CN218904692U - 机器人打磨末端调节装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人打磨末端调节装置，包括移动组件，所述移动组件的底部安装有支架，所述支架的一端安装有力控组件，所述支架的底部铰接有压力传导杆，所述压力传导杆的一端与力控组件相连，另一端安装有传力架，所述传力架的一侧转动连接有对正调整板，所述对正调整板上安装有凿毛轮；毛化程度可控，对同一产品可做到不同程度毛化，不同材质做同一程度毛化，此装置还可反向操作，对毛化件进行磨光处理的产品中；毛化效果稳定，在进行毛化作业过程中，出力的大小是由控力原件主导并设定的，不需要人工过多的干预，每次更换工件后，只需要启动设备即可。

Description

机器人打磨末端调节装置

技术领域

本实用新型涉及打磨技术领域，具体为机器人打磨末端调节装置。

背景技术

此装置针对的产品为金属及非金属材质，其内外表面相对比较光滑，且后续工艺过程中对应材料较难附着或不能长效附着在产品表面。

了解到市面上未发现有相关的自动化设备及产品面世，专门对相关产品进行表面毛化加工，设计了这套调节装置。

此设计参考手动凿毛机的毛化原理，并集成压力控制技术，根据工件形状设计出对应结构，此设计避免了手动凿毛机力度全靠工人控制，造成同一工件相近部位、不同部位的毛化程度参差不齐，不同工件的毛化程度参差不齐，不同工人的作业效果不同。

为此，提出机器人打磨末端调节装置。

发明内容

本实用新型的目的在于提供机器人打磨末端调节装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人打磨末端调节装置，包括移动组件，所述移动组件的底部安装有支架，所述支架的一端安装有力控组件，所述支架的底部铰接有压力传导杆，所述压力传导杆的一端与力控组件相连，另一端安装有传力架，所述传力架的一侧转动连接有对正调整板，所述对正调整板上安装有凿毛轮。

优选的：所述力控组件包括壳体，所述壳体安装于支架上。

优选的：所述壳体的内部安装有气缸，所述气缸的活塞杆贯穿壳体且安装有盖体，所述盖体与压力传导杆相连。

优选的：所述壳体的内部还安装有加速度传感器，所述加速度传感器的感应头与盖体接触。

优选的：所述移动组件包括水平移动模组，所述水平移动模组上安装有垂直移动模组。

优选的：所述垂直移动模组的底部安装有旋转电机，所述旋转电机与支架相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、此设计对应的工艺及结构都比较简单，可针对面广，可变性强，可根据不同直径和高度，对相应组件做出适应修改。

2、毛化程度可控，对同一产品可做到不同程度毛化，不同材质做同一程度毛化，此装置还可反向操作，对毛化件进行磨光处理的产品中。

3、毛化效果稳定，在进行毛化作业过程中，出力的大小是由控力原件主导并设定的，不需要人工过多的干预，每次更换工件后，只需要启动设备即可。

4、人工干预少，人工的干预对作业效果影响是比较大的，此设计需要人工要求较少，只需在初期需人为设定，后期只需操作员微调即可，并且可以实现一人多机看护，大大的节省了人工成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型传力架的结构示意图；

图3为本实用新型力控组件的结构示意图。

图中：1、水平移动模组；2、垂直移动模组；3、旋转电机；4、支架；5、力控组件；51、盖体；52、气缸；53、加速度传感器；54、壳体；6、压力传导杆；7、传力架；8、对正调整板；9、凿毛轮；100、移动组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：机器人打磨末端调节装置，包括移动组件100，移动组件100的底部安装有支架4，支架4的一端安装有力控组件5，支架4的底部铰接有压力传导杆6，压力传导杆6的一端与力控组件5相连，另一端安装有传力架7，传力架7的一侧转动连接有对正调整板8，对正调整板8上安装有凿毛轮9。

如图3所示：力控组件5包括壳体54，壳体54安装于支架4上；通过以上设置，壳体54作为容纳其除盖体51外其他组成的容器，并作为安装基座。

如图3所示：壳体54的内部安装有气缸52，气缸52的活塞杆贯穿壳体54且安装有盖体51，盖体51与压力传导杆6相连；通过以上设置，气缸52可以控制盖体51的移动。

如图3所示：壳体54的内部还安装有加速度传感器53，加速度传感器53的感应头与盖体51接触；通过以上设置，内置加速度传感器53实时反映工件与凿毛轮9间的受力情况，根据系统数据，调整水平移动模组1动作，从而达到精确控制毛化程度的要求，当受力较大时减小压力，使凿毛轮9于工件接触应力减小，相反，则增大压力，保证毛化加工稳定。

