CN219075691U - 链式驱动机构及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种链式驱动机构及机械手，链式驱动机构包括导向管、链条和驱动器，通过驱动器驱动链条沿导向管的腔体移动，使链条能够沿导向管的上下方向移动，从而通过链条与连接块配合带动机械手组件移动，在导向管的下端设有第一弯管段，由于链条为单向弯曲链条，使链条由第一弯管段伸出后能够沿水平方向延伸，并在导向管的外周壁设置沿其长度方向延伸的导向槽，导向槽与腔体连通，当驱动器驱动链条移动时，连接块能够带动机械手组件沿导向槽移动，从而实现机械手组件能够沿上下方向移动，且能够沿水平方向移动，操作灵活性更高，清淤操作更方便，工作效率更高，适用于底部空间较大的深坑等环境。

Description

链式驱动机构及机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手相关技术领域，尤其是涉及一种链式驱动机构及机械手。

背景技术

相关技术中，利用清淤设备对下水道、井下等环境进行清淤工作，然而目前的清淤设备操作灵活性低，仅适用于深度小的环境，对于底部空间较大的深坑，清淤操作费时，工作效率低，适用性不够广泛。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种链式驱动机构，能够实现机械手组件沿水平方向的操作，使用灵活性更高，更方便。

本实用新型还提出一种包括上述链式驱动机构的机械手。

根据本实用新型的第一方面实施例的链式驱动机构，包括导向管、链条和驱动器，所述导向管设有腔体；所述链条为单向弯曲链条，所述链条滑动设于所述腔体内；所述驱动器设于所述导向管的上端，用于驱动所述链条沿所述腔体移动；其中，所述导向管的下端设有第一弯管段，所述链条的一端与所述驱动器连接，另一端由所述第一弯管段伸出并能够沿水平方向延伸，所述链条远离所述驱动器的一端设有用于连接机械手组件的连接块，所述导向管的外周壁设有沿其长度方向延伸且连通所述腔体的导向槽，所述连接块穿设于所述导向槽并能够延伸沿所述导向槽移动。

根据本实用新型实施例的链式驱动机构，至少具有如下有益效果：

通过驱动器驱动链条沿导向管的腔体移动，使链条能够沿导向管的上下方向移动，从而通过链条与连接块配合带动机械手组件移动，通过导向管能够伸入下水道、井下等环境并利用机械手组件实现清淤工作；在导向管的下端设有第一弯管段，由于链条为单向弯曲链条，使链条由第一弯管段伸出后能够沿水平方向延伸，并在导向管的外周壁设置沿其长度方向延伸的导向槽，导向槽与腔体连通，当驱动器驱动链条移动时，连接块能够带动机械手组件沿导向槽移动，从而实现机械手组件能够沿上下方向移动，且能够沿水平方向移动，操作灵活性更高，清淤操作更方便，工作效率更高，适用于底部空间较大的深坑等环境。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一弯管段设有多个辊轮，所述第一弯管段背离所述链条弯曲方向的弧形面为第一壁面，多个所述辊轮沿所述第一壁面排布。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一弯管段与所述第一壁面相对的弧形面为第二壁面，所述第二壁面设有导向轮。

根据本实用新型的一些实施例，所述导向管的上端设有第二弯管段，所述驱动器固定连接于所述第二弯管段的端部，所述第二弯管段与所述第一弯管段的弯曲方向一致。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动器包括第一电机和减速器，所述减速器设有链轮，所述第一电机与所述减速器连接，所述减速器通过所述链轮与所述链条连接。

根据本实用新型的第二方面实施例的机械手，包括机械手组件和上述第一方面实施例所述的链式驱动机构，所述机械手组件与所述连接块连接。

根据本实用新型实施例的机械手，至少具有如下有益效果：

利用链式驱动机构驱动机械手组件进行操作，当驱动器驱动链条移动时，连接块能够带动机械手组件沿导向槽移动，从而实现机械手组件能够沿上下方向移动，且能够沿水平方向移动，操作灵活性更高，操作更方便，工作效率更高，适用于底部空间较大的深坑等环境的清淤工作。

根据本实用新型的一些实施例，所述机械手组件包括电动爪和托盘，所述电动爪与所述连接块相连，所述托盘的一端滑动设于所述导向管与所述电动爪之间，另一端朝向水平方向设置并位于所述电动爪的下方，所述链条通过所述连接块驱动所述电动爪向上移动时能够带动所述托盘移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述托盘的一端设有沿竖直方向设置的托板，所述托板设有限位槽，所述连接块沿所述导向槽向上移动时能够与所述限位槽定位配合，使所述连接块与所述托板连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述电动爪包括第二电机和转动连接于所述第二电机的爪手，所述第二电机与所述连接块相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述链条设有钢丝绳，所述钢丝绳的一端与所述电动爪连接，所述钢丝绳的另一端与配重体或张紧机构连接。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一实施例的链式驱动机构的整体结构示意图；

