CN218878365U - 上下料装置和分杯系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种上下料装置和分杯系统。上下料装置包括存放待处理物料用的上料料架、存放已处理物料用的下料料架、第一转运空间和第二转运空间、第一搬运机构、用于驱动第一搬运机构在第一转运空间和第二转运空间之间移动的驱动机构、安装在第一搬运机构上并用于沿第二方向将上料料架上的待处理物料搬运至位于第一转运空间中的第一搬运机构上和将已处理物料从位于第二转运空间中的第一搬运机构上搬运至下料料架上的第二搬运机构，第一搬运机构用于将待处理物料从第一转运空间搬运至指定位置、以及从指定位置处承接已处理物料并搬运至第二转运空间。上下料装置只需要设置一个上料料架和一个下料料架，上下料装置的整体尺寸减小。

Description

上下料装置和分杯系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种上下料装置和一种具有其的分杯系统。

背景技术

在很多自动化生产、检测、制造的系统中，都需要进行上下料。在上料时，相关人员将上料工位的待处理物料放置到系统的处理工位。系统能够对待处理物料执行取料、开盖、移液、关盖等后续操作，从而形成已处理物料。在下料时，相关人员将已处理物料放置到下料工位。

针对上述问题，现有技术中提出了一些自动上下料的装置。该上下料装置通过自动化机构将物料在上述工位移动，从而减少人工成本，提高工作效率。

但是，现有技术中需要多个上料工位和下料工位配合，这样导致该上下料装置占用的空间较大。因此，该上下料装置的整体尺寸较大，非常不利于在应用场景中的布局。

实用新型内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种上下料装置。上下料装置包括存放待处理物料用的上料料架、存放已处理物料用的下料料架、第一转运空间和第二转运空间，所述上料料架和所述下料料架沿第一方向依次布置，所述第一转运空间和所述第二转运空间沿所述第一方向依次布置，所述上料料架和所述第一转运空间沿与所述第一方向不同的第二方向依次布置，所述下料料架和所述第二转运空间沿所述第二方向依次布置；所述上下料装置还包括第一搬运机构、用于驱动所述第一搬运机构在所述第一转运空间和所述第二转运空间之间移动的驱动机构、以及安装在所述第一搬运机构上并用于沿所述第二方向将所述上料料架上的待处理物料搬运至位于所述第一转运空间中的第一搬运机构上和将已处理物料从位于所述第二转运空间中的所述第一搬运机构上搬运至所述下料料架上的第二搬运机构，所述第一搬运机构用于将待处理物料从所述第一转运空间搬运至指定位置、以及从所述指定位置处承接已处理物料并搬运至所述第二转运空间。

示例性地，所述上料料架和所述下料料架均设置在所述第一搬运机构的上方，所述上下料装置还包括：设置在所述上料料架上的第一止挡机构，所述第一止挡机构具有用于承托待处理物料的第一止挡位置和用于释放所承托的待处理物料的释放位置，所述第二搬运机构在所述第一搬运机构位于所述第一转运空间时将所述第一止挡机构释放的待处理物料搬运至所述第一搬运机构；和/或设置在所述下料料架上的第二止挡机构，所述第二止挡机构具有用于承托已处理物料的第二止挡位置和用于解除止档以接收另一已处理物料的接收位置，所述第二搬运机构在所述第二止挡机构位于所述接收位置时将位于所述第二转运空间的第一搬运机构上的所述另一已处理物料搬运至所述第二止挡机构上方且所述第二止挡机构切换至所述第二止挡位置。

示例性地，所述第一止挡机构包括第一止挡件和第一止挡驱动件，所述第一止挡件在所述第一止挡驱动件的驱动下在伸出至所述上料料架外的所述第一止挡位置和缩回至所述上料料架内的释放位置之间可移动；和/或所述第二止挡机构包括第二止挡件和第二止挡驱动件，所述第二止挡件在所述第二止挡驱动件的驱动下在伸出至所述下料料架外的所述第二止挡位置和缩回至所述下料料架内的接收位置之间可移动。

示例性地，所述上下料装置还包括位于所述指定位置处、且用于将待处理物料和已处理物料在所述指定位置和目标位置之间搬运的第三搬运机构，所述第一搬运机构和所述第三搬运机构沿第三方向依次布置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向均不同。

