CN218905407U - 一种摩擦上料式多飞盘发射机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供一种依靠对飞盘体的摩擦力进行上料，同时能够在发射蓄力至最大时暂停发射，同时让多个飞盘上料后再进行多飞盘同时发射的摩擦上料式多飞盘发射机器人。本实用新型包括多向移动底盘（1）、滚动摩擦上料装置以及多飞盘发射装置，所述滚动摩擦上料装置适配设置在所述多向移动底盘（1）的前部，所述多飞盘发射装置适配设置在所述多向移动底盘（1）的后部，所述滚动摩擦上料装置对应置于所述多飞盘发射装置的一侧。本实用新型适用于机器人设计应用领域。

Description

一种摩擦上料式多飞盘发射机器人

技术领域

本实用新型涉及一种摩擦上料式多飞盘发射机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自动工作的智能设备，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸了人类的活动及能力范围。随着现代科技水平的高速发展，机器人已经不仅仅被应用在工业车间和工厂中了，也被运用到教学和编程体验活动上，以锻炼青少年儿童的动手能力和思维能力。目前最常见的机器人体验活动中，其中一项是要求把多个飞盘发射至指定得分地点，但以往的飞盘发射装置由于是通过边下拉蓄力边进行飞盘上料，只能在一次发射蓄力的时间内上料并装载一个飞盘，装好后同时蓄力结束飞盘就被发射出去，并不能满足一次发射多个飞盘的要求；另外，以往的飞盘发射机器人的上料都是通过橡筋滚筒来拨料上料，但由于飞盘外表面较为光滑，单靠橡筋滚筒拨料容易造成上料失败，因此，需要设计一种能够加长飞盘上料时间或者发射蓄力时间来满足多个飞盘上料后再发射的，同时也能够更容易上料成功的多飞盘发射机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种依靠对飞盘体的摩擦力进行上料，同时能够在发射蓄力至最大时暂停发射，同时让多个飞盘上料后再进行多飞盘同时发射的摩擦上料式多飞盘发射机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括多向移动底盘、滚动摩擦上料装置以及多飞盘发射装置，所述滚动摩擦上料装置适配设置在所述多向移动底盘的前部，所述多飞盘发射装置适配设置在所述多向移动底盘的后部，所述滚动摩擦上料装置对应置于所述多飞盘发射装置的一侧。

所述滚动摩擦上料装置包括上料基架、上料轨道、摩擦上料滚轮、上料滚筒、反向下料滚筒、上料电机以及反向下料电机，所述上料基架适配设置在所述多向移动底盘上，所述上料轨道适配设置在所述上料基架上，所述摩擦上料滚轮通过弹性摆动梁臂设置在所述上料基架的下段并适配置于所述上料轨道的进料端，若干个所述上料滚筒设置在所述上料基架上并均匀置于所述上料轨道的前方，所述反向下料滚筒适配设置在所述上料基架上并适配置于所述上料轨道的顶部出料端上，所述上料电机以及所述反向下料电机分别设置在所述上料基架上，所述摩擦上料滚轮以及所述上料滚筒分别与所述上料电机的输出端传动连接，所述反向下料滚筒与所述反向下料电机的输出端传动连接。

所述多飞盘发射装置包括斜面发射架、多飞盘发射台、从动齿条、半齿齿轮、蓄力转动电机、发射转动电机、限位传感器以及弹力发射条，所述多飞盘发射台适配活动设置在所述斜面发射架上，所述从动齿条的上段固定连接在所述多飞盘发射台的底部，所述蓄力转动电机以及所述发射转动电机分别对应适配设置在所述斜面发射架上并置于所述多飞盘发射台的下方，所述半齿齿轮适配固定连接在所述蓄力转动电机的输出端上，所述发射转动电机的输出端与所述半齿齿轮固定连接，所述半齿齿轮与所述从动齿条适配啮合，所述限位传感器适配固定设置在所述斜面发射架上并对应置于所述多飞盘发射台的下方，所述限位传感器与所述蓄力转动电机电连接，所述发射转动电机与外部遥控系统无线连接，所述斜面发射架上设置有固定销，所述固定销置于所述半齿齿轮的上方，所述弹力发射条固定连接在所述从动齿条的底端与所述固定销之间。

所述斜面发射架上固定设置有电机固定板，两块所述电机固定板分别适配置于所述多飞盘发射台的下方的两侧，所述蓄力转动电机固定设置在一个所述电机固定板的外侧，所述发射转动电机固定设置在另一个所述电机固定板的外侧，所述半齿齿轮适配置于两个所述电机固定板之间。

