CN218922465U - 拖布机构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拖布机构及清洁机器人，所述拖布机构包括：第一滚筒、第二滚筒及第一拖布，所述第一滚筒与所述第二滚筒间隔设置；所述第一拖布的自由边上设有第一连接部，所述拖布机构能够在履带状态和滚筒状态之间切换，在滚筒状态下，所述第一拖布绕设在所述第一滚筒上，所述第一连接部可拆卸地连接于所述第一拖布上；在履带状态下，所述第一拖布能设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上，所述第一连接部可拆卸地连接于所述第一拖布上。上述拖布机构，集成了滚筒式和履带式拖布的优势，有利于提高拖布机构对不同地形的适应能力，从而提高清洁效果和工作效率。

Description

拖布机构及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种拖布机构及清洁机器人。

背景技术

随着人们对生活品质的要求逐渐提高，逐渐采用扫地机器人进行家用扫地和拖地等清洁家务。扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫、滚扫和真空抽吸等方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

传统技术中，带有拖地功能的扫地机器人，其拖布大都是单一拖布，如平板拖布、旋转拖布、履带拖布、滚筒拖布，然而，履带拖布由于其与地面具有相对较大的接触面积，因此面对面积较大的污水时，具有相对可观的清洁效率，但是，面对地面起伏较大，污渍顽固时，其较大的接触面反而会被顶出空隙，遗漏清扫，而双滚筒拖布却可以与此互补，与地面较小的接触面积提高了清洁效果，但是清洁大面积污水时效率较低。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种拖布机构及清洁机器人，能够有效保证对不同清洁环境的清洁效果，提高清洁效率。

其技术方案如下：一种拖布机构，用于安装在机器人本体上，所述拖布机构包括：第一滚筒及第二滚筒，所述第一滚筒与所述第二滚筒间隔设置；第一拖布，所述第一拖布的自由边上设有第一连接部，所述拖布机构能够在履带状态和滚筒状态之间切换，在滚筒状态下，所述第一拖布绕设在所述第一滚筒上，所述第一连接部可拆卸地连接于所述第一拖布上；在履带状态下，所述第一拖布能设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上，所述第一连接部可拆卸地连接于所述第一拖布上。

上述拖布机构，在使用过程中，面对不同的清洁状况，拖布机构能够切换滚筒状态和履带状态两种工作模式，当对地面起伏较大，污渍顽固的位置时，将拖布机构切换为滚筒模式，将第一滚刷绕设在第一滚筒上，减少与地面的接触面积，提高对槽缝处顽固污渍的清洁效果，当面对面积较大的污水时，切换为履带模式，将绕设在第一滚筒上的第一拖布取下，绕设在第一滚筒和第二拖布的外周上，使得第一滚筒和第二滚筒转动时驱动第一拖布转动形成履带结构，有利于增大第一拖布与地面的接触面积，从而提高对大面积污水或污渍的清洁效果。本拖布机构集成了滚筒式和履带式拖布的优势，有利于提高拖布机构对不同地形的适应能力，从而提高清洁效果和工作效率。

在其中一个实施例中，所述拖布机构还包括第二拖布，所述第二拖布的自由边上设有第二连接部，在滚筒状态下，所述第二拖布绕设在所述第二滚筒上，所述第二连接部可拆卸地连接于所述第二拖布上；在履带状态下，所述第二拖布能够绕设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上；或者，

在履带状态下，所述拖布机构还包括第二拖布，所述第二拖布的自由边上设有第二连接部，所述第一拖布与所述第二拖布相互连接形成履带，所述履带绕设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上，所述第一连接部可拆卸连接在所述第二拖布上，所述第二连接部可拆卸连接在所述第一拖布上。

