CN218931033U - 耗材装卸装置及机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种耗材装卸装置及机械臂，其中，耗材装卸装置包括：移动架；加载针组件，可升降地设置在移动架上；卸载板，可移动地设置在移动架上，并位于加载针组件的一侧，卸载板具有避让位置和卸载位置，卸载板上设置有供加载针组件的针头穿过且与耗材阻挡配合的卸载缺口，其中，当卸载板处于避让位置时，加载针组件的针头能够加载耗材，当卸载板处于卸载位置时，卸载缺口与耗材阻挡配合。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的耗材装卸装置的适配性差的问题。

Description

耗材装卸装置及机械臂

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种耗材装卸装置及机械臂。

背景技术

现有技术中，为了避免分析仪内的交叉污染，在检测过程中通常会使用耗材完成相应工作。耗材包括磁棒套以及一次性移液器吸头。其中，磁棒套需从存储机构中卸载至提取板中。一次性移液器吸头需要在存储机构中进行加载，在完成试剂的转移后再被卸载。故需要针对这两种耗材设置对应的加载、转移、卸载机构。

相关技术中通常采用不同的耗材装卸装置对耗材进行卸载。例如采用单独的机械臂以及一次性移液器吸头卸载装置对一次性移液器吸头进行卸载，采用单独的机械臂以及磁棒套卸载装置对磁棒套进行卸载。由于对不同的耗材进行卸载时，需要使用不同的耗材装卸装置和具有不同的耗材装卸装置的多个机械臂，耗材装卸装置的适配性差，且使得分析仪的整机结构较复杂，占用空间较大。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种耗材装卸装置及机械臂，以解决相关技术中的耗材装卸装置的适配性差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种耗材装卸装置，包括：移动架；加载针组件，可升降地设置在移动架上；卸载板，可移动地设置在移动架上，并位于加载针组件的一侧，卸载板具有避让位置和卸载位置，卸载板上设置有供加载针组件的针头穿过且与耗材阻挡配合的卸载缺口，其中，当卸载板处于避让位置时，加载针组件的针头能够加载耗材，当卸载板处于卸载位置时，卸载缺口与耗材阻挡配合。

进一步地，移动架上设置有第一导向部，卸载板上设置有与第一导向部导向配合的第二导向部，第一导向部与第二导向部之间的导向方向垂直于加载针组件的升降方向。

进一步地，耗材装卸装置还包括驱动组件，驱动组件包括驱动件及与驱动件驱动连接的驱动杆，驱动杆与卸载板驱动连接以驱动卸载板沿导向方向移动。

进一步地，驱动组件还包括驱动盘，驱动件具有驱动部，驱动件的驱动部连接于驱动盘的中心位置并能够带动驱动盘转动，驱动杆设置在驱动盘上并随驱动盘的转动而摆动。

进一步地，驱动杆的轴线在卸载板的移动方向上与驱动件的驱动部相距预设距离。

进一步地，卸载板上设置有与驱动杆抵顶配合的滑槽。

进一步地，卸载板包括板体及与板体间隔设置的连接臂，连接臂和板体之间形成避让空间，第二导向部设置在板体上，第一导向部和第二导向部位于避让空间内，滑槽设置在连接臂上。

进一步地，卸载缺口的两个侧壁之间的最大距离大于针头的宽度，且该最大距离小于耗材的宽度。

进一步地，加载针组件包括针座及可浮动地设置在针座上的加载针，针座可升降地设置在移动架上。

进一步地，加载针上设置有安装件，针座上设置有避让安装件的避让缺口，安装件上设置有第一触发件，针座上设置有能够与第一触发件感应配合的第一感应件。

进一步地，卸载板上设置有第二触发件，移动架上设置有能够与第二触发件感应配合的第二感应件。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机械臂，包括耗材装卸装置，耗材装卸装置为上述的耗材装卸装置。

