CN219098006U - 装夹机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种装夹机构，包括连接组件、旋转驱动组件和夹爪；连接组件包括基板、第一滑板和第二滑板；旋转驱动组件连接于第二滑板；夹爪包括直线驱动组件和两组夹指组件，直线驱动组件连接于旋转驱动组件；夹指组件包括连接件、夹指和调节支架，连接件连接于直线驱动组件，夹指连接于连接件，调节支架连接于直线驱动组件，设置有与连接件相对设置的调节部。本申请提供的装夹机构，实现了机械化装夹的效果，降低了作业人员的劳动强度，提高了作业效率，提升了通用性。

Description

装夹机构

技术领域

本申请涉及物料装夹技术领域，具体涉及一种装夹机构。

背景技术

在实际生产中，通常需要对物料进行取放。目前，通常采用人工作业或机械作业以实现对物料的取放。人工作业的方式大致为：作业人员双手装夹物料。机械作业的方式大致为：机械臂连接多个手爪以同时装夹多个物料。

然而，人工作业的方式存在劳动强度大、效率低以及碰刮伤物料的现象。机械作业的方式由于机械臂连接多个手爪，单独的手爪不具备旋转换向的功能，导致在取放过程中发生碰刮伤现象，手爪的通用性低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种装夹机构，一方面实现机械化的装夹作业，有效降低作业人员的劳动强度，提升效率，另一方面实现第一方向和第二方向调整定位、平行夹持和旋转换向的功能，减少取放过程中碰刮伤现象的发生，提升通用性。

本申请实施例提供一种装夹机构，包括连接组件、旋转驱动组件和夹爪；连接组件包括依次连接的基板、第一滑板和第二滑板，所述第一滑板沿第一方向滑动连接于所述基板，所述第二滑板沿第二方向滑动连接于所述第一滑板；旋转驱动组件连接于所述第二滑板；夹爪包括直线驱动组件和两组夹指组件，所述直线驱动组件连接于所述旋转驱动组件，以在所述旋转驱动组件的带动下转动；每组所述夹指组件包括连接件、夹指和调节支架；所述夹指连接于所述连接件，所述连接件连接于所述直线驱动组件，所述直线驱动组件可带动所述连接件和所述夹指移动；所述调节支架的一端连接于所述直线驱动组件，所述调节支架的另一端沿所述连接件的移动方向延伸，以相对所述直线驱动组件凸出于所述连接件，所述调节支架的另一端设置有调节部，所述调节部与所述连接件相对设置；其中，所述直线驱动组件连接两相对设置的连接件，所述直线驱动组件用于带动两所述连接件相互靠近或远离，进而通过两所述连接件带动两所述夹指相互靠近或远离，以夹持或松开物料。

在一些实施例中，所述直线驱动组件包括安装座和直线驱动件；所述安装座连接于所述旋转驱动组件，以在所述旋转驱动组件的带动下转动；所述直线驱动件连接于所述安装座，以跟随所述安装座转动；其中，所述安装座设置有安装部，所述安装部位于所述直线驱动件的一侧，所述安装部用于连接所述调节支架的一端。

在一些实施例中，所述调节支架的一端设置有凸耳部，所述凸耳部与所述调节部的延伸方向相反，所述凸耳部位于所述直线驱动件和所述安装部之间，所述凸耳部用于与所述安装部连接。

在一些实施例中，所述连接件包括连接部和凸伸部；所述连接部连接于所述直线驱动件，且与所述调节部相对设置；所述凸伸部与所述连接部连接，所述凸伸部用于连接所述夹指。

在一些实施例中，所述连接组件还包括：两第一调整件，沿所述第一方向间隔设置在所述第一滑板上，并可插设在所述基板上；两第一抵接件，沿所述第一方向分别转动设于所述基板的相对两侧，且与两所述第一调整件一一对应且抵接对应的所述第一调整件，以限定所述第一滑板相对于所述基板的滑动位置；两第二调整件，沿所述第二方向间隔设置在所述第二滑板上，并可穿过所述第一滑板插设在所述基板上；两第二抵接件，沿所述第二方向分别转动设于所述基板的另相对两侧，且与两所述第二调整件一一对应且抵接对应的所述第二调整件，以限定所述第二滑板相对于所述第一滑板的滑动位置。

