CN219182410U - 一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，属于无人驾驶撒料车技术领域，包括AGV底盘和料箱，AGV底盘的前端安装有防撞块和激光扫描仪，AGV底盘的两侧安装有两个底盘检修口，AGV底盘的中间位置安装有底盘电气舱、充电极和电池仓，料箱底部焊接有多个称重上支架，AGV底盘和料箱箱体之间通过多个称重传感器固定连接，料箱的前端设有动力仓，动力仓内安装有液压动力总成，液压动力总成中包括有液压油箱，液压油箱的一侧安装有直流电机。本实用新型通过设置无人化驾驶，减少了人工成本，实现均匀化撒料，减少人工操作的偏差；通过设置密封式设的计动力仓、电气仓，降低了液压电气件的故障率，适应户外的雨水风雪等复杂环境。

Description

一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶撒料车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车。

背景技术

撒料车用于规模化养殖牛(羊、驴等)场，可将搅拌混合好的草料装入撒料车料箱内，运输至牛羊圈内饲喂通道后，边行走边撒料至饲喂通道两侧的采食区域，实现机械化养殖，按照科学饲喂要求，每一栋圈内根据牛羊数量及年龄段不同，需要投放不同定量的草料，为保证每一头牛羊都能足够采食，这就要求投料时均匀投放，避免过多或者过少的投料问题。

目前市场以三轮柴油车或轻卡底盘为主，需要人工驾驶车辆完成撒料工作，在撒料的过程中，人工需要控制好油门大小，保持一定的匀速行驶，且根据料箱内草料的多少适当调整速度，才能实现均匀的撒料量。实际操作中由于人工熟练度，料箱内剩余草料的多少难以把控等因素影响，难以实现均匀化，定量化撒料饲喂工作。

因此，基于以上出现的问题，提出一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中草料重量多少难以把控，难以实现均匀化、定量化撒料等问题，而提出的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，包括AGV底盘和料箱，所述AGV底盘的前端安装有防撞块和激光扫描仪，所述AGV底盘的两侧安装有两个底盘检修口，所述AGV底盘的中间位置安装有底盘电气舱、充电极和电池仓，所述料箱底部焊接有多个称重上支架，所述AGV底盘和料箱箱体之间通过多个称重传感器固定连接，所述料箱的前端设有动力仓，所述动力仓内安装有液压动力总成，所述液压动力总成中包括有液压油箱，所述液压油箱的一侧安装有直流电机，所述液压油箱内安装有液压油泵，所述直流电机的输出轴与液压油泵固定连接，所述料箱下端设有推料机构，所述推料机构中包括有推料主动轴和推料从动轴。

优选地，所述AGV底盘的底部前后位置分别安装有一组驱动转向轮，所述AGV底盘的中间位置安装有磁导航感应器，所述AGV底盘上安装有通讯及电源接口和多个称重下支架。

优选地，所述动力仓上安装有仓门，所述仓门和动力仓通过两组一级翻转铰链固定，所述仓门和动力仓之间设有两个气弹簧，所述动力仓内安装有液压散热器、风扇和电机控制器。

优选地，所述液压油箱的上方安装有液压过滤器、压力表和液压空滤器，所述液压油箱的一侧安装有阀块底座，所述阀块底座上安装有推料电磁换向阀、出料电磁换向阀、比例调速阀和液压堵塞报警器，所述液压油箱的正面安装有油箱检修口，所述液压油箱内部装有液压油。

优选地，所述料箱后端设有电气仓，所述电气仓连接有电气舱门，所述电气仓底板左侧上安装有一条横向的固定导轨，所述固定导轨上从左往右依次安装有断路器、PLC控制器、电源转换器、通讯网口、继电器和接线排，所述电气仓底板右侧安装有称重模块和触摸屏，所述电气仓的右侧安装有打料马达，所述打料马达的输出轴上安装有打料主动链轮，所述料箱的侧面安装有急停开关，所述料箱的尾部安装有电源总开关。

优选地，所述电气仓的下端设有出料口，所述出料口设有对称式布置的左右出料机构，所述出料口的中间位置设有出料滚筒主动轴，所述出料滚筒主动轴通过左右两个三级方形带座轴承安装固定在出料口的侧板上，所述出料口的外端设有出料滚筒从动轴，所述出料滚筒从动轴通过左右两个二级滑块轴承安装在皮带张紧支架上，两个皮带张紧支架分别焊接在出料口侧板上，所述出料滚筒主动轴和出料滚筒从动轴通过出料皮带连接形成闭环，两条所述出料皮带的中间上方位置焊接有分料板，所述出料滚筒主动轴通过出料马达连接驱动。

