻近阻隔装置610，且通过口611与暂存位410相对。如此，自动导引运输车100通过通过口611后即可直接抵达暂存位410，自动导引运输车100无需改变行进方向，方便自动导引运输车100和承载件710快速抵达暂存位410，有利于提升托盘清洗系统的工作效率。

一种可选的实施例中，无论是否存在自动导引运输车100通过通过口611，通过口611始终处于开启状态。如此，工作区域400通过通过口611始终与工作区域400外部连通，使得阻隔装置610的阻隔效果较差。

在另一种实施例中，如图2和图3所示，托盘清洗系统还包括门板620和驱动机构630，门板620可活动地设置于通过口611处，驱动机构630与门板620相连，驱动机构630可驱动门板620相对于阻隔装置610运动，以开启或关闭通过口611，且驱动机构630与自动导引运输车100通信连接。可选地，驱动机构630可以为气缸、直线驱动模组等产生线性位移的部件，能够驱动门板620相对于通过口611移动；或者，驱动机构630可以为电机、气动马达等旋转驱动源，能够驱动门板620相对于通过口611转动。采用本实施例，在自动导引运输车100无需通过通过口611时，通过驱动机构630驱动门板620运动，使门板620关闭通过口611，此时阻隔装置610和门板620相配合，将工作区域400与工作区域400外部隔离开，有利于提升阻隔效果。

可选地，控制器230分别与驱动机构630和自动导引运输车100通信连接，在自动导引运输车100将承载件710搬运至通过口611处的情况下，控制器230控制驱动机构630动作，以使门板620开启通过口611，自动导引运输车100进一步将承载件710搬运至暂存位410，或者搬离暂存位410。

一种可选的实施例中，阻隔装置610可以包括透明阻隔板，如此，阻隔装置610既能起到阻隔效果，又能方便用户从清洗区域400的外部观察清洗过程；在另一种实施例中，阻隔装置610可以包括防护网。如此，工作人员通过防护网的空洞，能够从工作区域400的外部观察清洗过程，随时知晓清洗进度，而且，防护网的安全性能更强，另外，在防护面积相同的情况下，防护网所用材料更小，重量较轻，有利于降低成本。

可选地，如图1所示，托盘清洗系统可设置于立库900内，阻隔装置610、清洗设备210、检测设备220和立库900的壁面分别从四个侧面进行围护，使运输机械臂300所在的区域为一个相对封闭的区域，且立库900设有供自动导引运输车100和承载件710通过的门口。

一种可选的实施例中，运输机械臂300可以包括吸盘，利用负压原理使吸盘吸取或释放托盘720和承载件710中的至少一者。在另一种实施例中，如图5所示，运输机械臂300包括机械臂主体310、抓取机构320和扫描器330，抓取机构320设置于机械臂主体310，抓取机构320用于抓取托盘720和承载件710中的至少一者，扫描器330设置于抓取机构320，扫描器330用于读取托盘720的信息。可选地，抓取机构320可以包括第一抓取部和第二抓取部，第一抓取部和第二抓取部可相互靠近或远离，以实现对托盘720的抓取和释放。可选地，夹持机构330用于夹持托盘720沿宽度方向的两端。

利用抓取机构320抓取托盘720的方式与吸附的方式相比，抓取机构320对托盘720和承载件710中的至少一者施加的作用力更加稳定，有利于保证转运过程中托盘720和承载件710中的至少一者的稳定性，避免吸附作用力不稳导致托盘720和承载件710中的至少一者掉落的问题。而且，利用扫描器330可读取转运过程中的托盘720的信息，以识别各个托盘720的身份信息，进而方便记录每个托盘720的清洗信息甚至方便记录后续每个托盘720的性能检测信息。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种托盘清洗系统，其特征在于，包括：自动导引运输车(100)、清洗设备(210)和运输机械臂(300)，所述托盘清洗系统具有工作区域(400)，所述运输机械臂(300)和所述清洗设备(210)均位于所述工作区域(400)内，且所述工作区域(400)设有暂存位(410)，所述自动导引运输车(100)用于以可脱离的方式承托承载件(710)，所述承载件(710)用于承载至少一个托盘(720)，且所述自动导引运输车可将所述承载件(710)自所述工作区域(400)外部搬运至所述暂存位(410)或者搬离所述暂存位(410)，所述运输机械臂(300)用于在所述暂存位(410)和所述清洗设备(210)之间转运所述承载件(710)和所述托盘(720)中的至少一者，所述清洗设备(210)用于对所述承载件(710)和所述托盘(720)中的至少一者进行清洗。

