CN218988053U - 一种砖块自动抓取测试转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种砖块自动抓取测试转运装置，包括基座，所述基座上安装有机器人本体，所述机器人本体的一侧设置有若干个测试装置，所述测试装置的后侧设置有输送装置，所述输送装置的两端设置有接料装置，所述机器人本体连接有夹取装置，所述基座的侧面设置有若干与所述夹取装置配合的上料装置。本实用新型综通过机器人抓取放料，能够实现砖块的自动夹取、转运及输送。本实用新型整体结构设计合理，极大的减少了人工劳动强度，提升了工作效率及工作质量；避免人工搬运存在的安全隐患，完善作业安全；此外也解决了人工操作过程中易产生的产品损坏问题。

Description

一种砖块自动抓取测试转运装置

技术领域

本实用新型涉及建筑材料加工设备技术领域，更具体涉及一种砖块自动抓取测试转运装置。

背景技术

在建筑行业和智能制造的快速发展大环境下，越来越多的自动化设备被用于建筑原材料的生产过程当中，其中砖块作为建筑当中不可获缺的一部分，在整个项目实施当中，必须要保证砖块的一致性和耐压能力。目前行业当中，砖块的压力测试及尺寸测量仍大多数需要人工搬运拿取，非常麻烦，效率低，既费时费力又存在较大的安全隐患，故而推出机器人对砖块进行自动抓取测试及转运，大大提升了工作效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种砖块自动抓取测试转运装置，能够以更低成本实现简单人工作业的自动化，降低了人力资源的消耗，同时提升了工作效率及工作质量；此外也解决了人工操作过程中易产生的产品损坏问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种砖块自动抓取测试转运装置，包括基座，所述基座上安装有机器人本体，所述机器人本体的一侧设置有若干个测试装置，所述测试装置的后侧设置有输送装置，所述输送装置的两端设置有接料装置，所述机器人本体连接有夹取装置，所述基座的侧面设置有若干与所述夹取装置配合的上料装置。

PLC控制柜和机器人控制柜安装在基座和测试装置相对的一侧，其余两侧设置两个上料装置（两个上料工位）。夹取装置安装在机器人本体的摆臂上，可以通过摆臂控制调整位置，从而和上料装置配合实现对砖块的夹取，夹取后转移到测试装置上，完成检测后，砖块被推入到后端输送装置上，将输送到达接料装置。

进一步，所述夹取装置包括与所述机器人本体连接的安装座，所述安装座上设置有两个夹爪，两个所述夹爪连接有驱动其相向或者相背运动的驱动装置。

进一步，所述驱动装置包括安装在所述安装座上的驱动气缸，所述驱动气缸采用平行双向双头气缸，所述夹爪与所述驱动气缸的两侧伸缩端分别连接。驱动气缸的两个伸缩头分别与两个夹爪连接，相向运动时夹爪夹紧，相背运动时夹爪放开，从而实现对砖块的夹取。通过双头气缸控制夹取装置的夹爪运动，实现对砖块的夹取及转运，运行平稳，控制精准。

进一步，所述驱动气缸的两侧伸缩端连接有固定板，所述夹爪安装在所述固定板的内侧。驱动气缸的伸缩带动固定板移动，从而带动与之连接的两个夹爪夹紧或者分开动作。通过将夹爪安装在固定板上，方便拆卸维修及更换。

进一步，所述驱动气缸的两侧设置有导向板，所述导向板与所述驱动气缸的伸缩杆间隙配合，所述导向板与所述夹爪连接。驱动气缸伸缩过程中导向板沿伸缩杆移动，从而控制夹爪的移动行程，避免夹取过程中产生横向位移偏差