所述限位传感器固定设置在所述电机固定板的上端并适配置于所述多飞盘发射台的下方。

所述固定销固定设置在所述电机固定板的内侧面上。

有益效果：在本实用新型中，通过摩擦上料滚轮对飞盘先进行摩擦吸料，后再经上料滚筒把飞盘经上料轨道上升至上料轨道顶部的出料端，再经过反向下料滚筒的反向拨动，把飞盘拨动至多飞盘发射台内，提高上料效率；

通过半齿齿轮带动从动齿条克服弹力发射条的拉力，使得多飞盘发射台能够沿斜面发射架下降，为发射蓄力；再通过多飞盘发射台触碰限位传感器后蓄力转动电机停止转动，完成蓄力同时等待飞盘上料；完成上料上限后，通过外部遥控控制指令发射转动电机转动，带动半齿齿轮的不带齿面转到从动齿条，从而释放从动齿条，从动齿条在弹力发射条的拉力作用下带动多飞盘发射台做发射动作，多飞盘发射台把装载的多个飞盘同时发射，增加了发射效率。

附图说明

图1是本实用新型中多向移动底盘、滚动摩擦上料装置以及斜面发射架的整体组合结构侧面示意图；

图2是本实用新型的多飞盘发射装置的整体结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，本实用新型包括多向移动底盘1、滚动摩擦上料装置以及多飞盘发射装置，所述滚动摩擦上料装置适配设置在所述多向移动底盘1的前部，所述多飞盘发射装置适配设置在所述多向移动底盘1的后部，所述滚动摩擦上料装置对应置于所述多飞盘发射装置的一侧。

所述滚动摩擦上料装置包括上料基架21、上料轨道22、摩擦上料滚轮23、上料滚筒24、反向下料滚筒25、上料电机以及反向下料电机，所述上料基架21适配设置在所述多向移动底盘1上，所述上料轨道22适配设置在所述上料基架21上，所述摩擦上料滚轮23通过弹性摆动梁臂231设置在所述上料基架21的下段并适配置于所述上料轨道22的进料端，若干个所述上料滚筒24设置在所述上料基架21上并均匀置于所述上料轨道22的前方，所述反向下料滚筒25适配设置在所述上料基架21上并适配置于所述上料轨道22的顶部出料端上，所述上料电机以及所述反向下料电机分别设置在所述上料基架21上，所述摩擦上料滚轮23以及所述上料滚筒24分别与所述上料电机的输出端传动连接，所述反向下料滚筒25与所述反向下料电机的输出端传动连接。

所述多飞盘发射装置包括斜面发射架31、多飞盘发射台32、从动齿条33、半齿齿轮34、蓄力转动电机35、发射转动电机36、限位传感器37以及弹力发射条38，所述多飞盘发射台32适配活动设置在所述斜面发射架31上，所述从动齿条33的上段固定连接在所述多飞盘发射台32的底部，所述蓄力转动电机35以及所述发射转动电机36分别对应适配设置在所述斜面发射架31上并置于所述多飞盘发射台32的下方，所述半齿齿轮34适配固定连接在所述蓄力转动电机35的输出端上，所述发射转动电机36的输出端与所述半齿齿轮34固定连接，所述半齿齿轮34与所述从动齿条33适配啮合，所述限位传感器36适配固定设置在所述斜面发射架31上并对应置于所述多飞盘发射台32的下方，所述限位传感器36与所述蓄力转动电机35电连接，所述发射转动电机36与外部遥控系统无线连接，所述斜面发射架31上设置有固定销311，所述固定销311置于所述半齿齿轮34的上方，所述弹力发射条38固定连接在所述从动齿条33的底端与所述固定销11之间。

所述斜面发射架31上固定设置有电机固定板312，两块所述电机固定板312分别适配置于所述多飞盘发射台32的下方的两侧，所述蓄力转动电机35固定设置在一个所述电机固定板312的外侧，所述发射转动电机36固定设置在另一个所述电机固定板312的外侧，所述半齿齿轮34适配置于两个所述电机固定板312之间。

所述限位传感器36固定设置在所述电机固定板312的上端并适配置于所述多飞盘发射台32的下方。所述固定销311固定设置在所述电机固定板312的内侧面上。

在本具体实施例中，所述多向移动底盘1为设置有四个万向移动轮的移动底盘，万向移动轮均连接有移动电机，移动电机受外部遥控系统无线控制。

所述蓄力转动电机35驱动所述半齿齿轮34转动，从而带动所述从动齿条33克服所述弹力发射条38的拉力下移，即带动所述多飞盘发射台32下移，此为发射蓄力过程；当所述多飞盘发射台32的底部触碰到所述限位传感器36时，所述蓄力转动电机35停止转动，所述多飞盘发射台32静待飞盘上料。