应用本实用新型的技术方案，耗材装卸装置包括：移动架、加载针组件以及卸载板。加载针组件可升降地设置在移动架上。移动架的设置使得移动架上的加载针组件能够随移动架移动至需要的位置。卸载板可移动地设置在移动架上，并位于加载针组件的一侧。卸载板具有避让位置和卸载位置。卸载板上设置有供加载针组件的针头穿过且与耗材阻挡配合的卸载缺口。移动架移动至耗材所在位置，加载针组件下降时可以将耗材套设在加载针组件的针头上。由于加载针组件的针头穿过卸载缺口，套设在加载针组件的针头上的耗材位于卸载板的下方，加载针组件上升时套设在针头上的耗材被卸载缺口阻挡，耗材与针头分离，以使耗材能够从加载针组件的针头上卸载。其中，当卸载板处于避让位置时，卸载板能够避让加载针组件的针头的升降，以使加载针组件的针头能够加载耗材。当卸载板处于卸载位置时，卸载缺口与耗材阻挡配合，以使耗材能够从加载针组件的针头上卸载。这样，耗材装卸装置能够对套设在加载针组件的针头上的不同的耗材进行加载和卸载，避免了相关技术中的对不同的耗材进行卸载时需要使用到不同的耗材装卸装置的问题，提高了耗材装卸装置适配性。因此，本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的耗材装卸装置的适配性差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的耗材装卸装置的实施例的第一视角的立体结构示意图；

图2示出了图1的耗材装卸装置的第二视角的立体结构示意图；

图3示出了图1的耗材装卸装置的卸载板处于卸载位置时的立体结构示意图；

图4示出了图3的耗材装卸装置的A处的局部放大图；

图5示出了图1的耗材装卸装置的卸载板处于避让位置且未安装驱动件时的立体结构示意图；

图6示出了图5的耗材装卸装置的B处的局部放大图；

图7示出了图1的耗材装卸装置的卸载板处的立体结构示意图；

图8示出了图7的耗材装卸装置的俯视图；

图9示出了图1的耗材装卸装置的与移液器吸头回收箱配合时的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、移动架；11、第一导向部；12、第二导向部；

20、加载针组件；21、针座；22、加载针；23、针头；24、安装件；25、避让缺口；26、第一触发件；

30、卸载板；31、板体；32、连接臂；33、滑槽；34、卸载缺口；35、第二触发件；36、第二感应件；

40、驱动组件；41、驱动件；42、驱动杆；43、驱动盘；

44、第二电机；45、主动轮；46、同步带；47、从动轮；

50、移液器吸头回收箱；51、退位孔；52、排废液口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图4所示，本实施例的耗材装卸装置包括：移动架10、加载针组件20以及卸载板30。加载针组件20可升降地设置在移动架10上。卸载板30可移动地设置在移动架10上，并位于加载针组件20的一侧。卸载板30具有避让位置和卸载位置。卸载板30上设置有供加载针组件20的针头23穿过且与耗材阻挡配合的卸载缺口34。其中，当卸载板30处于避让位置时，加载针组件20的针头23能够加载耗材。当卸载板30处于卸载位置时，卸载缺口34与耗材阻挡配合。

应用本实施例的技术方案，耗材装卸装置包括：移动架10、加载针组件20以及卸载板30。加载针组件20可升降地设置在移动架10上。移动架10的设置使得移动架10上的加载针组件20能够随移动架10移动至需要的位置。卸载板30可移动地设置在移动架10上，并位于加载针组件20的一侧。卸载板30具有避让位置和卸载位置。卸载板30上设置有供加载针组件20的针头23穿过且与耗材阻挡配合的卸载缺口34。移动架10移动至耗材所在位置，加载针组件20下降时可以将耗材套设在加载针组件20的针头23上。由于加载针组件20的针头23穿过卸载缺口34，套设在加载针组件20的针头23上的耗材位于卸载板30的下方，加载针组件20上升时套设在针头23上的耗材被卸载缺口34阻挡，耗材与针头23分离，以使耗材能够从加载针组件20的针头23上卸载。其中，当卸载板30处于避让位置时，卸载板30能够避让加载针组件20的针头23的升降，以使加载针组件20的针头23能够加载耗材。当卸载板30处于卸载位置时，卸载缺口34与耗材阻挡配合，以使耗材能够从加载针组件20的针头23上卸载。这样，耗材装卸装置能够对套设在加载针组件20的针头23上的不同的耗材进行加载和卸载，避免了相关技术中的对不同的耗材进行卸载时需要使用到不同的耗材装卸装置的问题，提高了耗材装卸装置适配性。因此，本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的耗材装卸装置的适配性差的问题。

