CN218966770U - 一种猕猴桃果筐自动搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种猕猴桃果筐自动搬运装置，果筐自动搬运装置由六部分组成，分别为AGV搬运车、连接结构、装置车身框架、X‑Y轴移动机构、夹取机构和果筐。AGV搬运车上固定有连接结构；连接结构上通过销轴连接有装置车身框架；装置车身框架上固定有沿X轴方向和Y轴方向移动的X‑Y轴移动机构；X‑Y轴移动机构上滑动连接有夹取机构。实现了果筐的自动搬运，节省了人工，从而有益于提高运输效率。

Description

一种猕猴桃果筐自动搬运装置

技术领域

本实用新型涉及农业果园运输领域，尤其涉及一种猕猴桃果筐自动搬运装置。

背景技术

由于棚架式猕猴桃果园的尺寸限制，大型自动化搬运设备不能进入果园。

AGV即“自动导引运输车”，是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，并且其三维尺寸小，结构简单。

AGV以履带式移动为特征，利用履带行走系统完成果园路面的行走，履带表面可以完全贴于地面，增加车辆抓地力，提高越野通过性能，另外还具有承载能力强，转弯半径小、机动性好、可靠性强等特点，因此，在棚架式猕猴桃果园中与常用的其他运输设备相比，履带式AGV搬运装置最能充分体现果园高效、经济、灵活的自动化运输，而现有的果园AGV搬运装置仍然需要人力将果筐从地面搬运到搬运机上，当搬运装置到目的地后同样需要人力将果筐从搬运机转运到货车上，具有一定的局限性，其次单独的AGV搬运车所能携带的果筐数量有限，使得其运输效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种猕猴桃果筐自动搬运装置，以解决上述技术问题。

一种猕猴桃果筐自动搬运装置，包括AGV搬运车、连接结构、装置车身框架、X-Y轴移动机构、夹取机构、果筐，其特征在于所述AGV搬运车上固定有连接结构；所述连接结构上通过销轴连接有装置车身框架；所述装置车身框架上固定有沿X轴方向和Y轴方向移动的X-Y轴移动机构；所述X-Y轴移动机构上滑动连接有夹取机构。

通过采用以上技术方案，装置车身框架为主要承载构件，可以解决单独的AGV搬运车所携带果筐数量少的问题，显著提高其运输效率。

可选的，所述连接结构包括第一连接板、销轴I、拉板、销轴II，所述第一连接板固定在AGV搬运车上，所述拉板通过销轴I与第一连接板连接，所述装置车身框架通过销轴II与拉板连接。

通过采用上述技术方案，连接结构用于AGV搬运车与装置车身框架的连接，可以通过AGV搬运车给装置车身框架提供动力，从而有益于提高运输效率。

可选的，所述X-Y轴移动机构包括X轴齿条、X轴导轨I、X轴滑块I、X轴齿轮、X轴伺服电机、大板、X轴滑块II、X轴导轨II、X轴滑块III、X轴滑块IV、支撑柱I、支撑柱II、支撑柱III、支撑柱IV、Y轴导轨连接板I、Y轴齿条、Y轴齿轮、Y轴导轨I、Y轴滑块I、Y轴导轨II、Y轴滑块II、Y轴导轨连接板II、电机安装板、Y轴伺服电机、Y轴滑块III、Y轴滑块IV，所述X轴齿条与X轴导轨I通过螺钉固定于装置车身框架上，所述X轴滑块I、X轴滑块II与X轴导轨I采用滑动连接，所述X轴齿轮与X轴齿条啮合，所述X轴伺服电机通过螺钉固定于大板上，所述X轴滑块III、X轴滑块IV与X轴导轨II采用滑动连接，所述X轴滑块I、X轴滑块II、X轴滑块III、X轴滑块IV通过螺钉固定于大板上，所述大板通过螺钉与支撑柱I、支撑柱II、支撑柱III、支撑柱IV连接，所述支撑柱I、支撑柱II通过螺钉与Y轴导轨连接板II连接，所述支撑柱III、支撑柱IV通过螺钉与Y轴导轨连接板I连接，所述Y轴齿条通过螺钉与Y轴导轨连接板I连接，所述Y轴齿轮与Y轴齿条啮合，所述Y轴导轨连接板I通过螺钉与Y轴导轨I连接，所述Y轴滑块I、Y轴滑块IV与Y轴导轨I采用滑动连接，所述Y轴导轨连接板II通过螺钉与Y轴导轨II连接，所述Y轴伺服电机通过螺钉与电机安装板连接，所述Y轴滑块II、Y轴滑块III与Y轴导轨II采用滑动连接。

