CN218947736U - 一种电刷丝夹具及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电刷丝夹具及机械手，包括：两转轴夹取机构、夹取驱动装置、刷丝夹取机构、刷丝夹取安装部和面板，其中，两所述转轴夹取机构相对设置，两所述转轴夹取机构的相对设置的面呈圆弧之势；每一所述夹取驱动装置均与一所述转轴夹取机构相连接，所述夹取驱动装置驱动两所述转轴夹取机构相互靠近或远离；所述刷丝夹取机构设于所述转轴夹取机构的上方；所述刷丝夹取机构安装在所述刷丝夹取安装部上；所述刷丝夹取安装部和所述夹取驱动装置均安装在所述面板上。本实用新型自动化程度高，可以根据产品形状不同、铆接材料不同、铆接力度不同进行设定，提高产品质量稳定性、提高产品合格率。

Description

一种电刷丝夹具及机械手

技术领域

本实用新型电刷丝夹具的技术领域，尤其涉及一种电刷丝夹具及机械手。

背景技术

电刷是电机的一个重要组成元件，负责在旋转部件与静止部件之间传导电流。因较多用石墨制成，故也称碳刷。

电刷多装配于换向器或滑环上，刷丝体积较小，在装配过程中通常需要人工操作，使用镊子夹取，力度不同容易损坏电刷丝。易导致刷丝粘连问题。

于是，使用自动化夹取电刷丝变成了一个亟待解决的课题，中国实用新型专利，公开号：CN109108647A公开了一种电刷板全自动安装装置，包括机架以及设置在所述机架上的输送带，所述输送带上设有一组等距设置的承载座，每一所述承载座上均可容置一电刷板本体；沿所述输送带输送方向依次设有锡焊组件、翻转组件、第一扭簧套设组件、第二扭簧套设组件、检测组件、导通组件、打开组件以及筛分组件。

然而上述申请至少具有以下的问题：

(1)仅采用承载座对电刷板本体进行固定，其灵活性较低，仅能实现在传送带上的移动或依靠其他的结构完成翻转，在加工时十分的不方便。

(2)采用尺寸固定的承载座仅能固定固定尺寸的电刷板，更换不同型号的电刷板则需要整体更换承载座。

故，目前急需一种，自动化程度较高方便、灵活的夹取电刷丝的装置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种电刷丝夹具及机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种电刷丝夹具，其中，包括：

两转轴夹取机构，两所述转轴夹取机构相对设置，两所述转轴夹取机构的相对设置的面呈圆弧之势；

夹取驱动装置，每一所述夹取驱动装置均与一所述转轴夹取机构相连接，所述夹取驱动装置驱动两所述转轴夹取机构相互靠近或远离；

刷丝夹取机构，所述刷丝夹取机构设于所述转轴夹取机构的上方；

刷丝夹取安装部，所述刷丝夹取机构安装在所述刷丝夹取安装部上；

面板，所述刷丝夹取安装部和所述夹取驱动装置均安装在所述面板上。

一种机械手，包括上述的电刷丝夹具，其中，还包括：

机械手臂，所述面板安装在所述机械手臂的前端，所述机械手臂的前端和所述面板可转动地连接；

机械手臂控制装置，所述机械手臂和所述机械手臂控制装置相连接；

框架，所述框架和所述面板连接；

框架支脚，若干所述框架支架安装在所述框架上，所述框架支脚和所述刷丝夹取机构同向设置。

上述的机械手，其中，所述刷丝夹取安装部和所述夹取驱动装置均安装在所述面板的一面上；所述机械手臂和所述面板的另一面连接。

上述的机械手，其中，所述机械手臂包括：

主臂，所述主臂的一端和所述机械手臂控制装置以第一转轴为轴可转动地连接；

副臂，所述副臂的一端和所述主臂的另一端以第二转轴为轴可转动地连接，所述第一转轴和所述第二转轴相平行；

旋转部，所述旋转部和所述副臂的另一端连接，所述旋转部和所述副臂同轴设置，所述旋转部以其自身轴线为轴与所述副臂可转动连接，所述旋转部的轴线和所述第一转轴相垂直；

前臂，所述前臂的一端和所述旋转部连接，所述前臂的另一端连接所述面板。

上述的机械手，其中，所述前臂包括：

第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端和所述旋转部连接；

第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端和所述第一驱动臂的另一端以第三转轴为轴可转动地连接，所述第三转轴和所述第一转轴平行；

第三驱动臂，所述第三驱动臂的一端以自身轴线为轴和所述第二驱动臂可转动地连接，所述第三驱动臂和所述第二驱动臂同轴设置，所述第三驱动臂的另一端和所述面板以第四转轴为轴可转动地连接，所述第四转轴和所述第一转轴平行，所述第三驱动臂的轴线和所述第一转轴相垂直。