优选地，所述推料主动轴通过左右两个二级方形带座轴承固定在料箱下端的左右侧板上，所述二级方形带座轴承内侧位置分别安装有滚子链轮，所述推料主动轴输出端安装有推料从动链轮，所述动力仓下方右侧位置安装有推料马达，所述推料马达的输出轴安装有推料主动链轮，所述推料从动链轮通过一级传动链条与推料主动链轮连接，所述推料从动轴通过左右两个一级滑块轴承安装固定在链条张紧支架上，所述链条张紧支架焊接在料箱下端的左右侧板上，所述推料从动轴内侧位置也分别安装两个有滚子链轮，两个所述滚子链轮之间通过翻板滚子链条连接形成闭环。

优选地，所述推料机构的左右翻板滚子链条之间通过刮料板横向连接，翻板滚子链条上方焊接有链条盖板和二级翻转铰链，所述料箱的内部中间位置安装有挡料板，所述料箱的后端安装有打料杆，所述打料杆通过左右两个一级方形带座轴承安装固定，所述打料杆的输入轴端安装有打料从动链轮，所述打料从动链轮通过二级传动链条与打料主动链轮连接形成闭环。

相比现有技术，本实用新型的有益效果为：

1、通过设置有无人化驾驶设备，减少了人工成本，且撒料车行走速度恒定，系统自动控制推料速度，实现均匀化撒料，减少人工操作的偏差，提高智能化、自动化水平。

2、通过设置密封式设计的动力仓和电气仓，采用翻转仓门，避免雨水灰尘进入仓内，降低了液压电气件的故障率，适应户外的雨水风雪等复杂环境。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车的平面主视图；

图2为本实用新型提出的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车的左视图；

图3为本实用新型提出的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车的右视图；

图4为本实用新型提出的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车的俯视图。

图中：1、防撞块；2、激光扫描仪；3、AGV底盘；4、底盘检修口；5、驱动转向轮；6、底盘电气舱；7、充电极；8、磁导航感应器；9、电池仓；10、通讯及电源接口；11、称重下支架；12、称重传感器；13、称重上支架；14、出料马达；15、出料口；16、链条张紧支架；17、一级滑块轴承；18、推料从动轴；19、一级方形带座轴承；20、电气舱门；21、翻板滚子链条；22、急停开关；23、料箱；24、仓门；25、一级翻转铰链；26、气弹簧；27、推料主动链轮；28、一级传动链条；29、推料主动轴；30、推料从动链轮；31、液压散热器；32、液压堵塞报警器；33、阀块底座；34、推料电磁换向阀；35、比例调速阀；36、出料电磁换向阀；37、液压过滤器；38、压力表；39、油箱检修口；40、液压空滤器；41、液压油箱；42、电机控制器；43、动力仓；44、直流电机；45、风扇；46、推料马达；47、滚子链轮；48、二级方形带座轴承；49、电源总开关；50、固定导轨；51、断路器；52、PLC控制器；53、电源转换器；54、通讯网口；55、继电器；56、接线排；57、称重模块；58、电气仓；59、触摸屏；60、打料马达；61、打料主动链轮；62、二级传动链条；63、打料从动链轮；64、皮带张紧支架；65、出料滚筒从动轴；66、二级滑块轴承；67、三级方形带座轴承；68、出料滚筒主动轴；69、分料板；70、出料皮带；71、挡料板；72、二级翻转铰链；73、链条盖板；74、刮料板；75、打料杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

参照图1-2，一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，包括AGV底盘3和料箱23，AGV底盘3的前端安装有防撞块1和激光扫描仪2，AGV底盘3的两侧安装有两个底盘检修口4，AGV底盘3的中间位置安装有底盘电气舱6、充电极7和电池仓9，料箱23底部焊接有多个称重上支架13，AGV底盘3和料箱23箱体之间通过多个称重传感器12固定连接，料箱23的前端设有动力仓43，动力仓43内安装有液压动力总成，液压动力总成中包括有液压油箱41，液压油箱41的一侧安装有直流电机44，液压油箱41内安装有液压油泵，直流电机44的输出轴与液压油泵固定连接，料箱23下端设有推料机构，推料机构前端为推料机构的主动端，后端为张紧端，推料机构中包括有推料主动轴29和推料从动轴18。

进一步地，AGV底盘3的底部前后位置分别安装有一组驱动转向轮5，AGV底盘3的中间位置安装有磁导航感应器8，AGV底盘3上安装有通讯及电源接口10和多个称重下支架11；

动力仓43上安装有仓门24，仓门24和动力仓43通过两组一级翻转铰链25固定，仓门24和动力仓43之间设有两个气弹簧26，动力仓43内安装有液压散热器31、风扇45和电机控制器42，液压油箱41的上方安装有液压过滤器37、压力表38和液压空滤器40，液压油箱41的一侧安装有阀块底座33，阀块底座33上安装有推料电磁换向阀34、出料电磁换向阀36、比例调速阀35和液压堵塞报警器32，液压油箱41的正面安装有油箱检修口39，液压油箱41内部装有液压油；