图2是本实用新型一实施例的机械手的整体结构示意图；

图3是本实用新型一实施例的机械手组件的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例的机械手的侧面结构示意图。

附图标记：

导向管100；第一弯管段110；辊轮111；导向轮112；第二弯管段120；导向槽130；

链条200；连接块210；钢丝绳220；

驱动器300；

电动爪400；第二电机410；爪手420；

托盘500；托板510；限位槽511；

链式驱动机构1000；

机械手组件2000。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语上、下、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的描述中，需要说明的是，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参考图1描述本实用新型实施例的链式驱动机构1000，适用于机械手，具体为清淤设备的机械手，下面以具体示例对链式驱动机构1000进行说明。

参照图1所示，本实用新型实施例提供的链式驱动机构1000，包括导向管100、链条200和驱动器300，导向管100沿竖直方向设置，导向管100设有腔体，链条200可滑动地设置在腔体内，驱动器300安装在导向管100的上端，链条200与驱动器300连接，通过驱动器300能够驱动链条200沿腔体移动，且链条200能够从导向管100的底端伸出。

参照图1所示，可以理解的是，导向管100的下端设有第一弯管段110，链条200的一端与驱动器300连接，另一端由第一弯管段110伸出，通过第一弯管段110的导向作用，使链条200伸出第一弯管段110后能够沿水平方向延伸；实施例中，链条200为单向弯曲链条，链条200可朝向一侧自由弯曲，但不能朝向另一侧弯曲，使得链条200既可弯曲又可伸直呈刚性，这样在链条200沿水平方向延伸时能够保持伸直状态，且具有足够的强度；链条200的末端设置有用于连接机械手组件2000的连接块210，导向管100的外周壁设有与腔体连通的导向槽130，导向槽130沿导向管100的长度方向延伸设置。

当链条200缩回导向管100内时，连接块210的一端能够穿过导向槽130并跟随链条200沿导向槽130移动，实际使用时，通过连接块210可以连接机械手组件2000，机械手组件2000与链式驱动机构1000结合组成机械手，适用于地下管网、深坑等环境的清淤工作，尤其是底部空间较大的深坑，通过导向管100能够伸入下水道、深坑等进行操作，通过链条200可以带动机械手组件2000沿水平方向移动，且能够沿上下方向移动，操作灵活性高，便于快速清理淤泥等障碍物，清淤操作更方便，工作效率更高。

参照图1所示，在一些实施例中，第一弯管段110设有多个辊轮111，第一弯管段110背离链条200弯曲方向的弧形面为第一壁面，多个辊轮111沿第一壁面排布，使辊轮111能够分布在第一弯管段110的拐角处，通过辊轮111能够减小链条200与第一弯管段110之间的摩擦力，稳定性更高，辊轮111的数量可根据实际应用需求而选择，不作具体限定。

参照图1所示，第一弯管段110与第一壁面相对的弧形面为第二壁面，在第二壁面上设置导向轮112，也即是导向轮112与辊轮111相对设置，通过导向轮112与辊轮111配合对链条200进行导向，也起到限位作用，使得链条200能够快速伸缩，伸缩更流畅，提高结构可靠性。实施例中，导向轮112设有两个，两个导向轮112对称设置，具体数量可根据实际应用需求而选择，不作具体限定。

参照图1所示，可以理解的是，导向管100的上端设有第二弯管段120，驱动器300固定连接于第二弯管段120的端部，第二弯管段120与第一弯管段110的弯曲方向一致，且与链条200的弯曲方向一致，通过第二弯管段120可以改变链条200上端的方向，便于对链条200进行收卷。

需要说明的是，实施例中驱动器300包括第一电机和减速器，减速器设有链轮，第一电机与减速器连接，减速器通过链轮与链条200连接，减速器可通过减速齿轮组带动链轮转动，具有高扭矩输出；工作时，第一电机驱动减速器运转，减速器通过链轮输出动力并带动链条200移动，从而可以驱动链条200由导向管100的下端伸出，也可以将链条200收缩到导向管100内。

参照图2和图3所示，本实用新型的实施例还提供机械手，包括机械手组件2000和上述实施例的链式驱动机构1000，机械手组件2000与连接块210连接，机械手组件2000可以是用于清理淤泥的爪手420、泥浆泵等装置，机械手组件2000通过连接块210与链条200连接。

由于链条200可以沿水平方向延伸，且链条200为单向弯曲链条，通过链条200可以带动机械手组件2000水平移动，这样利用链式驱动机构1000驱动机械手组件2000进行清淤操作。具体来说，当驱动器300驱动链条200移动时，连接块210能够带动机械手组件2000沿水平方向移动，这样可以使机械手组件2000在底部空间较大的深坑内横向移动，便于清理不同位置的淤泥；此外，链条200可以带动连接块210沿导向槽130移动，从而实现机械手组件2000能够沿上下方向移动，操作更方便，清淤工作效率更高。