2.根据权利要求1所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述托盘清洗系统还包括设置于所述暂存位(410)的承托件(500)，所述自动导引运输车(100)包括升降台(110)，在所述自动导引运输车(100)将所述承载件(710)搬运至所述暂存位(410)，且所述升降台(110)下降的情况下，所述自动导引运输车(100)与所述承载件(710)分离，所述承托件(500)承托所述承载件(710)。

3.根据权利要求1所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述清洗设备(210)沿第一方向延伸，所述托盘清洗系统还包括设置于所述工作区域(400)内的导轨(800)，所述导轨(800)沿所述第一方向延伸，所述运输机械臂(300)与所述导轨(800)滑动配合。

4.根据权利要求3所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述清洗设备(210)沿第一方向的两端分别设有托盘进口(211)和托盘出口(212)，所述暂存位(410)的数量为至少两个，所述至少两个暂存位(410)包括沿所述第一方向依次设置的第一暂存位(411)和第二暂存位(412)，所述第一暂存位(411)邻近所述托盘进口(211)，所述第二暂存位(412)邻近所述托盘出口(212)，所述运输机械臂(300)用于将位于所述第一暂存位(411)的所述承载件(710)和所述托盘(720)中的至少一者转运至所述托盘进口(211)，且用于将位于所述托盘出口(212)处的所述承载件(710)和所述托盘(720)中的至少一者转运至所述第二暂存位(412)。

5.根据权利要求1所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述托盘清洗系统还包括检测设备(220)，所述检测设备(220)位于所述工作区域(400)内，所述运输机械臂(300)可将所述清洗设备(210)清洗完成的所述托盘(720)运送至所述检测设备(220)，且可将所述检测设备(220)检测完成的所述托盘(720)运送至所述暂存位(410)。

6.根据权利要求1所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述托盘清洗系统还包括阻隔装置(610)，所述阻隔装置(610)设置于所述工作区域(400)的边缘，所述运输机械臂(300)位于所述阻隔装置(610)和所述清洗设备(210)之间。

7.根据权利要求6所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述暂存位(410)邻近所述阻隔装置(610)，且所述阻隔装置(610)设有通过口(611)，所述通过口(611)用于供所述自动导引运输车(100)通过，所述通过口(611)与所述暂存位(410)相对。

8.根据权利要求7所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述托盘清洗系统还包括门板(620)和驱动机构(630)，所述门板(620)可活动地设置于所述通过口(611)处，所述驱动机构(630)与所述门板(620)相连，所述驱动机构(630)可驱动所述门板(620)相对于所述阻隔装置(610)运动，以开启或关闭所述通过口(611)，且所述驱动机构(630)与所述自动导引运输车(100)通信连接。

9.根据权利要求6所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述阻隔装置(610)包括防护网。

10.根据权利要求1所述的托盘清洗系统，其特征在于，所述运输机械臂(300)包括机械臂主体(310)、抓取机构(320)和扫描器(330)，所述抓取机构(320)设置于所述机械臂主体(310)，所述抓取机构(320)用于抓取所述托盘(720)和所述承载件(710)中的至少一者，所述扫描器(330)设置于所述抓取机构(320)，所述扫描器(330)用于读取所述托盘(720)的信息。

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