在其中一个实施例中，所述第一连接部设置于所述第一拖布的外表面上，所述第一拖布的内表面还设有第三连接部，所述第三连接部与所述第一连接部分别设置于所述第一拖布的相对两个自由边上，在滚筒状态下，所述第一连接部与所述第一拖布的内表面可拆卸地连接，所述第三连接部与所述第一拖布的外表面可拆卸地连接；在履带状态下，所述第一连接部与所述第一拖布的另一自由边连接形成所述履带；或者，

所述第一连接部与所述第二拖布的内表面连接，所述第三连接部与所述第二拖布的外表面连接共同形成所述履带。

在其中一个实施例中，所述第二连接部设置于所述第二拖布的外表面上，所述第二拖布的内表面上还设有第四连接部，所述第二连接部与所述第四连接部分别设置于所述第二拖布的相对两个自由边上，在滚筒状态下，所述第二连接部与所述第二拖布的内表面连接，所述第四连接部与所述第二拖布的外表面连接；在履带状态下，所述第二连接部与所述第二拖布的内表面连接形成履带，或者，

所述第二连接部与所述第一拖布的内表面连接，所述第四连接部与所述第一拖布的外表面连接共同形成履带。

在其中一个实施例中，所述第一拖布包括第一分段与第二分段，所述第一分段的一端与所述第二分段的一端连接形成第一配合结构，所述第二拖布包括第三分段与第四分段，所述第三分段的一端与所述第四分段的一端连接形成第二配合结构；所述第一连接部设置于所述第一分段上，所述第三连接部设置于所述第二分段上，所述第四连接部设置于所述第三分段上，所述第二连接部设置于所述第四分段上；

在滚筒状态下，所述第一连接部与所述第一配合结构的内侧连接，所述第三连接部与所述第一配合结构的外侧连接，所述第二连接部与所述第二配合结构的内侧连接，所述第四连接部与所述第二配合结构的外侧连接；

在履带状态下，所述第一分段位于所述第三分段的内侧，所述第二分段位于所述第四分段的外侧，所述第三分段的另一端与所述第四分段的另一端相对间隔设置，以使所述第一配合结构设置于所述第三分段的另一端与所述第四分段的另一端之间，所述第一分段的另一端与所述第二分段的另一端相对间隔设置，以使所述第二配合结构设置于所述第一分段的另一端与所述第二分段的另一端之间。

在其中一个实施例中，所述第一配合结构的外侧设有第五连接部，所述第一配合结构的内侧设有第七连接部，所述第二配合结构的内侧设有第六连接部，所述第二配合结构的外侧设有第八连接部，在履带状态下，所述第一连接部与所述第六连接部连接，所述第三连接部与所述第八连接部连接，所述第二连接部与所述第七连接部连接，所述第四连接部与所述第五连接部连接共同形成履带。

在其中一个实施例中，所述第一拖布的内表面上设有第一凸起部，在滚筒状态下，所述第一凸起部与所述第一滚筒的周向外壁抵接，在履带状态下，所述第一拖布绕所述第一滚筒和所述第二滚筒转动，所述第一凸起部能够与所述第一滚筒和第二滚筒的周向外壁抵接。

在其中一个实施例中，所述第二拖布的内表面上设有第二凸起部，在滚筒状态下，所述第二凸起部与所述第二滚筒的周向外壁抵接，在履带状态下，所述第二拖布绕所述第一滚筒和第二滚筒转动，所述第二凸起部能够与所述第一滚筒和第二滚筒的周向外壁抵接；或者，

所述第一拖布及所述第二拖布相互连接形成所述履带，所述履带绕所述第一滚筒和所述第二滚筒转动，所述第一凸起部及所述第二凸起部均能够与所述第一滚筒和第二滚筒的周向外壁抵接。

在其中一个实施例中，所述第一滚筒的周向上设有第三凸起部，所述第二滚筒的周向上设有第四凸起部，在滚筒状态下，所述第三凸起部与所述第一拖布的内表面抵接，所述第四凸起部与所述第二拖布的内表面抵接，在履带状态下，所述第三凸起部及所述第四凸起部均用于与第一拖布的内表面和第二拖布的内表面抵接。