在一些实施例中，所述连接组件还包括连接板，所述连接板连接于所述基板背离所述第一滑板的一侧，所述连接板用于与外部机构连接。

在一些实施例中，所述装夹机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件连接于所述旋转驱动组件且与所述夹爪间隔设置；所述缓冲组件包括安装件、两缓冲器和抵压件；所述旋转驱动组件与所述安装件连接，且可带动所述抵压件转动，两所述缓冲器分别连接于所述安装件的两端，用于对所述抵压件的转动位移进行缓冲。

在一些实施例中，每组所述夹指组件还包括限位件；所述限位件活动设于所述调节部，且所述限位件的一端与所述连接件相对设置；所述限位件用于在两所述连接件相互远离时抵接对应的所述连接件，以对所述连接件的移动行程进行限位。

在一些实施例中，每组所述夹指组件还包括紧固件；所述紧固件转动套设在所述限位件上，且抵接所述调节部背离所述连接件的一侧，所述紧固件用于防止所述限位件与所述调节部发生相对转动。

在一些实施例中，所述夹指的延伸方向与所述连接件的移动方向相垂直，所述夹指远离所述连接件的一端设置有支撑部，所述支撑部沿所述连接件的移动方向延伸，用于在所述夹指夹持物料时对物料进行支撑。

上述装夹机构，一方面，实现了机械化装夹的效果，有利于降低作业人员的劳动强度，提高作业效率，由于实现了机械化装夹，降低了作业人员接触物料的概率，从而降低了发生碰刮伤物料的概率。另一方面，通过连接组件可以对单独的装夹机构的夹爪进行调整定位，提升装夹机构的通用性。再一方面，通过旋转驱动组件，还能够使单独的装夹机构具有旋转换向的功能，进一步提升装夹机构的通用性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的装夹机构的立体结构示意图。

图2是图1所示的装夹机构的另一视角的立体结构示意图。

图3是图2所示的夹爪的分解结构示意图。

图4是图2所示的旋转驱动组件、缓冲组件的立体结构示意图。

图5是图1所示的连接组件的分解结构示意图。

主要元件符号说明

装夹机构 100

连接组件 10

基板 11

第一孔 111

第二孔 112

第一滑槽 113

第一滑板 12

第三孔 121

第一滑轨 122

第二滑槽 123

第二滑板 13

第二滑轨 131

第一调整件 14

第一抵接件 15

第二调整件 16

第二抵接件 17

连接板 18

旋转驱动组件 20

旋转部 22

夹爪 30

直线驱动组件 31

安装座 311

安装部 3111

直线驱动件 312

夹指组件 32

连接件 321

连接部 3211

凸伸部 3212

夹指 322

支撑部 3221

防滑部 3222

调节支架 323

调节部 3231

凸耳部 3232

限位件 324

紧固件 325

限位块 326

缓冲组件 40

安装件 41

缓冲器 42

抵压件 43

检测器 50

装配架 60

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请一些实施例提供了一种装夹机构100。装夹机构100包括连接组件10、旋转驱动组件20和夹爪30。其中，为了便于理解和说明，本申请实施例定义如图1所示的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向分别为第一方向、第二方向和第三方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。显然，这并不是对本申请实施例的限定。

具体的，连接组件10包括依次连接的基板11、第一滑板12和第二滑板13，第一滑板12沿第一方向滑动连接于基板11，第二滑板13沿第二方向滑动连接于第一滑板12。旋转驱动组件20连接于第二滑板13。

请结合参阅图2和图3，夹爪30包括直线驱动组件31和两组夹指组件32，直线驱动组件31连接于旋转驱动组件20，以在旋转驱动组件20的带动下转动，两组夹指组件32均连接于直线驱动组件31且相对设置。每组夹指组件32包括连接件321、两夹指322和调节支架323，连接件321连接于直线驱动组件31，以在直线驱动组件31的带动下移动；两夹指322连接于连接件321且间隔设置，以跟随连接件321移动；调节支架323的一端连接于直线驱动组件31，调节支架323的另一端沿连接件321的移动方向延伸，以相对直线驱动组件31凸出于连接件321，调节支架323的另一端设置有调节部3231，调节部3231与连接件321相对设置。其中，直线驱动组件31连接两相对设置的连接件321，直线驱动组件31用于带动两连接件321相互靠近或远离，进而通过两连接件321带动两组夹指322相互靠近或远离，以夹持物料，每组夹指322包括两夹指322。