参照图3和图4所示，在一些实施例中，机械手组件2000包括电动爪400和托盘500，电动爪400与连接块210相连，托盘500的一端滑动设于导向管100与电动爪400之间，另一端朝向水平方向设置并位于电动爪400的下方；可以理解的是，电动爪400包括第二电机410和爪手420，第二电机410与连接块210相连，爪手420与第二电机410转动连接，第二电机410具有防水结构，第二电机410驱动转手摆动，从而实现抓取障碍物，并通过托盘500将障碍物运走，达到清淤的目的。

需要说明的是，参照图3和图4所示，托盘500的一端设有沿竖直方向设置的托板510，托板510设有限位槽511，连接块210沿导向槽130向上移动时，连接块210能够卡入限位槽511内进行定位配合，使连接块210与托板510连接，这样连接块210能够带动托盘500一起移动，可以将托盘500和电动爪400移出下水道或深坑。

此外，本实用新型的实施例中，链条200设有钢丝绳220，钢丝绳220的一端与电动爪400连接，钢丝绳220的另一端与配重体或张紧机构连接，钢丝绳220随着链条200一起伸缩，当链条200伸出后通过配重体或张紧机构对钢丝绳220进行张紧，使得链条200能够呈一定刚性，钢丝绳220也有效提高链条200的强度，结构更稳定可靠。

以具体示例进行说明，工作时，链条200带动机械手组件2000进入到井下排水管中，通过第二电机410驱动爪手420勾住泥类等障碍物，在链条200的拉动下，电动爪400把障碍物拖到托盘500上，然后在链条200带电动爪400上升时，链条200前端的连接块210正好卡在托盘500的限位槽511内，因此托盘500及障碍物与电动爪400可以随链条200一起升至井外，从而能够实现将泥类障碍物清理。在链条200中的钢丝绳220拴住电动爪400的底部，保证电动爪400钩耙的力度，电动爪400与链条200通过前端连接块210旋转固接，而且连接块210与电动爪400接口都设有卡位，使得电动爪400能够转动一定的角度，操作更灵活。

由于机械手采用了上述实施例的链式驱动机构1000的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种链式驱动机构，其特征在于，包括：

导向管，内设有腔体；

链条，为单向弯曲链条，所述链条滑动设于所述腔体内；

驱动器，设于所述导向管的上端，用于驱动所述链条沿所述腔体移动；

其中，所述导向管的下端设有第一弯管段，所述链条的一端与所述驱动器连接，另一端由所述第一弯管段伸出并能够沿水平方向延伸，所述链条远离所述驱动器的一端设有用于连接机械手组件的连接块，所述导向管的外周壁设有沿其长度方向延伸且连通所述腔体的导向槽，所述连接块穿设于所述导向槽并能够延伸沿所述导向槽移动。

2.根据权利要求1所述的链式驱动机构，其特征在于，所述第一弯管段设有多个辊轮，所述第一弯管段背离所述链条弯曲方向的弧形面为第一壁面，多个所述辊轮沿所述第一壁面排布。

3.根据权利要求2所述的链式驱动机构，其特征在于，所述第一弯管段与所述第一壁面相对的弧形面为第二壁面，所述第二壁面设有导向轮。

4.根据权利要求1所述的链式驱动机构，其特征在于，所述导向管的上端设有第二弯管段，所述驱动器固定连接于所述第二弯管段的端部，所述第二弯管段与所述第一弯管段的弯曲方向一致。

5.根据权利要求1或4所述的链式驱动机构，其特征在于，所述驱动器包括第一电机和减速器，所述减速器设有链轮，所述第一电机与所述减速器连接，所述减速器通过所述链轮与所述链条连接。

6.一种机械手，其特征在于，包括机械手组件和权利要求1至5任一项所述的链式驱动机构，所述机械手组件与所述连接块连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述机械手组件包括电动爪和托盘，所述电动爪与所述连接块相连，所述托盘的一端滑动设于所述导向管与所述电动爪之间，另一端朝向水平方向设置并位于所述电动爪的下方，所述链条通过所述连接块驱动所述电动爪向上移动时能够带动所述托盘移动。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述托盘的一端设有沿竖直方向设置的托板，所述托板设有限位槽，所述连接块沿所述导向槽向上移动时能够与所述限位槽定位配合，使所述连接块与所述托板连接。

9.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述电动爪包括第二电机和转动连接于所述第二电机的爪手，所述第二电机与所述连接块相连。

10.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述链条设有钢丝绳，所述钢丝绳的一端与所述电动爪连接，所述钢丝绳的另一端与配重体或张紧机构连接。

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