在其中一个实施例中，所述第一凸起部、所述第二凸起部、所述第三凸起部及所述第四凸起部均为棘齿，且所述第一凸起部与所述第二凸起部绕所述第一滚筒轴线的朝向相同，所述第三凸起部绕所述第一滚筒轴线与所述第四凸起部绕所述第二滚筒轴线的朝向相反，所述第一凸起部与所述第三凸起部的朝向相同，其中，所述第三凸起部的朝向与所述第一滚筒的转动方向一致。

在其中一个实施例中，所述拖布机构还包刮污板，所述刮污板设置于所述第一滚筒与所述第二滚筒之间，且所述刮污板的相对两端分别设有第一刮污部和第二刮污部，所述第一刮污部与所述第一滚筒对应设置，在滚筒状态下，所述第一刮污部与所述第一拖布的外表面抵接，所述第二刮污部与所述第二拖布的外表面抵接；在履带状态下，所述第一刮污部能够与所述第一拖布的外表面和所述第二拖布的外表面抵接。

在其中一个实施例中，所述拖布机构还包括接污件，所述接污件设置于所述第一滚筒与所述第二滚筒之间，且所述接污件设置于所述刮污板的下方。

一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人本体及上述中任意一项所述的拖布机构，所述拖布机构与所述机器人本体连接。

上述清洁机器人，在使用过程中，面对不同的清洁状况，拖布机构能够切换滚筒状态和履带状态两种工作模式，当对地面起伏较大，污渍顽固的位置时，将拖布机构切换为滚筒模式，将第一滚刷绕设在第一滚筒上，减少与地面的接触面积，提高对槽缝处顽固污渍的清洁效果，当面对面积较大的污水时，切换为履带模式，将绕设在第一滚筒上的第一拖布取下，绕设在第一滚筒和第二拖布的外周上，使得第一滚筒和第二滚筒转动时驱动第一拖布转动形成履带结构，有利于增大第一拖布与地面的接触面积，从而提高对大面积污水或污渍的清洁效果。本拖布机构集成了滚筒式和履带式拖布的优势，有利于提高拖布机构对不同地形的适应能力，从而提高清洁效果和工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中的拖布机构的履带状态下的剖视图；

图2为图1所述的拖布机构的双滚筒状态下的剖视图；

图3为图1中所述的第一拖布的结构示意图；

图4为图1中所述的第二拖布的结构示意图；

图5为图1中所述的履带的结构示意图。

附图标记说明：

100、拖布机构；110、第一滚筒；111、第三凸起部；120、第二滚筒；121、第四凸起部；13、履带；130、第一拖布；131、第一连接部；132、第一分段；133、第二分段；134、第三连接部；135、第五连接部；136、第七连接部；137、第一凸起部；138、第一配合部；140、第二拖布；141、第二连接部；142、第三分段；143、第四分段；144、第四连接部；145、第六连接部；146、第八连接部；147、第二凸起部；148、第二配合部；150、刮污板；151、第一刮污部；152、第二刮污部；160、接污件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1与图2，图1示出了本实用新型一实施例中所述的拖布机构100的履带状态下的剖视图；图2示出了图1中所述的拖布机构100的双滚筒状态下的剖视图，本实用新型一实施例提供了的一种拖布机构100，用于安装在机器人本体上，拖布机构100包括：第一滚筒110、第二滚筒120及第一拖布130。第一滚筒110与第二滚筒120间隔设置。第一拖布130的自由边上设有第一连接部131，拖布机构100能够在履带状态和滚筒状态之间切换，在滚筒状态下，第一拖布130绕设在第一滚筒110上，第一连接部131可拆卸地连接于第一拖布130上。在履带状态下，第一拖布130能设在第一滚筒110及第二滚筒120的外周上，第一连接部131可拆卸地连接于第一拖布130上。