如图1至图8所示，移动架10上设置有第一导向部11，卸载板30上设置有与第一导向部11导向配合的第二导向部12。第一导向部11与第二导向部12导向配合，以对卸载板30在移动架10上的移动进行导向。并且，第一导向部11与第二导向部12配合，以使卸载板30能够吊装在移动架10上。第一导向部11与第二导向部12之间的导向方向垂直于加载针组件20的升降方向，以使卸载板30在移动架10上的移动方向垂直于加载针组件20的升降方向，以便于卸载板30的卸载缺口34与耗材阻挡配合时能够承受更大的力，便于耗材的卸载。这样，加载针组件20下降到针头23上的耗材位于卸载板30的下方时，卸载板30能够沿导向方向移动，以使卸载板30处于卸载位置，卸载缺口34与耗材阻挡配合。

在本实施例中，加载针组件20的升降方向为竖直方向，第一导向部11与第二导向部12之间的导向方向为水平方向。第一导向部11为设置在移动架10上的导槽，第二导向部12为设置在卸载板30上的导轨。卸载板30沿导向方向做向卸载位置移动动作或者向避让位置移动动作。

如图1至图8所示，耗材装卸装置还包括驱动组件40。驱动组件40包括驱动件41及与驱动件41驱动连接的驱动杆42，驱动杆42与卸载板30驱动连接以驱动卸载板30沿导向方向移动。驱动件41通过驱动杆42对卸载板30进行驱动，便于加工，结构简单且紧凑，减小了耗材装卸装置的占用空间。

如图3至图8所示，驱动组件40还包括驱动盘43，驱动件41具有驱动部，驱动件41的驱动部连接于驱动盘43的中心位置并能够带动驱动盘43转动，驱动盘43的设置便于驱动杆42与驱动件41的驱动连接。驱动杆42设置在驱动盘43上并随驱动盘43的转动而摆动，使用驱动盘43对驱动杆42进行驱动，使得驱动杆42的绕驱动盘43的转动轴线摆动更加稳定，便于驱动杆42驱动卸载板30平稳地移动。

在本实施例中，驱动件41优选为第一电机，驱动件41的驱动部优选为第一电机的电机轴。

如图3至图8所示，驱动杆42的轴线在卸载板30的移动方向上与驱动件41的驱动部相距预设距离，使得驱动杆42的轴线与驱动部的转动轴线偏心设置，驱动杆42能够以预设距离为半径绕驱动部的转动轴线进行摆动，驱动杆42驱动卸载板30移动更加顺畅。

如图3至图8所示，为了将驱动杆42的摆动转变为卸载板30沿导向方向的移动，卸载板30上设置有与驱动杆42抵顶配合的滑槽33。滑槽33具有相对设置的前侧壁和后侧壁，当驱动杆42与滑槽33的前侧壁抵顶配合使驱动杆42推动滑槽33向卸载位置方向移动。当驱动杆42与滑槽33的后侧壁抵顶配合时使驱动杆42推动滑槽33向避让位置方向移动。其中，驱动杆42摆动时在滑槽33内进行移动且与滑槽33的前侧壁抵顶，沿驱动杆42的摆动轨迹使驱动杆42推动滑槽33向卸载位置方向移动，以使卸载板30容易到达卸载位置；驱动杆42摆动时在滑槽33内进行移动且与滑槽33的后侧壁抵顶，沿驱动杆42的摆动轨迹使驱动杆42推动滑槽33的后侧壁向避让位置方向移动，以使卸载板30容易到达避让位置，以使卸载板30能够沿导向方向在卸载位置和避让位置之间移动。