上述实施例提供的装夹机构100在使用时，连接组件10可以与外部机构(图未示)例如机械臂连接，以使装夹机构100在外部机构的带动下靠近或远离物料移动，夹爪30可以通过内撑的方式夹持物料，物料可以为电子设备的中框。在一具体的工作过程中，装夹机构100在外部机构的带动下沿Z轴方向靠近物料移动，直线驱动组件31带动两连接件321相互靠近，进而通过两连接件321驱动两组夹指322沿第一方向相互靠近以收拢，使得两组夹指322伸入至物料内，待两组夹指322伸入至物料内时，直线驱动组件31带动两连接件321相互远离，进而通过两连接件321驱动两组夹指322沿第一方向相互远离以张开，使得两组夹指322内撑物料以夹持物料，从而实现对物料的夹持。

在其他的工作过程中，当物料的方向放反时，还可以通过旋转驱动组件20先驱动夹爪30旋转，然后通过外部机构带动装夹机构100靠近物料移动，以使夹爪30能够准确地夹持物料，其中，直线驱动组件31在旋转驱动组件20的带动下绕第三方向转动。

请结合参阅图2和图3，本申请实施例中，每组夹指组件32还包括限位件324，限位件324活动设于调节部3231，且限位件324的一端与连接件321相对设置，限位件324用于在两连接件321相互远离时抵接对应的连接件321，以对连接件321的移动行程进行限位。如此，通过设置限位件324，以对连接件321的移动行程进行限位。其中，限位件324可以为螺丝，限位件324通过螺纹转动设于调节部3231上，通过转动限位件324，即可调节限位件324与连接件321之间的距离，以便于根据实际情况对连接件321的移动行程进行限位。

本申请实施例中，每组夹指组件32还包括紧固件325。紧固件325转动套设在限位件324上，且抵接调节部3231背离连接件321的一侧，紧固件325用于防止限位件324与调节部3231发生相对转动。如此，通过设置紧固件325，在转动限位件324以调节好限位件324与连接件321之间的距离后，在限位件324上转动紧固件325，使得紧固件325与调节部3231相抵接，从而限制限位件324相对于调节部3231发生转动，进一步对连接件321的移动行程进行准确的限位。

请参阅图1，本申请实施例中，为了便于对物料进行检测，以确定物料的放置方向是否放反、物料是否被夹持、物料是否被松开等，装夹机构100还包括检测器50。检测器50通过一装配架60连接于直线驱动组件31，检测器50用于检测物料，检测器50可以为光电感应器、距离感应器或其他的功能性器件。如此，通过检测器50对物料进行检测，能够确定物料的放置方向是否放反、物料是否被夹持、物料是否被松开，从而增加了装夹机构100的检测功能，使得装夹机构100能够适用于更多不同的装夹需求，提升装夹机构100的通用性。

请结合参阅图2和图3，本申请实施例中，夹指322的延伸方向与连接件321的移动方向相垂直，夹指322沿第三方向延伸，每个夹指322远离连接件321的一端设置有支撑部3221，支撑部3221沿连接件321的移动方向延伸，支撑部3221用于在夹指322夹持物料时对物料进行支撑。如此，夹指322在夹持物料时还可以通过支撑部3221对物料进行支撑，降低物料与夹指322发生脱离现象的概率，有利于提升夹爪30夹持物料的稳定性。

在一具体的实施方式中，支撑部3221用于支撑物料的一侧可以设置为斜面。如此，夹指322在夹持物料时，可以通过斜面的支撑部3221插入到物料的底面，从而使得支撑部3221能够对物料进行支撑。

在一具体的实施方式中，每个夹指322上还设有防滑部3222，防滑部3222邻近支撑部3221设置，防滑部3222可以为设于夹指322表面的锯齿状、凹凸状或者其他的不规则凹凸图案。如此，夹指322在夹持物料时，可以通过防滑部3222提升夹指322与物料之间的摩擦力，有利于进一步提升夹爪30夹持物料的稳定性。

本申请实施例中，每组夹指组件32还包括与夹指322数量相等的限位块326，限位块326连接于夹指322上，限位块326用于抵推物料，其中，所有的限位块326为等高设置。如此，手爪在夹持物料时，当物料放置不平整时，可以通过夹爪30上的限位块326对物料进行抵推，以使物料由不平整的状态变为平整的状态。