上述拖布机构100，在使用过程中，面对不同的清洁状况，拖布机构100能够切换滚筒状态和履带状态两种工作模式，当对地面起伏较大，污渍顽固的位置时，将拖布机构100切换为滚筒模式，将第一滚刷绕设在第一滚筒110上，减少与地面的接触面积，提高对槽缝处顽固污渍的清洁效果，当面对面积较大的污水时，切换为履带模式，将绕设在第一滚筒110上的第一拖布130取下，绕设在第一滚筒110和第二拖布140的外周上，使得第一滚筒110和第二滚筒120转动时驱动第一拖布130转动形成履带结构，有利于增大第一拖布130与地面的接触面积，从而提高对大面积污水或污渍的清洁效果。本拖布机构100集成了滚筒式和履带13式拖布的优势，有利于提高拖布机构100对不同地形的适应能力，从而提高清洁效果和工作效率。

其中，第一拖布130的自由边为第一拖布130的一端可以自由运动的一边，具体地，第一拖布130作为清洁布材料，其长度方向的相对两端分别为两个自由边。

请参阅图3、图4与图5，图3示出了图1中所述的第一拖布130的结构示意图；图4示出了图1中所述的第二拖布140的结构示意图；图5示出了图1中所述的履带13的结构示意图。在一个实施例中，拖布机构100还包括第二拖布140。第二拖布140的自由边上设有第二连接部141，在滚筒状态下，第二拖布140绕设在第二滚筒120上，第二连接部141可拆卸地连接于第二拖布140上。在履带状态下，第二拖布140能够绕设在第一滚筒110及第二滚筒120的外周上。

或者，拖布机构100还包括第二拖布140，第二拖布140的自由边上设有第二连接部141，第一拖布130与第二拖布140相互连接形成履带13，履带13绕设在第一滚筒110及第二滚筒120的外周上，第一连接部131可拆卸连接在第二拖布140上，第二连接部141可拆卸连接在第一拖布130上。因此，在本实施例中，拖布机构100每个滚筒都设有一个可拆卸的拖布，而在履带模式下，也具有两种使用方式，其中每一拖布均能够单独绕设在第一滚筒110和第二滚筒120的外周进行履带模式的拖洗工作，或者第一拖布130和第二拖布140相互连接，形成双层的履带13，绕设在第一滚筒110和第二滚筒120的外周上，从而实现履带模式下的正常工作。

具体地，请参阅图3，第一连接部131设置于第一拖布130的外表面上，第一拖布130的内表面还设有第三连接部134，第三连接部134与第一连接部131分别设置于第一拖布130的相对两个自由边上。在滚筒状态下，第一连接部131与第一拖布130的内表面可拆卸地连接，第三连接部134与第一拖布130的外表面可拆卸地连接。在履带状态下，第一连接部131与第一拖布130的另一自由边连接形成履带13。即第一拖布130相对两端连接围成环形的单层履带13。

或者，第一连接部131与第二拖布140的内表面连接，第三连接部134与第二拖布140的外表面连接共同形成履带13。即，第一拖布130与第二拖布140相互连接形成双层履带13，双层履带13套设在两个滚刷上形成履带结构，通过第一连接部131和第三连接部134的连接有利于提高第一拖布130与第三拖布的连接稳定性，从而有利于减少履带13断开的风险。

进一步地，请参阅图4，第二连接部141设置于第二拖布140的外表面上，第二拖布140的内表面上还设有第四连接部144，第二连接部141与第四连接部144分别设置于第二拖布140的相对两个自由边上。在滚筒状态下，第二连接部141与第二拖布140的内表面连接，第四连接部144与第二拖布140的外表面连接。在履带状态下，第二连接部141与第二拖布140的内表面连接形成履带13。或者，第二连接部141与第一拖布130的内表面连接，第四连接部144与第一拖布130的外表面连接共同形成履带13。因此，第二拖布140上也设有两个连接部，在双层的履带13工作状态下，第一拖布130与第二拖布140具有四个连接位置，有利于进一步提高第一拖布130与第三拖布的连接稳定性，降低履带13松脱风险，提高工作品质。