如图1至图8所示，卸载板30包括板体31及与板体31间隔设置的连接臂32，连接臂32和板体31之间形成避让空间。第二导向部12设置在板体31上，第一导向部11和第二导向部12位于避让空间内，以便于第一导向部11和第二导向部12的设置。滑槽33设置在连接臂32上。这样，驱动杆42抵顶连接臂32上的滑槽33移动，以使连接臂32带动板体31移动。

如图1至图8所示，卸载缺口34的两个侧壁之间的最大距离大于针头23的宽度，且该最大距离小于耗材的宽度，这样便于卸载缺口34的加工，且卸载缺口34与多种耗材的形状相适配，提高了耗材装卸装置的适配性。

在本实施例中，卸载缺口34能够与磁棒套阻挡配合。卸载缺口34的侧壁的最大距离与加载针组件20的针头23的直径相近，且卸载缺口34的侧壁的最大距离比磁棒套顶端的宽度小，故当卸载板30处于卸载位置时，加载针组件20上升，由于磁棒套与卸载缺口34阻挡配合，被卸载缺口34的侧壁处抵住，使磁棒套与加载针组件20的针头23分离。

如图1至图8所示，加载针组件20包括针座21及可浮动地设置在针座21上的加载针22，针座21可升降地设置在移动架10上。这样，当移动架10带动加载针组件20移动到耗材的上方后，针座21带动加载针22下降，以使加载针组件20的针头23能够伸入至耗材内并与耗材过盈配合，以完成加载针组件20的针头23对耗材的加载。并且，在加载针组件20的针头23伸入至耗材内并与耗材过盈配合时，加载针22能够浮动，以避免由于加载针组件的针头下降时的冲击力过大而导致耗材损坏的问题，起到缓冲的作用。

在本实施例中，针座21套设在加载针22的外侧，加载针22通过压缩弹簧可浮动地设置在针座21内。耗材装卸装置还包括第二电机44、主动轮45、从动轮47及同步带46，第二电机44设置在移动架10上，主动轮45设置在第二电机44的电机轴上，从动轮47可转动地设置在移动架10上，同步带46绕设在主动轮45和从动轮47的外侧，针座21与同步带46固定连接，第二电机44反转带动主动轮45转动，主动轮45带动同步带46移动以带动针座21垂直上升，第二电机44正转带动主动轮45转动，主动轮45带动同步带46移动以带动针座21垂直下降。通过第一电机带动卸载板30移动，第二电机44带动针座21垂直升降，以实现卸载板30对套设在针头23上的耗材的卸载操作，结构紧凑，节省了占用空间。

如图1至图8所示，加载针22上设置有安装件24，针座21上设置有避让安装件24的避让缺口25，这样安装件24能够穿设于避让缺口25与加载针22固定连接，且使得安装件24能够位于针座21的外部。安装件24上设置有第一触发件26，针座21上设置有能够与第一触发件26感应配合的第一感应件。当加载针组件20的针头23对耗材进行加载时，加载针22向上浮动以带动安装件24上的第一触发件26向上浮动，此时第一触发件26触发第一感应件，第一感应件感应到加载针22浮动。在本实施例中，第一感应件能够将感应到加载针22浮动的感应信号传递给控制器，以使控制器接收到加载针组件20的针头23正在对耗材进行加载的信号。

