CN219156436U - 一种仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种仓储机器人，包括小车本体，小车本体上设有升降组件，所述小车本体上设有配重装置和安装装置，所述配重装置包括底板、配重块和第一移动轮，第一移动轮转动设置在底板上，底板的一侧设有支撑板，支撑板的顶部和配重块的下表面连接，底板和配重块分别设置在小车本体的下方和上方，小车本体上靠近支撑板的一侧设有电磁铁，本实用新型中在货叉下方设置有摄像头，货叉在将木托放在架子上时，可以通过摄像头对木托和架子之间的缝隙进行监测，便于小车本体和升降组件将木托放在合适的位置，防止发生碰撞。

Description

一种仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储机器人技术领域，具体为一种仓储机器人。

背景技术

仓储机器人包括货叉式搬运机器人，货叉式搬运机器人是一种通过将货叉插入到木托下方的货叉槽内，通过机器人上的升降机构带动货叉向上移动，进而将木托从地面上搬起来，再通过机器人内的行走机构带动机器人整体移动到待放置位置，将木托放在架子上或者地面上。现有的机器人一般会在货叉的上方设置摄像头，当机器人将木托放置在架子上时，可以通过摄像头观察木托顶部和上一层木托之间的缝隙，防止木托的顶部和上一层木托之间发生碰撞导致该木托掉落，但货叉的下方一般未设置摄像头进行观察，木托在放置时，容易和架子发生碰撞导致木托掉落；另外，木托的重量较重，为了避免机器人发生侧翻，一般会在机器人里面或者机器人的上表面设置配重块，但配重块长时间压在机器人的底板上时，会导致底板变形甚至断裂。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种仓储机器人，以解决背景技术中提到的技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仓储机器人，包括小车本体，小车本体上设有升降组件，所述小车本体上设有配重装置和安装装置，所述配重装置包括底板、配重块和第一移动轮，第一移动轮转动设置在底板上，底板的一侧设有支撑板，支撑板的顶部和配重块的下表面连接，底板和配重块分别设置在小车本体的下方和上方，小车本体上靠近支撑板的一侧设有电磁铁，所述安装装置包括安装架、货叉、摄像头、安装框和伸缩机构，所述货叉设置在安装架上，安装架和所述升降组件连接，摄像头设置在安装框内，安装框和货叉之间通过所述伸缩机构连接。

优选的，所述伸缩机构包括限位座和弹簧，所述限位座设置在安装架上远离小车本体的一侧，弹簧的两端分别和限位座以及安装框连接，当货叉向下移动对地面上的木托进行叉取时，可以带动摄像头收缩到防护板后方，防止摄像头和地面发生干涉。

在进一步中优选的是，所述安装框的下表面设有移动座，移动座的下表面转动设有第二移动轮，防止货叉在地面上平移时，移动座和地面产生摩擦。

在进一步中优选的是，所述安装框的上表面设有导向杆，限位座内转动设置有和导向杆配合的导向轮，所述导向轮设置有若干个，且分别设置在导向杆的两侧，便于对安装框进行导向。

在进一步中优选的是，所述限位座上远离安装架的一侧设有防护板，防护板的下表面高于货叉的下表面，便于对摄像头进行防护。

在进一步中优选的是，所述导向杆的顶部设有限位板，限位板设置在限位座的上方，便于对导向杆进行限位。

在进一步中优选的是，所述小车本体上设有加强梁，加强梁的两端分别和小车本体以及升降组件的顶部连接，便于提高升降组件的强度。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种仓储机器人，具备以下有益效果：

1、本实用新型中设置有配重装置，防止木托重量较重时小车本体发生侧翻，且配重块设置在支撑板上，支撑板设置在底板上，底板又和地面连接，当小车本体正常行驶时，配重块和底板的重量基本都压在地面上，只有配重块在自身重量下轻微变形时，才会有一部分重量压在小车本体上，但该部分重量相对于配重装置的整体重量来说属于较小的一部分，因此，在相同配重重量的情况下，该配重装置可以降低小车本体所受到的压力，防止小车本体变形；