上述的机械手，其中，所述前臂的尺寸小于所述副臂的尺寸，所述副臂的尺寸小于所述主臂的尺寸。

上述的机械手，其中，还包括：框架连接块，所述框架连接块和所述面板相连接，所述框架连接块设于所述面板相背于所述机械手臂的一面上，所述框架连接块包括：安装板和两连接块，两所述连接块和所述安装板的两端连接，两所述连接块设于所述安装板和所述面板之间，两所述连接块之间具有间隙；所述框架的一部分自两所述连接块之间穿过。

上述的机械手，其中，所述框架包括：矩形框和中部连杆，所述中部连杆设于所述矩形框内，所述中部连杆的两端分别连接所述矩形框相对的两边；所述中部连杆自两所述连接块之间穿过。

上述的机械手，其中，所述框架支脚均匀地设于所述矩形框上。

本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本实用新型自动化程度高，可以根据产品形状不同、铆接材料不同、铆接力度不同进行设定，提高产品质量稳定性、提高产品合格率。

(2)本实用新型夹持电刷丝即转轴后可以通过机械手的各个部件的旋转移动呈现不同的夹持状态，方便后续的加工。

附图说明

图1是本实用新型的电刷丝夹具的示意图。

图2是本实用新型的电刷丝夹具的侧视图。

图3是本实用新型的电刷丝夹具的轴侧图。

图4是本实用新型的框架的示意图。

图5是本实用新型的延长臂的轴侧图。

图6是本实用新型的机械手的示意图。

图7是本实用新型的机械手的示意图。

附图中：1、夹取驱动装置；2、刷丝夹取安装部；3、刷丝夹取机构；4、面板；5、转轴夹取机构；6、框架连接块；7、框架；71、矩形框；72、中部连杆；73、框架支脚；81、主臂；82、副臂；83、旋转部；84、前臂；85、机械手臂控制装置；86、延长臂；841、第一驱动臂；842、第二驱动臂；843、第三驱动臂。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。图1是本实用新型的电刷丝夹具的示意图；图2是本实用新型的电刷丝夹具的侧视图；参见图1至图2所示，示出较佳实施例的一种电刷丝夹具，包括：两转轴夹取机构5、夹取驱动装置1、刷丝夹取机构3、刷丝夹取安装部2和面板4，其中，两转轴夹取机构5相对设置，两转轴夹取机构5的相对设置的面呈圆弧之势；每一夹取驱动装置1均与一转轴夹取机构5相连接，夹取驱动装置1驱动两转轴夹取机构5相互靠近或远离；刷丝夹取机构3设于转轴夹取机构5的上方；刷丝夹取机构3安装在刷丝夹取安装部2上；刷丝夹取安装部2和夹取驱动装置1均安装在面板4上。

值得说明的是，夹取驱动装置1驱动两个转轴夹取机构5靠近以完成对转轴的夹持；具体地讲，两转轴夹取机构5的相对设置的面呈圆弧之势以便于贴合转轴的外表面，如图3所示也可为平板状的结构；刷丝夹取安装部2包括一吸盘和弹簧，吸盘用于吸取刷丝，弹簧连接吸盘和刷丝夹取机构3。

图1是本实用新型的电刷丝夹具的示意图；图2是本实用新型的电刷丝夹具的侧视图；图3是本实用新型的电刷丝夹具的轴侧图；图4是本实用新型的框架的示意图；图5是本实用新型的延长臂的轴侧图；图6是本实用新型的机械手的示意图；图7是本实用新型的机械手的示意图，参见图1至图7所示，示出较佳实施例的一种机械手，包括上述的电刷丝夹具，还包括：机械手臂、机械手臂控制装置85、框架7和框架支脚73，其中，面板4安装在机械手臂的前端，机械手臂的前端和面板4可转动地连接；机械手臂和机械手臂控制装置85相连接；框架7和面板4连接；若干框架7支架安装在框架7上，框架支脚73和刷丝夹取机构3同向设置。

在一种优选的实施例中，刷丝夹取安装部2和夹取驱动装置1均安装在面板4的一面上；机械手臂和面板4的另一面连接。

在一种优选的实施例中，机械手臂包括：

主臂81，主臂81的一端和机械手臂控制装置85以第一转轴为轴可转动地连接；

副臂82，副臂82的一端和主臂81的另一端以第二转轴为轴可转动地连接，第一转轴和第二转轴相平行；

旋转部83，旋转部83和副臂82的另一端连接，旋转部83和副臂82同轴设置，旋转部83以其自身轴线为轴与副臂82可转动连接，旋转部83的轴线和第一转轴相垂直；

前臂84，前臂84的一端和旋转部83连接，前臂84的另一端连接面板4。

在一种优选的实施例中，前臂84包括：

第一驱动臂841，第一驱动臂841的一端和旋转部83连接；

第二驱动臂842，第二驱动臂842的一端和第一驱动臂841的另一端以第三转轴为轴可转动地连接，第三转轴和第一转轴平行；

第三驱动臂843，第三驱动臂843的一端以自身轴线为轴和第二驱动臂842可转动地连接，第三驱动臂843和第二驱动臂842同轴设置，第三驱动臂843的另一端和面板4以第四转轴为轴可转动地连接，第四转轴和第一转轴平行，第三驱动臂843的轴线和第一转轴相垂直。