基于实施例一提出的实施例二：

参照图2-4，料箱23后端设有电气仓58，如图3所示，电气仓58连接有电气舱门20，电气舱门20结构同仓门24一样，也是通过一级翻转铰链25和气弹簧26实现开启闭合，电气仓58底板左侧上安装有一条横向的固定导轨50，固定导轨50上从左往右依次安装有断路器51、PLC控制器52、电源转换器53、通讯网口54、继电器55和接线排56，电气仓58底板右侧安装有称重模块57和触摸屏59；

电气仓58的右侧安装有打料马达60，打料马达60的输出轴上安装有打料主动链轮61，料箱23的侧面安装有急停开关22，料箱23的尾部安装有电源总开关49，电气仓58的下端设有出料口15，出料口15设有对称式布置的左右出料机构，出料口15的中间位置设有出料滚筒主动轴68，出料滚筒主动轴68通过左右两个三级方形带座轴承67安装固定在出料口15的侧板上，出料口15的外端设有出料滚筒从动轴65，出料滚筒从动轴65通过左右两个二级滑块轴承66安装在皮带张紧支架64上，两个皮带张紧支架64分别焊接在出料口15侧板上，出料滚筒主动轴68和出料滚筒从动轴65通过出料皮带70连接形成闭环，两条出料皮带70的中间上方位置焊接有分料板69，出料滚筒主动轴68通过出料马达14连接驱动；

推料主动轴29通过左右两个二级方形带座轴承48固定在料箱23下端的左右侧板上，二级方形带座轴承48内侧位置分别安装有滚子链轮47，推料主动轴29输出端安装有推料从动链轮30，动力仓43下方右侧位置安装有推料马达46，推料马达46的输出轴安装有推料主动链轮27，推料从动链轮30通过一级传动链条28与推料主动链轮27连接，推料从动轴18通过左右两个一级滑块轴承17安装固定在链条张紧支架16上，链条张紧支架16焊接在料箱23下端的左右侧板上，推料从动轴18内侧位置也分别安装两个有滚子链轮47，两个滚子链轮47之间通过翻板滚子链条21连接形成闭环；

推料机构的左右翻板滚子链条21之间通过刮料板74横向连接，翻板滚子链条21上方焊接有链条盖板73和二级翻转铰链72，料箱23的内部中间位置安装有挡料板71，料箱23的后端安装有打料杆75，打料杆75通过左右两个一级方形带座轴承19安装固定，打料杆75的输入轴端安装有打料从动链轮63，打料从动链轮63通过二级传动链条62与打料主动链轮61连接形成闭环；

需要说明的是：以上各液压元件通过液压油管连接，各电气件之间通过数据线、电源线连接，各链轮与轴之间通过平键限位固定；

其行走部分工作原理如下：磁导航感应器8实时检测感应地面上的磁条磁场，引导车子行走轨迹，驱动转向轮5在电机的驱动下旋转，推动车子前进。车子行驶过程中，底盘前端的激光扫描仪2实时扫描前方一定距离范围的障碍物，如发现有障碍物则车子自动减速制动。

其称重部分原理如下：四个称重传感器12实时感应料箱23内物料重量产生的重力，并把重量数据传输到称重模块57，PLC控制模块可以实时读取重量数据。

其撒料工作原理如下：动力仓43内直流电机44通电后驱动油箱内的液压油泵工作，通过液压油管为推料液压马达、打料液压马达、出料液压马达提供高压动力，推料液压马达旋转通过链轮传动，从而带动翻板滚子链条21循环运动，刮料板74随之在料箱23内从前往后移动，循环往复，草料在刮料板74的推动下往后移动，当到达料箱23尾部时被旋转的打料杆75打散开，随之下落至出料口15的出料皮带70上，出料液压马达驱动滚筒旋转，带动出料皮带70循环转动，不断地把皮带上的草料从左、右侧边抛撒出去，实现车子边行走边两侧把草料撒在牛羊的采食区域。