进一步，所述驱动气缸上设置有与所述夹爪配合的磁性开关，磁性开关用于检测显示夹爪的打开状态，从而便于控制抓取动作。

进一步，所述夹爪的内侧设置有与其呈L型连接的顶板，在夹取及转移过程中，将砖块固定在L型的夹槽中，对砖块左右两侧及顶部进行夹持，提高夹取及转移的稳定性。

进一步，所述夹取装置的一侧连接有相机安装板，所述相机安装板上安装有对砖块进行拍照的相机。相机安装板固定在夹取装置的安装座一侧，相机固定在相机安装板上，对待夹取的砖块进行拍照，通过砖块上的条形码识别砖块信息。

进一步，所述夹取装置上安装有对砖块进行推送的清理挡板，清理挡板通过清理组件安装板固定在夹取装置的安装座的上端，两端开设有向外倾斜扩张的遮挡端。当砖块在测试装置处完成检测后，清理挡板向前将砖块推送到后端输送装置上，自动下料。

进一步，所述基座的两侧各设置有一对与所述上料装置配合的限位装置，限位装置为安装在基座侧面的两个限位块，当上料装置到达上料工位时,与两个限位块配合卡住，定位精准的同时，避免上料小车移动，保证抓取过程的精准度及稳定性。

综上所述，本实用新型综通过机器人抓取放料，能够实现砖块的自动夹取、转运及输送。本实用新型整体结构设计合理，极大的减少了人工劳动强度，提升了工作效率及工作质量；避免人工搬运存在的安全隐患，完善作业安全；此外也解决了人工操作过程中易产生的产品损坏问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2、图3为本实用新型中夹取装置结构示意图；

图4为本实用新型中夹取装置工作状态示意图；

标注说明：1、基座；2、测试装置；3、输送装置；4、夹取装置；5、机器人本体；6、PLC控制柜；7、机器人控制柜；8、砖块；9、上料装置；10、限位装置；11、接料装置； 12、清理组件安装板；13、相机；14、相机安装板；15、遮挡端；16、清理挡板；17、导向板；18、固定板；19、顶板；20、夹爪；21、磁性开关；22、驱动气缸；23、安装座；24、条形码。

具体实施方式

参照图1至图4对本实用新型一种砖块自动抓取测试转运装置的具体实施方式作进一步的说明。

一种砖块自动抓取测试转运装置，包括基座1，所述基座1上安装有机器人本体5，所述机器人本体5的一侧设置有若干个测试装置2，所述测试装置2的后侧设置有输送装置3，所述输送装置3的两端设置有接料装置11，所述机器人本体5连接有夹取装置4，所述基座1的侧面设置有若干与所述夹取装置4配合的上料装置9。

PLC控制柜6和机器人控制柜7安装在基座1和测试装置2相对的一侧，其余两侧设置两个上料装置9（两个上料工位）。夹取装置4安装在机器人本体5的摆臂上，可以通过摆臂控制调整位置，从而和上料装置9配合实现对砖块8的夹取，夹取后转移到测试装置2上，完成检测后，砖块8被推入到后端输送装置3上，将输送到达接料装置11。

本实施例优选地，所述夹取装置4包括与所述机器人本体5连接的安装座23，所述安装座23上设置有两个夹爪20，两个所述夹爪20连接有驱动其相向或者相背运动的驱动装置。

本实施例优选地，所述驱动装置包括安装在所述安装座23上的驱动气缸22，所述驱动气缸22采用平行双向双头气缸，所述夹爪20与所述驱动气缸22的两侧伸缩端分别连接。驱动气缸22的两个伸缩头分别与两个夹爪20连接，相向运动时夹爪20夹紧，相背运动时夹爪20放开，从而实现对砖块8的夹取。通过双头气缸控制夹取装置4的夹爪20运动，实现对砖块8的夹取及转运，运行平稳，控制精准。

本实施例优选地，所述驱动气缸22的两侧伸缩端连接有固定板18，所述夹爪20安装在所述固定板18的内侧。驱动气缸22的伸缩带动固定板18移动，从而带动与之连接的两个夹爪20夹紧或者分开动作。通过将夹爪20安装在固定板18上，方便拆卸维修及更换。