通过采用上述技术方案，X-Y轴移动机构可以携带夹取机构沿X方向或者Y方向往复移动，可以实现从装置左右两侧夹取果筐，并且还可以将果筐放置于装置车身框架的指定位置，不需要人工进行摆放，节省了人工，同时也提高了装置的工作效率。

可选的，所述夹取机构包括Y轴电动缸Ⅰ、第二连接板、Z轴电动缸Ⅰ、Z轴电动缸Ⅱ、Z轴电动缸安装板、Y轴电动缸Ⅱ、Y轴电动缸安装板Ⅰ、Y轴电动缸安装板Ⅱ，所述Y轴电动缸Ⅰ通过螺钉与Y轴电动缸安装板Ⅱ连接，所述Y轴电动缸安装板Ⅱ通过螺钉与第二连接板连接，所述第二连接板通过螺纹与Z轴电动缸Ⅰ、Z轴电动缸Ⅱ进行配合，所述Z轴电动缸安装板通过螺钉与Z轴电动缸Ⅰ、Z轴电动缸Ⅱ进行连接，所述第二连接板通过螺钉与Y轴电动缸安装板Ⅰ连接，所述Y轴电动缸安装板Ⅰ通过螺钉与Y轴电动缸Ⅱ连接。

通过采用上述技术方案，当搬运装置到达距离果筐一定位置时，Z轴电动缸Ⅰ与Z轴电动缸Ⅱ驱动丝杠沿Z轴负方向移动，从而推动第二连接板、Y轴电动缸安装板Ⅰ、Y轴电动缸安装板Ⅱ、Y轴电动缸Ⅰ和Y周电动缸Ⅱ沿着Z轴负方向移动，当到达抓取果框的合适高度时，Y轴电动缸Ⅰ与Y轴电动缸Ⅱ驱动丝杠分别向Y轴正负方向移动，伸向果筐两边的槽里，将果筐抓取，然后Z轴电动缸Ⅰ与Z轴电动缸Ⅱ将丝杠收起，将果筐提升，不需要人力进行搬运，节省了人工，同时也提高了装置的工作效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.装置车身框架为主要承载构件，可以解决单独的AGV搬运车所携带果筐数量少的问题，显著提高其运输效率；

2.X-Y轴移动机构可以携带夹取机构沿X方向或者Y方向往复移动，可以实现从装置左右两侧夹取果筐，并且还可以将果筐放置于装置车身框架的指定位置，不需要人工进行摆放，节省了人工，同时也提高了装置的工作效率；

3.夹取机构可以从地面和装置车身框架之间进行装卸果筐，节省了人工，同时也提高了AGV搬运车的工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例的一种猕猴桃果筐自动搬运装置结构示意图。

图2是本申请实施例的一种猕猴桃果筐自动搬运装置连接结构示意图。

图3是本申请实施例的一种猕猴桃果筐自动搬运装置X-Y轴移动结构示意图。

图4是本申请实施例的一种猕猴桃果筐自动搬运装置夹取机构示意图。

附图标记说明：

1、AGV搬运车；

2、装置车身框架；

3、X-Y轴移动机构；3-1、X轴齿条；3-2、X轴导轨I；3-3、X轴滑块I；3-4、X轴齿轮；3-5、X轴伺服电机；3-6、大板；3-7、X轴滑块II；3-8、X轴导轨II；3-9、X轴滑块III；3-10、X轴滑块IV；3-11、支撑柱I；3-12、支撑柱II；3-13、支撑柱III；3-14、支撑柱IV；3-15、Y轴导轨连接板I；3-16、Y轴齿条；3-17、Y轴齿轮；3-18、Y轴导轨I；3-19、Y轴滑块I；3-20、Y轴导轨II；3-21、Y轴滑块II；3-22、Y轴导轨连接板II；3-23、电机安装板；3-24、Y轴伺服电机；3-25、Y轴滑块III；3-26、Y轴滑块IV；