如图1所示：移动组件100包括水平移动模组1，水平移动模组1上安装有垂直移动模组2；通过以上设置，整个移动操作都由此两个部分执行，水平移动模组1在毛化加工生产过程中在水平方向进给动作，类似于机床的进刀和退刀动作。

垂直移动模组2做进给动作，通过程序控制匀速移动保证毛化稳定一致。

移动组件100为模块化组件，主要由主架、滑轨、齿轮、齿条及减速机组成，减速机通过齿轮带动固定在主架上的齿条，从而带动主架移动。

如图1所示：垂直移动模组2的底部安装有旋转电机3，旋转电机3与支架4相连；通过以上设置，主要控制装置操作执行的方向，保证方向与工件的表面始终垂直。

凿毛轮9：凿毛轮9属于标准化产品，方便损坏后购买更换，同时凿毛轮9也是现在比较常见的毛化处理零件，毛化原理简单。其原理是通过凿毛轮9旋转中于工件接触磕碰，通过点与面的接触，来达到表面损伤毛化的要求。

对正调整板8：通过调整凿毛轮9与圆柱或圆锥体的接触方位，达到凿毛轮9与毛化表面接触更充分，毛化效果更好。

压力传导杆6：此部分依据杠杆原理制作的铰接架，上端连接到力控组件5，下端与操作端相连。

传力架7：前端固定对正调整板8，并在对正调整板8上安装两个凿毛轮9，后端固定在压力传导杆6上。此架体固定对正调整板8和凿毛轮9采用轴承被动调节，保证凿毛轮9的位置能够根据工件形状变化而变化，从而保证充分接触，避免接触不均，保证加工效果。

力控组件5：力控组件5的盖体51传动外力，壳体54作为容纳其除盖体51外其他组成的容器，并作为安装基座，盖体51与压力传导杆6连接，将外力传到加速度传感器53，通过加速度传感器53和气缸52反应外力的大小，传出数据，再由外设设备联动气源对内部气缸52操作，达到稳定控制输出力的状态。该单元型号由FCS-115到FCS-350，包含伸缩和旋转两种传力方式，根据使用情况选择，这里采用伸缩方式，型号则根据使用出力要求确定。

此装置整体采用杠杆原理和摩擦原理，杠杆主要是在工件直径较小不能伸入工件内部进行加工所采用的传力结构。

改用杠杆以后，其一端就可以伸入工件内部，将内部的受力传导到外部。根据不同深度的工件设计不同长度的杠杆，杠杆可根据实际情况定制需要的长度。

摩擦原理主要体现在毛化处理方面，工件转动会带动凿毛轮9转动，实际上与常见的两轮摩擦传动类似，只是相对的凿毛轮9放大了表面的粗糙特征，粗糙特征变成一个个尖点。

具体工作流程：

1、首先，在固定转动平台安装零件，装卡固定后转动，保证转动对正中心。

2、操作此装置，整体运转到工件位置，使凿毛轮9与工件接触。

3、启动固定转动平台，使工件以慢速启动，工件开始转动，同时带动其接触的凿毛轮9一同转动。

4、调整装置，控制力控组件5增加凿毛轮9与工件间的接触应力，当接触应力满足要求时，固定机体工作状态。

5、移动组件100带动整个装置向上或向下匀速移动，此部分需通过电气控制，在停止位通过行程控制原件停车。

6、机器停车，移出装置，更换新的工件，完成新的一轮加工工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.机器人打磨末端调节装置，包括移动组件（100），其特征在于：所述移动组件（100）的底部安装有支架（4），所述支架（4）的一端安装有力控组件（5），所述支架（4）的底部铰接有压力传导杆（6），所述压力传导杆（6）的一端与力控组件（5）相连，另一端安装有传力架（7），所述传力架（7）的一侧转动连接有对正调整板（8），所述对正调整板（8）上安装有凿毛轮（9）。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨末端调节装置，其特征在于：所述力控组件（5）包括壳体（54），所述壳体（54）安装于支架（4）上。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨末端调节装置，其特征在于：所述壳体（54）的内部安装有气缸（52），所述气缸（52）的活塞杆贯穿壳体（54）且安装有盖体（51），所述盖体（51）与压力传导杆（6）相连。

4.根据权利要求2所述的机器人打磨末端调节装置，其特征在于：所述壳体（54）的内部还安装有加速度传感器（53），所述加速度传感器（53）的感应头与盖体（51）接触。

5.根据权利要求1所述的机器人打磨末端调节装置，其特征在于：所述移动组件（100）包括水平移动模组（1），所述水平移动模组（1）上安装有垂直移动模组（2），所述垂直移动模组（2）的底部安装有旋转电机（3），所述旋转电机（3）与支架（4）相连。

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