在一具体的实施方式中，沿第一方向，限位块326相对凸出于支撑部3221。如此，限位块326可以对物料进行抵推而不受支撑部3221的影响。

本申请实施例中，直线驱动组件31包括安装座311和直线驱动件312。具体的，安装座311在第三方向上连接于旋转驱动组件20，以在旋转驱动组件20的带动下转动，直线驱动件312连接于安装座311，以跟随安装座311转动。其中，安装座311设置有安装部3111，安装部3111位于直线驱动件312的一侧，安装部3111沿第三方向延伸，安装部3111用于连接调节支架323的一端。在一具体的实施方式中，安装部3111的数量为四个，每个调节支架323的一端设置有间隔设置的两个凸耳部3232，凸耳部3232与调节部3231的延伸方向相反，凸耳部3232位于直线驱动件312和对应的安装部3111之间，凸耳部3232用于与安装部3111连接。如此，调节支架323的一端通过凸耳部3232与安装座311连接，以实现调节支架323的一端与直线驱动组件31连接的效果。其中，直线驱动件312可以为双头直线气缸或其他可以带动两连接件321相互靠近或远离的功能性机构。检测器50通过装配架60连接于安装座311上。

本申请实施例中，连接件321包括连接部3211和凸伸部3212，凸伸部3212的数量与夹指322的数量相等；连接部3211连接于直线驱动件312，且与限位件324的一端相对设置，凸伸部3212与连接部3211连接且沿Y轴方向延伸，两个凸伸部3212的延伸方向相反，每个凸伸部3212用于连接一夹指322。如此，通过设置连接件321包括连接部3211和凸伸部3212，连接件321与夹指322连接时，可以通过凸伸部3212增大夹指322的夹持范围，夹指322在凸伸部3212上的位置也可以进行调节，以便适用于不同规格的物料，有利于提升夹爪30的灵活性，进而提升装夹机构100的通用性。

请结合参阅2和图4，本申请实施例中，装夹机构100还包括缓冲组件40，缓冲组件40连接于旋转驱动组件20且与夹爪30的安装座311间隔设置。缓冲组件40包括安装件41、两缓冲器42和抵压件43。旋转驱动组件20与安装件41连接，且旋转驱动组件20的旋转部22可带动抵压件43转动，两缓冲器42分别连接于安装件41的两端，用于对抵压件43的转动位移进行缓冲。具体的，抵压件43和安装座311沿第三方向间隔设置且同步转动。如此，通过设置缓冲组件40，旋转驱动组件20在驱动夹爪30转动时，抵压件43与夹爪30同步转动，通过缓冲器42对抵压件43的转动位移进行缓冲，进而对夹爪30的转动位移进行缓冲，避免旋转驱动组件20因转动超范围而影响夹爪30的装夹精度，有利于提升装夹机构100的装夹精度。其中，缓冲器42可以为油压缓冲或液压缓冲。在其他的实施例中，缓冲器42还可以为弹簧或其他具有弹性的物件。

在一具体的实施方式中，旋转驱动组件20可以为旋转气缸，该旋转气缸通过一板材与第二滑板13连接，安装件41连接于旋转驱动组件20的缸体上，且位于旋转驱动组件20的旋转部22的一侧，抵压件43连接于旋转驱动组件20的旋转部22。

请结合参阅图1和图5，本申请实施例中，连接组件10还包括两第一调整件14、两第一抵接件15、两第二调整件16和两第二抵接件17。

具体的，两第一调整件14沿第一方向间隔设置在第一滑板12上，并可插设在基板11上。两第一抵接件15沿第一方向分别转动设于基板11的相对两侧，且与两第一调整件14一一对应且抵接对应的第一调整件14，以限定第一滑动板相对于基板11的滑动位置。两第二调整件16沿第二方向间隔设置在第二滑板13上，并可穿过第一滑板12插设在基板11上，两第二抵接件17沿第二方向分别转动设于基板11的另相对两侧，且与两第二调整件16一一对应且抵接对应的第二调整件16，以限定第二滑板13相对于第一滑板12的滑动位置。

上述连接组件10在使用时，当需要沿第一方向调整夹爪30的位置时，首先松动第一抵接件15，然后使第一滑板12相对于基板11滑动，接着使第一调整件14插设在基板11上的不同位置，接着拧紧第一抵接件15以使第一抵接件15与第一调整件14抵接，从而限定第一滑板12相对于基板11的滑动位置，进而沿第一方向调整夹爪30的位置。当需要沿第二方向调整夹爪30的位置时，首先松动第二抵接件17，然后使第二滑板13相对于第一滑板12滑动，接着使第二调整件16穿过第一滑板12插设在基板11上的不同位置，接着拧紧第二抵接件17以使第二抵接件17与第二调整件16抵接，从而限定第二滑板13相对于第一滑板12的位置，进而沿第二方向调整夹爪30的位置。