在一个实施例中，请参阅图3，第一拖布130包括第一分段132与第二分段133。第一分段132的一端与第二分段133的一端连接形成第一配合结构，第二拖布140包括第三分段142与第四分段143，第三分段142的一端与第四分段143的一端连接形成第二配合结构。第一连接部131设置于第一分段132上，第三连接部134设置于第二分段133上，第四连接部144设置于第三分段142上，第二连接部141设置于第四分段143上。

在滚筒状态下，第一连接部131与第一配合结构的内侧连接，第三连接部134与第一配合结构的外侧连接，第二连接部141与第二配合结构的内侧连接，第四连接部144与第二配合结构的外侧连接。如此，第一拖布130围在第一滚筒110上，第二拖布140围在第二滚筒120时，每个滚筒上的拖布均为双层环状结构，结构均匀，没有凹凸不平的位置，有利于提高拖地的均匀性。

在履带状态下，第一分段132位于第三分段142的内侧，第二分段133位于第四分段143的外侧，第三分段142的另一端与第四分段143的另一端相对间隔设置，以使第一配合结构设置于第三分段142的另一端与第四分段143的另一端之间，第一分段132的另一端与第二分段133的另一端相对间隔设置，以使第二配合结构设置于第一分段132的另一端与第二分段133的另一端之间。因此，在双层履带13条件下，第一拖布130与第二拖布140结合后，能够形成结构均匀的履带结构，履带13的内外两侧不会出现凹凸不平的情况，有利于提高拖地时的均匀性和稳定性。

进一步地，请参阅图3、图4及图5，第一配合结构的外侧设有第五连接部135，第一配合结构的内侧设有第七连接部136，第二配合结构的内侧设有第六连接部145，第二配合结构的外侧设有第八连接部146。在履带状态下，第一连接部131与第六连接部145连接，第三连接部134与第八连接部146连接，第二连接部141与第七连接部136连接，第四连接部144与第五连接部135连接共同形成履带13。如此，从滚筒模式切换为履带模式时，方便拆装，有利于提高连接效率，进而提高使用便利性。

可选地，各个连接部之间的连接方式可为磁吸连接、卡扣连接、粘接、勾接、插接或其它连接方式。

具体地，各个连接部之间为魔术贴连接。如此，柔性的魔术贴结构不会阻碍第一拖布130与第二拖布140的形变，从而保证在滚筒模式和履带模式下均能正常工作，并且魔术贴连接的方式可靠性强，抗拉性能好，有利于保证第一拖布130与第二拖布140之间的连接稳定性。本实施例仅提供一种各个连接部之间的具体连接方式，但并不以此为限。

在一个实施例中，请参阅图3，第一拖布130的内表面上设有第一凸起部137，在滚筒状态下，第一凸起部137与第一滚筒110的周向外壁抵接。在履带状态下，第一拖布130绕第一滚筒110和第二滚筒120转动，第一凸起部137能够与第一滚筒110和第二滚筒120的周向外壁抵接。如此，在滚筒模式下，设置在第一拖布130内表面的第一凸起部137能够增加第一拖布130与第一滚筒110的摩擦，从而避免第一拖布130在滚筒上打滑影响清洁效果。在履带模式下，同样也能够提高摩擦力，从而避免履带13在第一滚筒110和第二滚筒120上打滑。