在一种优选的实施例中，前臂84的尺寸小于副臂82的尺寸，副臂82的尺寸小于主臂81的尺寸。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。

本实用新型在上述基础上还具有如下实施方式：

本实用新型的进一步实施例中，还包括：框架连接块6，框架连接块6和面板4相连接，框架连接块6设于面板4相背于机械手臂的一面上，框架连接块6包括：安装板和两连接块，两连接块和安装板的两端连接，两连接块设于安装板和面板4之间，两连接块之间具有间隙；框架7的一部分自两连接块之间穿过。

本实用新型的进一步实施例中，框架7包括：矩形框71和中部连杆72，中部连杆72设于矩形框71内，中部连杆72的两端分别连接矩形框71相对的两边；中部连杆72自两连接块之间穿过。

本实用新型的进一步实施例中，框架支脚73均匀地设于矩形框71上。

在一种优选的实施例中，面板4上可以设置框架7也可以如图6所示不设置框架7。

在一种优选的实施例中，还包括：延长臂86，延长臂86设于前臂84和面板4之间，如图4、图5和图7所示，延长臂86和面板4可转动地连接。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种电刷丝夹具，其特征在于，包括：

两转轴夹取机构，两所述转轴夹取机构相对设置，两所述转轴夹取机构的相对设置的面呈圆弧之势；

夹取驱动装置，每一所述夹取驱动装置均与一所述转轴夹取机构相连接，所述夹取驱动装置驱动两所述转轴夹取机构相互靠近或远离；

刷丝夹取机构，所述刷丝夹取机构设于所述转轴夹取机构的上方；

刷丝夹取安装部，所述刷丝夹取机构安装在所述刷丝夹取安装部上；

面板，所述刷丝夹取安装部和所述夹取驱动装置均安装在所述面板上。

2.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1中所述的电刷丝夹具，还包括：

机械手臂，所述面板安装在所述机械手臂的前端，所述机械手臂的前端和所述面板可转动地连接；

机械手臂控制装置，所述机械手臂和所述机械手臂控制装置相连接；

框架，所述框架和所述面板连接；

框架支脚，若干所述框架支架安装在所述框架上，所述框架支脚和所述刷丝夹取机构同向设置。

3.根据权利要求2中所述的机械手，其特征在于，所述刷丝夹取安装部和所述夹取驱动装置均安装在所述面板的一面上；所述机械手臂和所述面板的另一面连接。

4.根据权利要求2中所述的机械手，其特征在于，所述机械手臂包括：

主臂，所述主臂的一端和所述机械手臂控制装置以第一转轴为轴可转动地连接；

副臂，所述副臂的一端和所述主臂的另一端以第二转轴为轴可转动地连接，所述第一转轴和所述第二转轴相平行；

旋转部，所述旋转部和所述副臂的另一端连接，所述旋转部和所述副臂同轴设置，所述旋转部以其自身轴线为轴与所述副臂可转动连接，所述旋转部的轴线和所述第一转轴相垂直；

前臂，所述前臂的一端和所述旋转部连接，所述前臂的另一端连接所述面板。

5.根据权利要求4中所述的机械手，其特征在于，所述前臂包括：

第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端和所述旋转部连接；

第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端和所述第一驱动臂的另一端以第三转轴为轴可转动地连接，所述第三转轴和所述第一转轴平行；

第三驱动臂，所述第三驱动臂的一端以自身轴线为轴和所述第二驱动臂可转动地连接，所述第三驱动臂和所述第二驱动臂同轴设置，所述第三驱动臂的另一端和所述面板以第四转轴为轴可转动地连接，所述第四转轴和所述第一转轴平行，所述第三驱动臂的轴线和所述第一转轴相垂直。

6.根据权利要求5中所述的机械手，其特征在于，所述前臂的尺寸小于所述副臂的尺寸，所述副臂的尺寸小于所述主臂的尺寸。

7.根据权利要求2中所述的机械手，其特征在于，还包括：框架连接块，所述框架连接块和所述面板相连接，所述框架连接块设于所述面板相背于所述机械手臂的一面上，所述框架连接块包括：安装板和两连接块，两所述连接块和所述安装板的两端连接，两所述连接块设于所述安装板和所述面板之间，两所述连接块之间具有间隙；所述框架的一部分自两所述连接块之间穿过。

8.根据权利要求7中所述的机械手，其特征在于，所述框架包括：矩形框和中部连杆，所述中部连杆设于所述矩形框内，所述中部连杆的两端分别连接所述矩形框相对的两边；所述中部连杆自两所述连接块之间穿过。

9.根据权利要求8中所述的机械手，其特征在于，所述框架支脚均匀地设于所述矩形框上。

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