在一具体的实施方式中，第一抵接件15和第二抵接件17可以为螺杆，沿第一方向，基板11上开设有两间隔设置的第一孔111，第一孔111用于容置第一调整件14以使第一调整件14插设在基板11上，沿第一方向，第一孔111的宽度大于第一调整件14的宽度，以便于改变第一滑板12相对于基板11上的滑动位置。沿第二方向，基板11上还开设有两间隔设置的第二孔112，第一滑板12上开设有两间隔设置的第三孔121，两第三孔121与两第二孔112一一对应且相连通，第二孔112和第三孔121用于容置第二调整件16以使第二调整件16插设在基板11上，沿第二方向，第二孔112和第三孔121的宽度均大于第二调整件16的宽度，以便于改变第二滑板13相对于第一滑板12上的滑动位置。如此，通过开设第一孔111、第二孔112和第三孔121，以便于调整第一滑板12和第二滑板13相对于基板11的滑动位置。

在其他的实施例中，例如，沿第一方向，在基板11上开设多个间隔设置的插槽(图未示)，通过将第一调整件14插设在不同的插槽内并使第一抵接件15抵接第一调整件14，以限定第一滑板12相对于基板11的滑动位置。

本申请实施例中，基板11上开设有第一滑槽113，第一滑板12面向基板11的一侧设有与第一滑槽113相适配的两第一滑轨122，第一滑槽113可以为燕尾槽，第一滑轨122为燕尾导轨，第一调整件14连接于两第一滑轨122之间，第一滑板12通过第一滑槽113和两第一滑轨122相对基板11滑动。第一滑板12面向第二滑板13的一侧开设有第二滑槽123，第二滑板13面向第一滑板12的一侧设有与第二滑槽123相适配的两第二滑轨131，第二滑槽123可以为燕尾槽，第二滑轨131可以为燕尾导轨，第二调整件16连接于两第二滑轨131之间，第二滑板13通过第二滑槽123和第二滑轨131相对第一滑板12滑动。如此，通过设置滑槽和滑轨，一方面，使得第一滑板12滑动连接基板11以及使得第二滑板13滑动连接第一滑板12，另一方面，使得第一滑板12和基板11之间沿除第一方向外的其他方向不会发生松动的情况，以及使得第二滑板13和第一滑板12之间沿除第二方向外的其他方向不会发生松动的情况，有利于提升连接组件10的稳定性。

在其他的实施例中，还可以在基板11上设置第一滑轨122，在第一滑板12上开设第一滑槽113，以及在第一滑板12上设置第二滑轨131，在第二滑板13上开设第二滑槽123，第一滑轨122和第二滑轨131的数量还可以为一个，具体可根据实际生产情况进行设定，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，连接组件10还包括连接板18，连接板18连接于基板11背离第一滑板12的一侧，连接板18用于与外部机构连接。如此，通过设置连接板18，一方面，由于基板11上开设有较多的孔，通过连接板18可以对基板11进行防护，避免基板11上的孔进入杂物而影响连接组件10的调整精度；另一方面，通过连接板18，便于使得装夹机构100与外部机构进行连接，简化基板11的结构，以及简化装夹机构100的安装方式。

本申请提供的装夹机构100，通过连接组件10、旋转驱动组件20、夹爪30、缓冲组件40和检测器50之间的协同配合，一方面，装夹机构100实现了机械化装夹的效果，有利于降低作业人员的劳动强度，提高作业效率，由于实现了机械化装夹，降低了作业人员接触物料的概率，从而降低了发生碰刮伤物料的概率。另一方面，通过连接组件10可以对装夹机构100的夹爪30进行调整定位，提升装夹机构100的通用性。再一方面，通过旋转驱动组件20，还能够使装夹机构100具有旋转换向的功能，进一步提升装夹机构100的通用性。再一方面，夹爪30的连接件321、调节支架323和限位件324之间协同配合，通过限位件324对连接件321的移动行程进行限位，提升夹爪30的取放精度。再一方面，通过设置缓冲组件40，避免旋转驱动组件20因转动超范围而影响夹爪30的装夹精度，有利于提升装夹机构100的装夹精度。再一方面，通过检测器50对物料进行检测，能够确定物料的放置方向是否放反、物料是否被夹持、物料是否被松开，从而增加了装夹机构100的检测功能，使得装夹机构100能够适用于更多不同的装夹需求。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种装夹机构，其特征在于，包括：