4、果筐

5、夹取机构；5-1、Y轴电动缸Ⅰ；5-2、第二连接板；5-3、Z轴电动缸Ⅰ；5-4、Z轴电动缸Ⅱ；5-5、Z轴电动缸安装板；5-6、Y轴电动缸Ⅱ；5-7、Y轴电动缸安装板Ⅰ；5-8、Y轴电动缸安装板Ⅱ；

6、连接结构；6-1、第一连接板；6-2、销轴I；6-3、拉板；6-4、销轴II。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施公开一种猕猴桃果筐自动搬运装置。参照图1，一种猕猴桃果筐自动搬运装置，包括AGV搬运车1、装置车身框架2、X-Y轴移动机构3、果筐4、夹取机构5、连接结构6。

参照图2，连接结构6包括第一连接板6-1、销轴I6-2、拉板6-3、销轴II6-4，所述第一连接板6-1固定在AGV搬运车1上，拉板6-3通过销轴I6-2与第一连接板6-1连接，装置车身框架2通过销轴II6-4与拉板6-3连接。

参照图3，X-Y轴移动机构3包括X轴齿条3-1、X轴导轨I3-2、X轴滑块I3-3、X轴齿轮3-4、X轴伺服电机3-5、大板3-6、X轴滑块II3-7、X轴导轨II3-8、X轴滑块III3-9、X轴滑块IV3-10、支撑柱I3-11、支撑柱II3-12、支撑柱III3-13、支撑柱IV3-14、Y轴导轨连接板I3-15、Y轴齿条3-16、Y轴齿轮3-17、Y轴导轨I3-18、Y轴滑块I3-19、Y轴导轨II3-20、Y轴滑块II3-21、Y轴导轨连接板II3-22、电机安装板3-23、Y轴伺服电机3-24、Y轴滑块III3-25、Y轴滑块IV3-26，X轴齿条3-1与X轴导轨I3-2通过螺钉固定于装置车身框架2上，X轴滑块I3-3、X轴滑块II3-7与X轴导轨I3-2采用滑动连接，X轴齿轮3-4与X轴齿条3-1啮合，X轴伺服电机3-5通过螺钉固定于大板3-6上，X轴滑块III3-9、X轴滑块IV3-10与X轴导轨II3-8采用滑动连接，X轴滑块I3-3、X轴滑块II3-7、X轴滑块III3-9、X轴滑块IV3-10通过螺钉固定于大板3-6上，大板3-6通过螺钉与支撑柱I3-11、支撑柱II3-12、支撑柱III3-13、支撑柱IV3-14连接，支撑柱I3-11、支撑柱II3-12通过螺钉与Y轴导轨连接板II3-22连接，支撑柱III3-13、支撑柱IV3-14通过螺钉与Y轴导轨连接板I3-15连接，Y轴齿条3-16通过螺钉与Y轴导轨连接板I3-15连接，Y轴齿轮3-17与Y轴齿条3-16啮合，Y轴导轨连接板I3-15通过螺钉与Y轴导轨I3-18连接，Y轴滑块I3-19、Y轴滑块IV3-26与Y轴导轨I3-18采用滑动连接，Y轴导轨连接板II3-22通过螺钉与Y轴导轨II3-20连接，Y轴伺服电机3-24通过螺钉与电机安装板3-23连接，Y轴滑块II3-21、Y轴滑块III3-25与Y轴导轨II3-20采用滑动连接。

参照图4，夹取机构5包括Y轴电动缸Ⅰ5-1、第二连接板5-2、Z轴电动缸Ⅰ5-3、Z轴电动缸Ⅱ5-4、Z轴电动缸安装板5-5、Y轴电动缸Ⅱ5-6、Y轴电动缸安装板Ⅰ5-7、Y轴电动缸安装板Ⅱ5-8，Y轴电动缸Ⅰ5-1通过螺钉与Y轴电动缸安装板Ⅱ5-8连接，Y轴电动缸安装板Ⅱ5-8通过螺钉与第二连接板5-2连接，第二连接板5-2通过螺纹与Z轴电动缸Ⅰ5-3、Z轴电动缸Ⅱ5-4进行配合，Z轴电动缸安装板5-5通过螺钉与Z轴电动缸Ⅰ5-3、Z轴电动缸Ⅱ5-4进行连接，第二连接板5-2通过螺钉与Y轴电动缸安装板Ⅰ5-7连接，Y轴电动缸安装板Ⅰ5-7通过螺钉与Y轴电动缸Ⅱ5-6连接。