在本实施例中，第一触发件26优选为磁铁，第一感应件优选为磁簧开关。加载针22可分为加载针上段、加载针中段、加载针下段。加载针上段与加载针中段设置在针座21内，加载针上段的外侧套设有压缩弹簧，压缩弹簧的上端与针座21固定连接，压缩弹簧的下端抵接在加载针中段的上端。针座21的上方设置有第一开口，针座21的下方设置有第二开口。加载针上段的宽度略小于针座21的第一开口的开口宽度，以使加载针上段能够从第一开口内伸出。加载针中段的宽度略大于针座21的第二开口的开口宽度，以使加载针22不会从第二开口内脱出。这样，使得针座21能够套设在加载针22的外侧，且加载针22可相对针座21实现垂直移动。避让缺口25为倒U形缺口，避让缺口25处能够露出加载针中段，安装板通过避让缺口25与加载针中段连接。当加载针组件20的加载针22对耗材进行加载时，加载针下段受到向上的力，加载针22相对针座21向上移动，进而带动磁铁向上移动，磁铁的磁场磁化针座21上的磁簧开关的触点并使磁簧开关闭合，通过信号线将该信号传递至控制器，控制器收到信号并控制第二电机44停止转动，使得加载针组件20停止向下移动，以使加载针下段上的针头23能够通过过盈配合加载一次性移液器吸头或者磁棒套，或者当针头接触的不是耗材，而是如地板等坚硬部分，也可以识别报错。

如图3至图8所示，卸载板30上设置有第二触发件35，移动架10上设置有能够与第二触发件35感应配合的第二感应件36。第二触发件35与第二感应件36感应配合，以检测卸载板30的位置。在本实施例中，卸载板30处于卸载位置时，第二触发件35与第二感应件36感应配合。第二感应件36能够将感应到卸载板30处于卸载位置的感应信号传递给控制器。

在本实施例中，第二触发件35优选为挡片，挡片通过螺钉固定在移动架10上，第二感应件36优选为光耦组件。

本申请还提供了一种机械臂，如图1至图8所示，机械臂包括耗材装卸装置，耗材装卸装置为上述的耗材装卸装置。机械臂能够通过带动移动架10移动来带动耗材装卸装置移动。由于上述的耗材装卸装置能够解决相关技术中的耗材装卸装置的适配性差的问题，使得具有该耗材装卸装置的机械臂能够解决同样的技术问题。

应用本实施例的技术方案，耗材装卸装置能够对多种套设在加载针组件20的针头23上的耗材进行卸载和加载，下面以磁棒套和一次性移液器吸头的卸载和加载为例：

耗材装卸装置对磁棒套和一次性移液器吸头的加载过程相同：机械臂将耗材装卸装置移动到磁棒套或者一次性移液器吸头的上方，第二电机44转动，以通过同步带46带动加载针组件20下降，使得针头23能够伸入至磁棒套或者一次性移液器吸头内并与磁棒套或者一次性移液器吸头过盈配合，以完成耗材装卸装置对磁棒套或者一次性移液器吸头的加载。

耗材装卸装置对套设在针头23上的磁棒套进行卸载时：机械臂移动至提取板的容纳槽的上方，并使加载针组件20的针头23对准容纳槽，加载针组件20的针头23下移至卸载板30的下方，此时第一电机转动，以将卸载板30移动到卸载位置，加载针组件20向上移动，磁棒套与卸载缺口阻挡配合，被卸载缺口的侧壁处抵住，使磁棒套与加载针组件20的针头23分离，磁棒套落入到提取板的容纳槽中。这样，通过卸载板30即可将磁棒套卸载至提取板中。

如图9所示，耗材装卸装置对套设在针头23上的一次性移液器吸头进行卸载时，可以配合移液器吸头回收箱50完成对使用完后的一次性移液器吸头的卸载。移液器吸头回收箱50包括退位孔51和废液口，退位孔51包括伸入孔段以及卸载孔段，卸载孔段能够与一次性移液器吸头阻挡配合。退位孔51为三个，废液口为一个。排废液口52的正下方设置有废液接头，废液接头能够缓存废液以防止废液泵抽吸过慢时导致废液溢出。机械臂在完成一次性移液器吸头的移液操作后，机械臂移动至排废液口52的上方并正对排废液口52，开始排废液。一次性移液器吸头内的废液会被移液器吸头回收箱50内的废液接头接住，并通过废液泵和与废液接头连通的管道抽走，以完成排废液的工作。排废液的工作完成后，机械臂移动至移液器吸头回收箱50的上方并使针头23对准退位孔51，此时第二电机44驱动加载针组件20下降，使得针头23上的一次性移液器吸头伸入至退位孔51内并位于伸入孔段的正下方，机械臂再带动针头23移动以使针头23移动到退位孔51的卸载孔段的正下方。由于卸载孔段的最小宽度小于一次性移液器吸头的朝向针座21一端的直径，第二电机44驱动针头23上升，由于卸载孔段与一次性移液器吸头的阻挡配合，使得一次性移液器吸头脱离针头23，以完成对枕头上的一次性移液器吸头的卸载操作。由于退位孔51有三个，机械臂能够移动到任意一个退位孔51的上方，以完成一次性移液器吸头的卸载操作，有效地防止了卸载后的一次性移液器吸头在移液器吸头回收箱50内产生累叠的现象。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种耗材装卸装置，其特征在于，包括：