连接组件，包括依次连接的基板、第一滑板和第二滑板，所述第一滑板沿第一方向滑动连接于所述基板，所述第二滑板沿第二方向滑动连接于所述第一滑板；

旋转驱动组件，连接于所述第二滑板；

夹爪，包括直线驱动组件和两组夹指组件，所述直线驱动组件连接于所述旋转驱动组件，以在所述旋转驱动组件的带动下转动；

每组所述夹指组件包括连接件、夹指和调节支架；

所述夹指连接于所述连接件，所述连接件连接于所述直线驱动组件，所述直线驱动组件可带动所述连接件和所述夹指移动；

所述调节支架的一端连接于所述直线驱动组件，所述调节支架的另一端沿所述连接件的移动方向延伸，以相对所述直线驱动组件凸出于所述连接件，所述调节支架的另一端设置有调节部，所述调节部与所述连接件相对设置；

其中，所述直线驱动组件连接两相对设置的连接件，所述直线驱动组件用于带动两所述连接件相互靠近或远离，进而通过两所述连接件带动两所述夹指相互靠近或远离，以夹持或松开物料。

2.如权利要求1所述的装夹机构，其特征在于，所述直线驱动组件包括安装座和直线驱动件；

所述安装座连接于所述旋转驱动组件，以在所述旋转驱动组件的带动下转动；

所述直线驱动件连接于所述安装座，以跟随所述安装座转动；

其中，所述安装座设置有安装部，所述安装部位于所述直线驱动件的一侧，所述安装部用于连接所述调节支架的一端。

3.如权利要求2所述的装夹机构，其特征在于，所述调节支架的一端设置有凸耳部，所述凸耳部与所述调节部的延伸方向相反，所述凸耳部位于所述直线驱动件和所述安装部之间，所述凸耳部用于与所述安装部连接。

4.如权利要求2所述的装夹机构，其特征在于，所述连接件包括连接部和凸伸部；

所述连接部连接于所述直线驱动件，且与所述调节部相对设置；

所述凸伸部与所述连接部连接，所述凸伸部用于连接所述夹指。

5.如权利要求1所述的装夹机构，其特征在于，所述连接组件还包括：

两第一调整件，沿所述第一方向间隔设置在所述第一滑板上，并可插设在所述基板上；

两第一抵接件，沿所述第一方向分别转动设于所述基板的相对两侧，且与两所述第一调整件一一对应且抵接对应的所述第一调整件，以限定所述第一滑板相对于所述基板的滑动位置；

两第二调整件，沿所述第二方向间隔设置在所述第二滑板上，并可穿过所述第一滑板插设在所述基板上；

两第二抵接件，沿所述第二方向分别转动设于所述基板的另相对两侧，且与两所述第二调整件一一对应且抵接对应的所述第二调整件，以限定所述第二滑板相对于所述第一滑板的滑动位置。

6.如权利要求1所述的装夹机构，其特征在于，所述连接组件还包括连接板，所述连接板连接于所述基板背离所述第一滑板的一侧，所述连接板用于与外部机构连接。

7.如权利要求1所述的装夹机构，其特征在于，所述装夹机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件连接于所述旋转驱动组件且与所述夹爪间隔设置；

所述缓冲组件包括安装件、两缓冲器和抵压件；

所述旋转驱动组件与所述安装件连接，且可带动所述抵压件转动，两所述缓冲器分别连接于所述安装件的两端，用于对所述抵压件的转动位移进行缓冲。

8.如权利要求1所述的装夹机构，其特征在于，每组所述夹指组件还包括限位件；所述限位件活动设于所述调节部，且所述限位件的一端与所述连接件相对设置；所述限位件用于在两所述连接件相互远离时抵接对应的所述连接件，以对所述连接件的移动行程进行限位。

9.如权利要求8所述的装夹机构，其特征在于，每组所述夹指组件还包括紧固件；

所述紧固件转动套设在所述限位件上，且抵接所述调节部背离所述连接件的一侧，所述紧固件用于防止所述限位件与所述调节部发生相对转动。

10.如权利要求1所述的装夹机构，其特征在于，所述夹指的延伸方向与所述连接件的移动方向相垂直，所述夹指远离所述连接件的一端设置有支撑部，所述支撑部沿所述连接件的移动方向延伸，用于在所述夹指夹持物料时对物料进行支撑。

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