进一步地，请参阅图4，第二拖布140的内表面上设有第二凸起部147，在滚筒状态下，第二凸起部147与第二滚筒120的周向外壁抵接。在履带状态下，第二拖布140绕第一滚筒110和第二滚筒120转动，第二凸起部147能够与第一滚筒110和第二滚筒120的周向外壁抵接。或者，第一拖布130及第二拖布140相互连接形成履带13，履带13绕第一滚筒110和第二滚筒120转动，第一凸起部137及第二凸起部147均能够与第一滚筒110和第二滚筒120的周向外壁抵接。如此，在滚筒模式下，设置在第二拖布140内表面的第二凸起部147能够增加第二拖布140与第二滚筒120的摩擦，从而避免第一拖布130在滚筒上打滑影响清洁效果。在履带模式下，同样也能够提高摩擦力，从而避免履带13在第一滚筒110和第二滚筒120上打滑。

在一个实施例中，第一滚筒110的周向上设有第三凸起部111，第二滚筒120的周向上设有第四凸起部121。在滚筒状态下，第三凸起部111与第一拖布130的内表面抵接，第四凸起部121与第二拖布140的内表面抵接。在履带状态下，第三凸起部111及第四凸起部121均用于与第一拖布130的内表面和第二拖布140的内表面抵接。如此，不仅第一拖布130和第二拖布140上有凸起部，在第一滚筒110和第二滚筒120上也设有凸起部，从而有利于进一步避免打滑，保证传动效率。

可选地，第一凸起部137、第二凸起部147、第三凸起部111及第四凸起部121可为橡胶凸起、卡勾、针状结构、棱结构或其它能够增大摩擦力的结构。

在一个实施例中，请参阅图3、图4及图5，第一凸起部137、第二凸起部147、第三凸起部111及第四凸起部121均为棘齿，且第一凸起部137与第二凸起部147绕第一滚筒110轴线的朝向相同，第三凸起部111绕第一滚筒110轴线与第四凸起部121绕第二滚筒120轴线的朝向相反，第一凸起部137与第三凸起部111的朝向相同。其中，第三凸起部111的朝向与第一滚筒110的转动方向一致。如此，通过棘尺啮合的方式，有利于进一步保证传动效率，避免滚筒和拖布之间的打滑情况。

在一个实施例中，请参阅图1与图2，拖布机构100还包刮污板150，刮污板150设置于第一滚筒110与第二滚筒120之间，且刮污板150的相对两端分别设有第一刮污部151和第二刮污部152，第一刮污部151与第一滚筒110对应设置。在滚筒状态下，第一刮污部151与第一拖布130的外表面抵接，第二刮污部152与第二拖布140的外表面抵接。在履带状态下，第一刮污部151能够与第一拖布130的外表面和第二拖布140的外表面抵接。如此，在滚筒状态下，随着第一滚筒110和第二滚筒120的转动，刮污板150能够同时将第一拖布130和第二拖布140上的污垢和污水刮下。在履带状态下，刮污板150能够将履带13上的污垢和污水刮下，并且还能够对履带13提供支撑，使得履带13绷紧，从而提高传动效率。

其中，滚筒状态下，第一滚筒110和第二滚筒120的转动方向可以相同，也可以相反，第一滚筒110和第二滚筒120转动方向相反时，可以为，第一滚筒110顺时针旋转，第二滚筒120逆时针旋转，二者同时向内转动。还可以为，第一滚筒110逆时针旋转，第二滚筒120顺时针旋转，二者同时向外转动。履带状态下，第一滚筒110和第二滚筒120的转动方向相同。

进一步地，请参阅图1与图2，拖布机构100还包括接污件160，接污件160设置于第一滚筒110与第二滚筒120之间，且接污件160设置于刮污板150的下方。如此，能够承接刮污板150刮下来的污垢和污水，提高清洁效率。