移动架(10)；

加载针组件(20)，可升降地设置在所述移动架(10)上；

卸载板(30)，可移动地设置在所述移动架(10)上，并位于所述加载针组件(20)的一侧，所述卸载板(30)具有避让位置和卸载位置，所述卸载板(30)上设置有供所述加载针组件(20)的针头(23)穿过且与耗材阻挡配合的卸载缺口(34)，

其中，当所述卸载板(30)处于所述避让位置时，所述加载针组件(20)的针头(23)能够加载所述耗材，当所述卸载板(30)处于所述卸载位置时，所述卸载缺口(34)与所述耗材阻挡配合。

2.根据权利要求1所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述移动架(10)上设置有第一导向部(11)，所述卸载板(30)上设置有与所述第一导向部(11)导向配合的第二导向部(12)，所述第一导向部(11)与所述第二导向部(12)之间的导向方向垂直于所述加载针组件(20)的升降方向。

3.根据权利要求2所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述耗材装卸装置还包括驱动组件(40)，所述驱动组件(40)包括驱动件(41)及与所述驱动件(41)驱动连接的驱动杆(42)，所述驱动杆(42)与所述卸载板(30)驱动连接以驱动所述卸载板(30)沿所述导向方向移动。

4.根据权利要求3所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述驱动组件(40)还包括驱动盘(43)，所述驱动件(41)具有驱动部，所述驱动件(41)的驱动部连接于所述驱动盘(43)的中心位置并能够带动所述驱动盘(43)转动，所述驱动杆(42)设置在所述驱动盘(43)上并随所述驱动盘(43)的转动而摆动。

5.根据权利要求3所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述驱动杆(42)的轴线在所述卸载板(30)的移动方向上与所述驱动件(41)的驱动部相距预设距离。

6.根据权利要求3所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述卸载板(30)上设置有与所述驱动杆(42)抵顶配合的滑槽(33)。

7.根据权利要求6所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述卸载板(30)包括板体(31)及与所述板体(31)间隔设置的连接臂(32)，所述连接臂(32)和所述板体(31)之间形成避让空间，所述第二导向部(12)设置在所述板体(31)上，所述第一导向部(11)和所述第二导向部(12)位于所述避让空间内，所述滑槽(33)设置在所述连接臂(32)上。

8.根据权利要求1所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述卸载缺口(34)的两个侧壁之间的最大距离大于所述针头(23)的宽度，且该最大距离小于所述耗材的宽度。

9.根据权利要求1所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述加载针组件(20)包括针座(21)及可浮动地设置在所述针座(21)上的加载针(22)，所述针座(21)可升降地设置在所述移动架(10)上。

10.根据权利要求9所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述加载针(22)上设置有安装件(24)，所述针座(21)上设置有避让所述安装件(24)的避让缺口(25)，所述安装件(24)上设置有第一触发件(26)，所述针座(21)上设置有能够与所述第一触发件(26)感应配合的第一感应件。

11.根据权利要求1所述的耗材装卸装置，其特征在于，所述卸载板(30)上设置有第二触发件(35)，所述移动架(10)上设置有能够与所述第二触发件(35)感应配合的第二感应件(36)。

12.一种机械臂，包括耗材装卸装置，其特征在于，所述耗材装卸装置为权利要求1至11中任一项所述的耗材装卸装置。

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