本实施例优选地，所述驱动气缸22的两侧设置有导向板17，所述导向板17与所述驱动气缸22的伸缩杆间隙配合，所述导向板17与所述夹爪连接。驱动气缸22伸缩过程中导向板17沿伸缩杆移动，从而控制夹爪20的移动行程，避免夹取过程中产生横向位移偏差

本实施例优选地，所述驱动气缸22上设置有与所述夹爪20配合的磁性开关21，磁性开关21用于检测显示夹爪20的打开状态，从而便于控制抓取动作。

本实施例优选地，所述夹爪20的内侧设置有与其呈L型连接的顶板19，在夹取及转移过程中，将砖块8固定在L型的夹槽中，对砖块8左右两侧及顶部进行夹持，提高夹取及转移的稳定性。

本实施例优选地，所述夹取装置4的一侧连接有相机安装板14，所述相机安装板14上安装有对砖块8进行拍照的相机13。相机安装板14固定在夹取装置4的安装座23一侧，相机13固定在相机安装板14上，对待夹取的砖块8进行拍照，通过砖块8上的条形码24识别砖块8信息。

本实施例优选地，所述夹取装置4上安装有对砖块8进行推送的清理挡板16，清理挡板16通过清理组件安装板 12固定在夹取装置4的安装座23的上端，两端开设有向外倾斜扩张的遮挡端15。当砖块8在测试装置2处完成检测后，清理挡板16向前将砖块8推送到后端输送装置3上，自动下料。

本实施例优选地，所述基座1的两侧各设置有一对与所述上料装置9配合的限位装置10，限位装置10为安装在基座1侧面的两个限位块，当上料装置9到达上料工位时,与两个限位块配合卡住，定位精准的同时，避免上料小车移动，保证抓取过程的精准度及稳定性。

参照图1，ABB机器人本体5固定于机器人基座1上，基座1前端设置有两台测试装置2（压机A 与压机B），输送装置3（输送带轮）与测试装置2相邻，且两侧设置有接料装置11（接料小车），即为放置被检测砖块8的合格区域与未合格区域。驱动气缸22上设置有磁性开关21，且驱动气缸22上方固定的推送挡板，用来推送被检测完成砖块8至测试装置2后方输送带轮处，由输送带轮根据检测结果将其运输至对应区域。

本实用新型的工作原理及使用流程： ABB机器人本体5固定于机器人基座1上，基座1两侧设置两个上料装置9（上料装置9），分别作为取料工位1和工位2，上料小车上放置有被检测砖块8，且每一砖块8表面都设置有各个砖块8所对应的条形码24，系统根据条形码24判断砖块8型号。驱动气缸22上固定有夹爪和磁性开关21，且驱动气缸22上方固定有工业相机13，对砖块8进行拍照处理。

当人工把载满料的上料小车推入到工位上后，在PLC控制柜6的触摸屏处选择砖块8的规格和需要测试的工位（上料小车位置分为工位1和工位2），选好规格和工位后，通过操纵机器人控制柜7控制机器人本体5开始动作。

首先到达第一组砖块8的正上方，调整姿态使工业相机13的位置正对砖块8，依次对同一组的三块砖块8进行拍照处理，每块砖块8进行三次拍照，分别判断：（1）是否存在砖块8；（2）砖块8是否在夹爪范围内；（3）砖块8上的条形码24是否为同一组。若判断为NG，则系统停止工作并开始报警，由人工介入。根据报警内容处理完毕后再次启动装置。若判断为OK，此时若机器人本体5驱动气缸22上的磁性开关21显示夹为打开状态，则机器人本体5开始抓取动作，等待夹爪抓紧后进入下一工位测试。一组全部抓取完毕后，则开始对下一组砖块8进行处理。若工位1上的料已被抓取完，则根据是否选中工位2和尺寸进行下一动作，若选中，则开始抓取工位上的砖块8进行检测；若没有选中，则机器人本体5返回原点待机。抓取的砖块8送入检测装置进行测试后，经清理挡板16推送到后端输送装置3上，由输送带轮根据检测结果将其运输至对应区域进行下料输送。