在一个实施例中，一种清洁机器人(图中未示出)，清洁机器人包括机器人本体及上述中任意一项的拖布机构100，拖布机构100与机器人本体连接。

上述清洁机器人，在使用过程中，面对不同的清洁状况，拖布机构100能够切换滚筒状态和履带状态两种工作模式，当对地面起伏较大，污渍顽固的位置时，将拖布机构100切换为滚筒模式，将第一滚刷绕设在第一滚筒110上，减少与地面的接触面积，提高对槽缝处顽固污渍的清洁效果，当面对面积较大的污水时，切换为履带模式，将绕设在第一滚筒110上的第一拖布130取下，绕设在第一滚筒110和第二拖布140的外周上，使得第一滚筒110和第二滚筒120转动时驱动第一拖布130转动形成履带结构，有利于增大第一拖布130与地面的接触面积，从而提高对大面积污水或污渍的清洁效果。本拖布机构100集成了滚筒式和履带13式拖布的优势，有利于提高拖布机构100对不同地形的适应能力，从而提高清洁效果和工作效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种拖布机构，用于安装在机器人本体上，其特征在于，所述拖布机构包括：

第一滚筒及第二滚筒，所述第一滚筒与所述第二滚筒间隔设置；

第一拖布，所述第一拖布的自由边上设有第一连接部，所述拖布机构能够在履带状态和滚筒状态之间切换，在滚筒状态下，所述第一拖布绕设在所述第一滚筒上，所述第一连接部可拆卸地连接于所述第一拖布上；在履带状态下，所述第一拖布能设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上，所述第一连接部可拆卸地连接于所述第一拖布上。

2.根据权利要求1所述的拖布机构，其特征在于，所述拖布机构还包括第二拖布，所述第二拖布的自由边上设有第二连接部，在滚筒状态下，所述第二拖布绕设在所述第二滚筒上，所述第二连接部可拆卸地连接于所述第二拖布上；在履带状态下，所述第二拖布能够绕设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上；或者，

所述拖布机构还包括第二拖布，所述第二拖布的自由边上设有第二连接部，在履带状态下，所述第一拖布与所述第二拖布相互连接形成履带，所述履带绕设在所述第一滚筒及所述第二滚筒的外周上，所述第一连接部可拆卸连接在所述第二拖布上，所述第二连接部可拆卸连接在所述第一拖布上。

3.根据权利要求2所述的拖布机构，其特征在于，所述第一连接部设置于所述第一拖布的外表面上，所述第一拖布的内表面还设有第三连接部，所述第三连接部与所述第一连接部分别设置于所述第一拖布的相对两个自由边上，在滚筒状态下，所述第一连接部与所述第一拖布的内表面可拆卸地连接，所述第三连接部与所述第一拖布的外表面可拆卸地连接；在履带状态下，所述第一连接部与所述第一拖布的另一自由边连接形成所述履带；或者，

所述第一连接部与所述第二拖布的内表面连接，所述第三连接部与所述第二拖布的外表面连接共同形成所述履带。

4.根据权利要求3所述的拖布机构，其特征在于，所述第二连接部设置于所述第二拖布的外表面上，所述第二拖布的内表面上还设有第四连接部，所述第二连接部与所述第四连接部分别设置于所述第二拖布的相对两个自由边上，在滚筒状态下，所述第二连接部与所述第二拖布的内表面连接，所述第四连接部与所述第二拖布的外表面连接；在履带状态下，所述第二连接部与所述第二拖布的内表面连接形成履带，或者，

所述第二连接部与所述第一拖布的内表面连接，所述第四连接部与所述第一拖布的外表面连接共同形成履带。

5.根据权利要求4所述的拖布机构，其特征在于，所述第一拖布包括第一分段与第二分段，所述第一分段的一端与所述第二分段的一端连接形成第一配合结构，所述第二拖布包括第三分段与第四分段，所述第三分段的一端与所述第四分段的一端连接形成第二配合结构；所述第一连接部设置于所述第一分段上，所述第三连接部设置于所述第二分段上，所述第四连接部设置于所述第三分段上，所述第二连接部设置于所述第四分段上；

在滚筒状态下，所述第一连接部与所述第一配合结构的内侧连接，所述第三连接部与所述第一配合结构的外侧连接，所述第二连接部与所述第二配合结构的内侧连接，所述第四连接部与所述第二配合结构的外侧连接；