所述摩擦上料滚轮23通过所述上料电机驱动，转动过程中经过散落在场地的飞盘处，通过外壁与飞盘的摩擦力把飞盘移送进所述上料轨道22的进料端，接着飞盘经所述上料滚筒24的带动沿所述上料轨道22移送至所述上料轨道22的顶部出料端，接着受到与所述上料电机相反向转动的反向下料滚筒25的反向拨动作用，飞盘被拨动落入至所述多飞盘发射台32内，在本具体实施例中，所述飞盘发射台32最大载飞盘量为三个。飞盘满载后，所述发射转动电机36受外部无线遥控启动，强行带动所述半齿齿轮34转动，把无齿轮面转至所述从动齿条33，所述从动齿条33解除锁定并受所述弹力发射条38的拉力作用带动所述飞盘发射台32沿所述斜面发射架31上移，期间把所载的三个飞盘发射出去。

本实用新型适用于机器人设计应用领域。

Claims (6)

1.一种摩擦上料式多飞盘发射机器人，其特征在于：包括多向移动底盘（1）、滚动摩擦上料装置以及多飞盘发射装置，所述滚动摩擦上料装置适配设置在所述多向移动底盘（1）的前部，所述多飞盘发射装置适配设置在所述多向移动底盘（1）的后部，所述滚动摩擦上料装置对应置于所述多飞盘发射装置的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种摩擦上料式多飞盘发射机器人，其特征在于：所述滚动摩擦上料装置包括上料基架（21）、上料轨道（22）、摩擦上料滚轮（23）、上料滚筒（24）、反向下料滚筒（25）、上料电机以及反向下料电机，所述上料基架（21）适配设置在所述多向移动底盘（1）上，所述上料轨道（22）适配设置在所述上料基架（21）上，所述摩擦上料滚轮（23）通过弹性摆动梁臂（231）设置在所述上料基架（21）的下段并适配置于所述上料轨道（22）的进料端，若干个所述上料滚筒（24）设置在所述上料基架（21）上并均匀置于所述上料轨道（22）的前方，所述反向下料滚筒（25）适配设置在所述上料基架（21）上并适配置于所述上料轨道（22）的顶部出料端上，所述上料电机以及所述反向下料电机分别设置在所述上料基架（21）上，所述摩擦上料滚轮（23）以及所述上料滚筒（24）分别与所述上料电机的输出端传动连接，所述反向下料滚筒（25）与所述反向下料电机的输出端传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种摩擦上料式多飞盘发射机器人，其特征在于：所述多飞盘发射装置包括斜面发射架（31）、多飞盘发射台（32）、从动齿条（33）、半齿齿轮（34）、蓄力转动电机（35）、发射转动电机（36）、限位传感器（37）以及弹力发射条（38），所述多飞盘发射台（32）适配活动设置在所述斜面发射架（31）上，所述从动齿条（33）的上段固定连接在所述多飞盘发射台（32）的底部，所述蓄力转动电机（35）以及所述发射转动电机（36）分别对应适配设置在所述斜面发射架（31）上并置于所述多飞盘发射台（32）的下方，所述半齿齿轮（34）适配固定连接在所述蓄力转动电机（35）的输出端上，所述发射转动电机（36）的输出端与所述半齿齿轮（34）固定连接，所述半齿齿轮（34）与所述从动齿条（33）适配啮合，所述限位传感器（37）适配固定设置在所述斜面发射架（31）上并对应置于所述多飞盘发射台（32）的下方，所述限位传感器（37）与所述蓄力转动电机（35）电连接，所述发射转动电机（36）与外部遥控系统无线连接，所述斜面发射架（31）上设置有固定销（311），所述固定销（311）置于所述半齿齿轮（34）的上方，所述弹力发射条（38）固定连接在所述从动齿条（33）的底端与所述固定销（311）之间。

4.根据权利要求3所述的一种摩擦上料式多飞盘发射机器人，其特征在于：所述斜面发射架（31）上固定设置有电机固定板（312），两块所述电机固定板（312）分别适配置于所述多飞盘发射台（32）的下方的两侧，所述蓄力转动电机（35）固定设置在一个所述电机固定板（312）的外侧，所述发射转动电机（36）固定设置在另一个所述电机固定板（312）的外侧，所述半齿齿轮（34）适配置于两个所述电机固定板（312）之间。

5.根据权利要求4所述的一种摩擦上料式多飞盘发射机器人，其特征在于：所述限位传感器（37）固定设置在所述电机固定板（312）的上端并适配置于所述多飞盘发射台（32）的下方。

6.根据权利要求5所述的一种摩擦上料式多飞盘发射机器人，其特征在于：所述固定销（311）固定设置在所述电机固定板（312）的内侧面上。

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