本申请一种猕猴桃果筐自动搬运装置的实施原理为：搬运装置到达距离果筐4一定位置时，Z轴电动缸Ⅰ5-3与Z轴电动缸Ⅱ5-4驱动丝杠沿Z轴负方向移动，从而推动第二连接板5-2、Y轴电动缸安装板Ⅰ5-7、Y轴电动缸安装板Ⅱ5-8、Y轴电动缸Ⅰ5-1和Y轴电动缸Ⅱ5-6沿着Z轴负方向移动，当到达抓取果筐4的合适高度时，Y轴电动缸Ⅰ5-1与Y轴电动缸Ⅱ5-6驱动丝杠分别向Y轴正负方向移动将果筐4抓取，然后Z轴电动缸Ⅰ5-3与Z轴电动缸Ⅱ5-4将丝杠收起，使得整个夹取机构5连同果筐4到达原位置，整个夹取过程结束。

此时，Y轴伺服电机3-24驱动Y轴齿轮3-17转动，且Y轴齿轮3-17与Y轴齿条3-16进行啮合，从而带动Y轴滑块Ⅰ3-19、Y轴滑块Ⅱ3-21、Y轴滑块Ⅲ3-25、Y轴滑块Ⅳ3-26和下端的夹取机构5和果筐4在Y轴导轨Ⅰ3-18和Y轴导轨Ⅱ3-20上沿着Y轴移动，待其到达车身正上方时，Y轴伺服电机3-24停止运转，此时X轴伺服电机3-5开始工作，同样地驱动X轴齿轮3-4转动，X轴齿轮3-4通过与X轴齿条3-1啮合，从而带动X轴滑块Ⅰ3-3、X轴滑块Ⅱ3-7、X轴滑块Ⅲ3-9、X轴滑块Ⅳ3-10和下端的一整部分在X轴导轨Ⅰ3-2和X轴导轨Ⅱ3-8上沿着X轴进行移动，到达指定位置，Z轴电动缸Ⅰ5-3与Z轴电动缸Ⅱ5-4驱动丝杠沿Z轴负方向移动，从而推动第二连接板5-2、Y轴电动缸安装板Ⅰ5-7、Y轴电动缸安装板Ⅱ5-8、Y轴电动缸Ⅰ5-1和Y轴电动缸Ⅱ5-6沿着Z轴负方向移动，当到达放置果筐4的合适高度时，Y轴电动缸Ⅱ5-6与Y轴电动缸Ⅰ5-1驱动丝杠分别向Y轴正负方向移动将果筐4放置到装置车身框架2上，从而完成装车。

然后按上述流程依次装箱，一直将整车装满，然后装置移动到目的地后按相反原理进行卸箱，从而完成果筐的自动装卸整个流程。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“正”、“负”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，对于本领域的技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种猕猴桃果筐自动搬运装置，包括AGV搬运车(1)、连接结构(6)、装置车身框架(2)、X-Y轴移动机构(3)、夹取机构(5)、果筐(4)；其特征在于所述AGV搬运车(1)上固定有连接结构(6)；所述连接结构(6)上通过销轴连接有装置车身框架(2)；所述装置车身框架(2)上固定有沿X轴方向和Y轴方向移动的X-Y轴移动机构(3)；所述X-Y轴移动机构(3)上滑动连接有夹取机构(5)。

2.如权利要求1所述的一种猕猴桃果筐自动搬运装置，其特征在于：所述连接结构(6)包括第一连接板(6-1)、销轴I(6-2)、拉板(6-3)、销轴II(6-4)，所述第一连接板(6-1)固定在AGV搬运车(1)上，所述拉板(6-3)通过销轴I(6-2)与第一连接板(6-1)连接，所述装置车身框架(2)通过销轴II(6-4)与拉板(6-3)连接。