在履带状态下，所述第一分段位于所述第三分段的内侧，所述第二分段位于所述第四分段的外侧，所述第三分段的另一端与所述第四分段的另一端相对间隔设置，以使所述第一配合结构设置于所述第三分段的另一端与所述第四分段的另一端之间，所述第一分段的另一端与所述第二分段的另一端相对间隔设置，以使所述第二配合结构设置于所述第一分段的另一端与所述第二分段的另一端之间。

6.根据权利要求5所述的拖布机构，其特征在于，所述第一配合结构的外侧设有第五连接部，所述第一配合结构的内侧设有第七连接部，所述第二配合结构的内侧设有第六连接部，所述第二配合结构的外侧设有第八连接部，在履带状态下，所述第一连接部与所述第六连接部连接，所述第三连接部与所述第八连接部连接，所述第二连接部与所述第七连接部连接，所述第四连接部与所述第五连接部连接共同形成履带。

7.根据权利要求2所述的拖布机构，其特征在于，所述第一拖布的内表面上设有第一凸起部，在滚筒状态下，所述第一凸起部与所述第一滚筒的周向外壁抵接，在履带状态下，所述第一拖布绕所述第一滚筒和所述第二滚筒转动，所述第一凸起部能够与所述第一滚筒和第二滚筒的周向外壁抵接。

8.根据权利要求7所述的拖布机构，其特征在于，所述第二拖布的内表面上设有第二凸起部，在滚筒状态下，所述第二凸起部与所述第二滚筒的周向外壁抵接，在履带状态下，所述第二拖布绕所述第一滚筒和第二滚筒转动，所述第二凸起部能够与所述第一滚筒和第二滚筒的周向外壁抵接；或者，

所述第一拖布及所述第二拖布相互连接形成所述履带，所述履带绕所述第一滚筒和所述第二滚筒转动，所述第一凸起部及所述第二凸起部均能够与所述第一滚筒和第二滚筒的周向外壁抵接。

9.根据权利要求8中所述的拖布机构，其特征在于，所述第一滚筒的周向上设有第三凸起部，所述第二滚筒的周向上设有第四凸起部，在滚筒状态下，所述第三凸起部与所述第一拖布的内表面抵接，所述第四凸起部与所述第二拖布的内表面抵接，在履带状态下，所述第三凸起部及所述第四凸起部均用于与第一拖布的内表面和第二拖布的内表面抵接。

10.根据权利要求9所述的拖布机构，其特征在于，所述第一凸起部、所述第二凸起部、所述第三凸起部及所述第四凸起部均为棘齿，且所述第一凸起部与所述第二凸起部绕所述第一滚筒轴线的朝向相同，所述第三凸起部绕所述第一滚筒轴线与所述第四凸起部绕所述第二滚筒轴线的朝向相反，所述第一凸起部与所述第三凸起部的朝向相同，其中，所述第三凸起部的朝向与所述第一滚筒的转动方向一致。

11.根据权利要求2-9中任意一项所述的拖布机构，其特征在于，所述拖布机构还包刮污板，所述刮污板设置于所述第一滚筒与所述第二滚筒之间，且所述刮污板的相对两端分别设有第一刮污部和第二刮污部，所述第一刮污部与所述第一滚筒对应设置，在滚筒状态下，所述第一刮污部与所述第一拖布的外表面抵接，所述第二刮污部与所述第二拖布的外表面抵接；在履带状态下，所述第一刮污部能够与所述第一拖布的外表面和所述第二拖布的外表面抵接。

12.根据权利要求11所述的拖布机构，其特征在于，所述拖布机构还包括接污件，所述接污件设置于所述第一滚筒与所述第二滚筒之间，且所述接污件设置于所述刮污板的下方。

13.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人本体及权利要求1-12中任意一项所述的拖布机构，所述拖布机构与所述机器人本体连接。

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