其撒料的均匀性控制原理如下，当开始撒料工作，料箱23内的草料满载时，PLC根据料箱23内草料重量控制比例调速阀35的开口较小，降低液压系统流量，从而降低推料液压马达的转速，随之刮料板74以较低的移动速度往后推料，当料箱23内的草料重量不断降低时，PLC控制比例调速阀35的开口逐渐加大，刮料板74往后移动推料的速度逐步加快，使得出料口15的出料量保持相对稳定均匀。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，包括AGV底盘(3)和料箱(23)，其特征在于，所述AGV底盘(3)的前端安装有防撞块(1)和激光扫描仪(2)，所述AGV底盘(3)的两侧安装有两个底盘检修口(4)，所述AGV底盘(3)的中间位置安装有底盘电气舱(6)、充电极(7)和电池仓(9)，所述料箱(23)底部焊接有多个称重上支架(13)，所述AGV底盘(3)和料箱(23)箱体之间通过多个称重传感器(12)固定连接，所述料箱(23)的前端设有动力仓(43)，所述动力仓(43)内安装有液压动力总成，所述液压动力总成中包括有液压油箱(41)，所述液压油箱(41)的一侧安装有直流电机(44)，所述液压油箱(41)内安装有液压油泵，所述直流电机(44)的输出轴与液压油泵固定连接，所述料箱(23)下端设有推料机构，所述推料机构中包括有推料主动轴(29)和推料从动轴(18)。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述AGV底盘(3)的底部前后位置分别安装有一组驱动转向轮(5)，所述AGV底盘(3)的中间位置安装有磁导航感应器(8)，所述AGV底盘(3)上安装有通讯及电源接口(10)和多个称重下支架(11)。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述动力仓(43)上安装有仓门(24)，所述仓门(24)和动力仓(43)通过两组一级翻转铰链(25)固定，所述仓门(24)和动力仓(43)之间设有两个气弹簧(26)，所述动力仓(43)内安装有液压散热器(31)、风扇(45)和电机控制器(42)。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述液压油箱(41)的上方安装有液压过滤器(37)、压力表(38)和液压空滤器(40)，所述液压油箱(41)的一侧安装有阀块底座(33)，所述阀块底座(33)上安装有推料电磁换向阀(34)、出料电磁换向阀(36)、比例调速阀(35)和液压堵塞报警器(32)，所述液压油箱(41)的正面安装有油箱检修口(39)，所述液压油箱(41)内部装有液压油。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述料箱(23)后端设有电气仓(58)，所述电气仓(58)连接有电气舱门(20)，所述电气仓(58)底板左侧上安装有一条横向的固定导轨(50)，所述固定导轨(50)上从左往右依次安装有断路器(51)、PLC控制器(52)、电源转换器(53)、通讯网口(54)、继电器(55)和接线排(56)，所述电气仓(58)底板右侧安装有称重模块(57)和触摸屏(59)，所述电气仓(58)的右侧安装有打料马达(60)，所述打料马达(60)的输出轴上安装有打料主动链轮(61)，所述料箱(23)的侧面安装有急停开关(22)，所述料箱(23)的尾部安装有电源总开关(49)。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述电气仓(58)的下端设有出料口(15)，所述出料口(15)设有对称式布置的左右出料机构，所述出料口(15)的中间位置设有出料滚筒主动轴(68)，所述出料滚筒主动轴(68)通过左右两个三级方形带座轴承(67)安装固定在出料口(15)的侧板上，所述出料口(15)的外端设有出料滚筒从动轴(65)，所述出料滚筒从动轴(65)通过左右两个二级滑块轴承(66)安装在皮带张紧支架(64)上，两个皮带张紧支架(64)分别焊接在出料口(15)侧板上，所述出料滚筒主动轴(68)和出料滚筒从动轴(65)通过出料皮带(70)连接形成闭环，两条所述出料皮带(70)的中间上方位置焊接有分料板(69)，所述出料滚筒主动轴(68)通过出料马达(14)连接驱动。

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述推料主动轴(29)通过左右两个二级方形带座轴承(48)固定在料箱(23)下端的左右侧板上，所述二级方形带座轴承(48)内侧位置分别安装有滚子链轮(47)，所述推料主动轴(29)输出端安装有推料从动链轮(30)，所述动力仓(43)下方右侧位置安装有推料马达(46)，所述推料马达(46)的输出轴安装有推料主动链轮(27)，所述推料从动链轮(30)通过一级传动链条(28)与推料主动链轮(27)连接，所述推料从动轴(18)通过左右两个一级滑块轴承(17)安装固定在链条张紧支架(16)上，所述链条张紧支架(16)焊接在料箱(23)下端的左右侧板上，所述推料从动轴(18)内侧位置也分别安装两个有滚子链轮(47)，两个所述滚子链轮(47)之间通过翻板滚子链条(21)连接形成闭环。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶智能化双侧出料撒料车，其特征在于，所述推料机构的左右翻板滚子链条(21)之间通过刮料板(74)横向连接，翻板滚子链条(21)上方焊接有链条盖板(73)和二级翻转铰链(72)，所述料箱(23)的内部中间位置安装有挡料板(71)，所述料箱(23)的后端安装有打料杆(75)，所述打料杆(75)通过左右两个一级方形带座轴承(19)安装固定，所述打料杆(75)的输入轴端安装有打料从动链轮(63)，所述打料从动链轮(63)通过二级传动链条(62)与打料主动链轮(61)连接形成闭环。

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