2、本实用新型中在货叉下方设置有摄像头，货叉在将木托放在架子上时，可以通过摄像头对木托和架子之间的缝隙进行监测，便于小车本体和升降组件将木托放在合适的位置，防止发生碰撞；

3、本实用新型中摄像头和货叉之间设置有伸缩机构，当货叉向下移动对地面上的木托进行叉取时，可以带动摄像头收缩到防护板后方，防止摄像头和地面发生干涉，摄像头下方设置有第二移动轮，防止货叉在地面上平移时，移动座和地面产生摩擦。

附图说明

图1为本实用新型中一种仓储机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型中安装装置的结构示意图；

图3为本实用新型中配重装置的结构示意图；

图4为本实用新型中小车本体的结构示意图；

图5为本实用新型中伸缩机构的结构示意图。

图中：1、小车本体；2、升降组件；3、底板；4、配重块；5、第一移动轮；6、支撑板；7、电磁铁；8、安装架；9、货叉；10、摄像头；11、安装框；12、限位座；13、弹簧；14、移动座；15、第二移动轮；16、导向杆；17、导向轮；18、防护板；19、限位板；20、加强梁。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-5，一种仓储机器人，包括小车本体1，小车本体1上设有升降组件2，小车本体1上设有配重装置和安装装置，配重装置包括底板3、配重块4和第一移动轮5，第一移动轮5转动设置在底板3上，底板3的一侧设有支撑板6，支撑板6的顶部和配重块4的下表面连接，底板3和配重块4分别设置在小车本体1的下方和上方，小车本体1上靠近支撑板6的一侧设有电磁铁7，安装装置包括安装架8、货叉9、摄像头10、安装框11和伸缩机构，货叉9设置在安装架8上，安装架8和升降组件2连接，摄像头10设置在安装框11内，安装框11和货叉9之间通过伸缩机构连接。

请参阅图1-5，伸缩机构包括限位座12和弹簧13，限位座12设置在安装架8上远离小车本体1的一侧，弹簧13的两端分别和限位座12以及安装框11连接。安装框11的下表面设有移动座14，移动座14的下表面转动设有第二移动轮15。安装框11的上表面设有导向杆16，限位座12内转动设置有和导向杆16配合的导向轮17，导向轮17设置有若干个，且分别设置在导向杆16的两侧。限位座12上远离安装架8的一侧设有防护板18，防护板18的下表面高于货叉9的下表面。导向杆16的顶部设有限位板19，限位板19设置在限位座12的上方。在使用时，升降组件2带动安装架8和货叉9向下移动，直到第二移动轮15和地面贴合，此时货叉9离地面仍存在一定的距离，升降组件2带动货叉9继续向下移动，此时摄像头10固定不动，限位座12相对于导向杆16向下移动，弹簧13收缩，直到货叉9和预设在地面上的木托中的插槽对齐，小车本体1带动货叉9向前移动插入到木托中，此时第二移动轮15在地面上移动，直到货叉9完全插入到木托中，此时摄像头10位于防护板18后侧，通过防护板18对摄像头10进行防护，当升降组件2带动货叉9向上移动时，此时限位座12向上移动，弹簧13复位，摄像头10从防护板18后侧移出，当限位板19和限位座12的上表面贴合时，此时货叉9再向上移动，会将摄像头10从地面上带起，通过摄像头10观察货叉9下方的视野，防止货叉9将木托放置在架子上时，木托的下表面和架子发生碰撞。