当机器人本体5抓取砖块8到放料等待位时，根据两个测试装置2的状态决定机器人本体5的下一步动作，两个测试装置2压机A和压机B，正常工作时各自存在三种状态（空闲，测试中，待清渣）。

根据状态分类：

1（A空闲，B空闲）机器人本体5放入压机A中进行压力测试，放入完成后，打开夹爪，等待磁性开关反馈后退出；

2（A空闲，B测试中）机器人本体5放入压机A中进行压力测试，放入完成后，打开夹爪，等待磁性开关反馈后退出；

3（A空闲，B待清渣）机器人本体5放入压机A中进行压力测试，放入完成后，打开夹爪，等待磁性开关反馈后退出；

4（A测试中，B空闲）机器人本体5放入压机B中进行压力测试，放入完成后，打开夹爪，等待磁性开关反馈后退出；

5（A测试中，B测试中）此状态不存在，若AB都有料则不抓取；

6（A测试中，B待清渣）此状态不存在，若AB都有料则不抓取；

7（A待清渣，B空闲）机器人本体5放入压机B中进行压力测试，放入完成后，打开夹爪，等待磁性开关反馈后退出；

8（A待清渣，B测试中）此状态不存在，若AB都有料则不抓取；

9（A待清渣，B待清渣）此状态不存在，若AB都有料则不抓取。

放料完成后机器人本体5返回原点再根据压机AB的状态判断下一步动作：

1（A空闲，B空闲）抓取砖块；

2（A空闲，B测试中）抓取砖块；

3（A空闲，B待清渣）机器人本体5调整状态进入压机B进行清渣动作后退出；

4（A测试中，B空闲）抓取砖块；

5（A测试中，B测试中）机器人本体5等待；

6（A测试中，B待清渣）机器人本体5调整状态进入压机B进行清渣动作后退出；

7（A待清渣，B空闲）机器人本体5调整状态进入压机A进行清渣动作后退出；

8（A待清渣，B测试中）机器人本体5调整状态进入压机A进行清渣动作后退出；

9（A待清渣，B待清渣）机器人本体5根据AB压机中砖块的序号123，依次清渣。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：包括基座，所述基座上安装有机器人本体，所述机器人本体的一侧设置有若干个测试装置，所述测试装置的后侧设置有输送装置，所述输送装置的两端设置有接料装置，所述机器人本体连接有夹取装置，所述基座的侧面设置有若干与所述夹取装置配合的上料装置。

2.根据权利要求1所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述夹取装置包括与所述机器人本体连接的安装座，所述安装座上设置有两个夹爪，两个所述夹爪连接有驱动其相向或者相背运动的驱动装置。

3.根据权利要求2所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述驱动装置包括安装在所述安装座上的驱动气缸，所述驱动气缸采用平行双向双头气缸，所述夹爪与所述驱动气缸的两侧伸缩端分别连接。

4.根据权利要求3所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述驱动气缸的两侧伸缩端连接有固定板，所述夹爪安装在所述固定板的内侧。

5.根据权利要求3所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述驱动气缸的两侧设置有导向板，所述导向板与所述驱动气缸的伸缩杆间隙配合，所述导向板与所述夹爪连接。

6.根据权利要求3所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述驱动气缸上设置有与所述夹爪配合的磁性开关。

7.根据权利要求3所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述夹爪的内侧设置有与其呈L型连接的顶板。

8.根据权利要求1所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述夹取装置的一侧连接有相机安装板，所述相机安装板上安装有对砖块进行拍照的相机。

9.根据权利要求1所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述夹取装置上安装有对砖块进行推送的清理挡板。

10.根据权利要求1所述的砖块自动抓取测试转运装置，其特征在于：所述基座的两侧各设置有一对与所述上料装置配合的限位装置。

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