3.如权利要求1所述的一种猕猴桃果筐自动搬运装置，其特征在于：所述X-Y轴移动机构(3)包括X轴齿条(3-1)、X轴导轨I(3-2)、X轴滑块I(3-3)、X轴齿轮(3-4)、X轴伺服电机(3-5)、大板(3-6)、X轴滑块II(3-7)、X轴导轨II(3-8)、X轴滑块III(3-9)、X轴滑块IV(3-10)、支撑柱I(3-11)、支撑柱II(3-12)、支撑柱III(3-13)、支撑柱IV(3-14)、Y轴导轨连接板I(3-15)、Y轴齿条(3-16)、Y轴齿轮(3-17)、Y轴导轨I(3-18)、Y轴滑块I(3-19)、Y轴导轨II(3-20)、Y轴滑块II(3-21)、Y轴导轨连接板II(3-22)、电机安装板(3-23)、Y轴伺服电机(3-24)、Y轴滑块III(3-25)、Y轴滑块IV(3-26)，所述X轴齿条(3-1)与X轴导轨I(3-2)通过螺钉固定于装置车身框架(2)上，所述X轴滑块I(3-3)、X轴滑块II(3-7)与X轴导轨I(3-2)采用滑动连接，所述X轴齿轮(3-4)与X轴齿条(3-1)啮合，所述X轴伺服电机(3-5)通过螺钉固定于大板(3-6)上，所述X轴滑块III(3-9)、X轴滑块IV(3-10)与X轴导轨II(3-8)采用滑动连接，所述X轴滑块I(3-3)、X轴滑块II(3-7)、X轴滑块III(3-9)、X轴滑块IV(3-10)通过螺钉固定于大板(3-6)上，所述大板(3-6)通过螺钉与支撑柱I(3-11)、支撑柱II(3-12)、支撑柱III(3-13)、支撑柱IV(3-14)连接，所述支撑柱I(3-11)、支撑柱II(3-12)通过螺钉与Y轴导轨连接板II(3-22)连接，所述支撑柱III(3-13)、支撑柱IV(3-14)通过螺钉与Y轴导轨连接板I(3-15)连接，所述Y轴齿条(3-16)通过螺钉与Y轴导轨连接板I(3-15)连接，所述Y轴齿轮(3-17)与Y轴齿条(3-16)啮合，所述Y轴导轨连接板I(3-15)通过螺钉与Y轴导轨I(3-18)连接，所述Y轴滑块I(3-19)、Y轴滑块IV(3-26)与Y轴导轨I(3-18)采用滑动连接，所述Y轴导轨连接板II(3-22)通过螺钉与Y轴导轨II(3-20)连接，所述Y轴伺服电机(3-24)通过螺钉与电机安装板(3-23)连接，所述Y轴滑块II(3-21)、Y轴滑块III(3-25)与Y轴导轨II(3-20)采用滑动连接。

4.如权利要求1所述的一种猕猴桃果筐自动搬运装置，其特征在于：所述夹取机构(5)包括Y轴电动缸Ⅰ(5-1)、第二连接板(5-2)、Z轴电动缸Ⅰ(5-3)、Z轴电动缸Ⅱ(5-4)、Z轴电动缸安装板(5-5)、Y轴电动缸Ⅱ(5-6)、Y轴电动缸安装板Ⅰ(5-7)、Y轴电动缸安装板Ⅱ(5-8)，所述Y轴电动缸Ⅰ(5-1)通过螺钉与Y轴电动缸安装板Ⅱ(5-8)连接，所述Y轴电动缸安装板Ⅱ(5-8)通过螺钉与第二连接板(5-2)连接，所述第二连接板(5-2)通过螺纹与Z轴电动缸Ⅰ(5-3)、Z轴电动缸Ⅱ(5-4)进行配合，所述Z轴电动缸安装板(5-5)通过螺钉与Z轴电动缸Ⅰ(5-3)、Z轴电动缸Ⅱ(5-4)进行连接，所述第二连接板(5-2)通过螺钉与Y轴电动缸安装板Ⅰ(5-7)连接，所述Y轴电动缸安装板Ⅰ(5-7)通过螺钉与Y轴电动缸Ⅱ(5-6)连接。

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