请参阅图1-5，小车本体1上设有加强梁20，加强梁20的两端分别和小车本体1以及升降组件2的顶部连接。在使用时，通过加强梁20对升降组件2进行加强固定。

实施例2：

综上，在使用时，升降组件2带动安装架8和货叉9向下移动，直到第二移动轮15和地面贴合，此时货叉9离地面仍存在一定的距离，升降组件2带动货叉9继续向下移动，此时摄像头10固定不动，限位座12相对于导向杆16向下移动，弹簧13收缩，直到货叉9和预设在地面上的木托中的插槽对齐，小车本体1带动货叉9向前移动插入到木托中，此时第二移动轮15在地面上移动，直到货叉9完全插入到木托中，此时摄像头10位于防护板18后侧，通过防护板18对摄像头10进行防护，当升降组件2带动货叉9向上移动时，此时限位座12向上移动，弹簧13复位，摄像头10从防护板18后侧移出，当限位板19和限位座12的上表面贴合时，此时货叉9再向上移动，会将摄像头10从地面上带起，通过摄像头10观察货叉9下方的视野，防止货叉9将木托放置在架子上时，木托的下表面和架子发生碰撞。

实施例3：

综上，当小车本体1需要进行搬运之前，先将其插入到底板3和配重块4之间，直到支撑板6和小车本体1上的电磁铁7贴合，电磁铁7通电，对支撑板6进行吸附，使配重块4和小车本体1完成安装固定，配重块4通过支撑板6对其进行支撑，即使配重块4在自身重力作用下向下偏移一段距离，也只是贴合在小车本体1上，不会将其全部重量都压在小车本体1上，当货叉9上木托的重量较重，小车本体1要发生侧翻时，通过配重块4对小车本体1进行限位，防止小车本体1发生侧翻。

上文中提到的全部方案中，涉及两个部件之间连接的可以根据实际情况选择焊接、螺栓和螺母配合连接、螺栓或螺钉连接或者其它公知的连接方式，在此不一一赘述，上文中凡是涉及有写固定连接的，优选考虑是焊接，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种仓储机器人，包括小车本体(1)，小车本体(1)上设有升降组件(2)，其特征在于：所述小车本体(1)上设有配重装置和安装装置，所述配重装置包括底板(3)、配重块(4)和第一移动轮(5)，第一移动轮(5)转动设置在底板(3)上，底板(3)的一侧设有支撑板(6)，支撑板(6)的顶部和配重块(4)的下表面连接，底板(3)和配重块(4)分别设置在小车本体(1)的下方和上方，小车本体(1)上靠近支撑板(6)的一侧设有电磁铁(7)，所述安装装置包括安装架(8)、货叉(9)、摄像头(10)、安装框(11)和伸缩机构，所述货叉(9)设置在安装架(8)上，安装架(8)和所述升降组件(2)连接，摄像头(10)设置在安装框(11)内，安装框(11)和货叉(9)之间通过所述伸缩机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于：所述伸缩机构包括限位座(12)和弹簧(13)，所述限位座(12)设置在安装架(8)上远离小车本体(1)的一侧，弹簧(13)的两端分别和限位座(12)以及安装框(11)连接。

3.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于：所述安装框(11)的下表面设有移动座(14)，移动座(14)的下表面转动设有第二移动轮(15)。

4.根据权利要求2所述的一种仓储机器人，其特征在于：所述安装框(11)的上表面设有导向杆(16)，限位座(12)内转动设置有和导向杆(16)配合的导向轮(17)，所述导向轮(17)设置有若干个，且分别设置在导向杆(16)的两侧。

5.根据权利要求2所述的一种仓储机器人，其特征在于：所述限位座(12)上远离安装架(8)的一侧设有防护板(18)，防护板(18)的下表面高于货叉(9)的下表面。

6.根据权利要求4所述的一种仓储机器人，其特征在于：所述导向杆(16)的顶部设有限位板(19)，限位板(19)设置在限位座(12)的上方。

7.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于：所述小车本体(1)上设有加强梁(20)，加强梁(20)的两端分别和小车本体(1)以及升降组件(2)的顶部连接。

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