示例性地，所述第三搬运机构包括第三驱动件、第二传送带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮连接至所述第三驱动件的驱动端，所述第二传送带套设在所述第二主动轮和所述第二从动轮上，所述第二传送带的传送方向为所述第三方向。

示例性地，所述第三搬运机构还包括：第一挡块驱动件、以及在所述第一挡块驱动件的驱动下沿垂直于所述第三方向的水平方向可彼此靠近和远离以对位于所述目标位置的待处理物料进行定位的第一挡块和第二挡块；以及第二挡块驱动件、以及沿所述第三方向对位于所述目标位置的待处理物料进行定位的第三挡块和第四挡块，所述第三挡块和所述第四挡块沿所述第三方向间隔设置，所述第四挡块位于待处理物料的传送路径的终点处，所述第三挡块在所述第二挡块驱动件的驱动下在所述传送路径之内和所述传送路径之外移动。

示例性地，所述第二方向为竖直方向，所述第一方向和所述第三方向为水平面的两个不同方向。

示例性地，所述第一搬运机构包括第一驱动件、第一传送带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一驱动件的驱动端连接至所述第一主动轮，所述第一传送带套设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第一传送带的传送方向平行于所述第三方向。

示例性地，所述上下料装置还包括隔板、封板和封板驱动件，所述隔板上设置有进出口，所述封板驱动件用于驱动所述封板在封堵所述进出口的封堵位置和开启所述进出口的开启位置之间移动，所述第一搬运机构和所述第二搬运机构位于所述隔板的一侧，所述第三搬运机构位于所述隔板的另一侧且与所述进出口相对。

示例性地，所述第二搬运机构包括承托件和第二驱动件，所述承托件在所述第二驱动件的驱动下沿所述第二方向可移动，所述承托件上设置有用于与物料上的定位部适配的定位适配部。

根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种分杯系统。所述分杯系统包括如上任一种所述的上下料装置。

本实用新型实施例提供的上下料装置在实现自动化上下料的基础上，只需要设置一个上料料架和一个下料料架。这样，上下料装置的整体尺寸减小，从而可以实现小型化的目的。因此，上下料装置在应用场景中布局的自由度较高，适用性较强。并且，上下料装置的制造成本较低，从而可以提高市场竞争力。

在实用新型内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，

图1为根据本实用新型的一个示例性实施例的上下料装置的主视图，其中移除了第三搬运机构；

图2为图1中示出的上下料装置的侧视图；

图3为图1中示出的上下料装置的立体图；

图4为图1中示出的第一搬运机构和第二搬运机构的立体图；

图5为根据本实用新型的一个示例性实施例的第三搬运机构的立体图；以及

图6为图5中示出的第三搬运机构的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

110、上料料架；111、第一止挡机构；120、下料料架；121、第二止挡机构；210、第一转运空间；220、第二转运空间；300、第一搬运机构；310、第一传送带；320、第一主动轮；330、第一从动轮；340、第一基座；400、第三搬运机构；410、第二传送带；420、第二主动轮；430、第二从动轮；440、第三基座；451、第一挡块；452、第二挡块；453、第一挡块驱动件；461、第三挡块；462、第四挡块；463、第二挡块驱动件；470、指定位置传感器；480、中段传感器；490、目标位置传感器；500、驱动机构；610、隔板；620、封板；630、封板驱动件；700、第二搬运机构；710、承托件；720、第二驱动件；730、定位适配部；800、上下料基座。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本实用新型。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本实用新型的优选实施例，本实用新型可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种上下料装置。该上下料装置可以对物料进行上下料。具体地，上下料装置可以对待处理物料进行上料，且可以对已处理物料进行下料。该上下料装置可以应用至任意合适的系统，包括但不限于分杯系统或者移载系统。因此，根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种分杯系统。分杯系统可以对待处理物料进行取料、开盖、移液、关盖以及其他处理，以形成已处理物料。下面结合具体实施例对本实用新型实施例的上下料装置和分杯系统进行详细描述。

如图1-3所示，上下料装置可以包括上料料架110、下料料架120、第一转运空间210、第二转运空间220、第一搬运机构300、驱动机构500以及第二搬运机构700。

上料料架110可以用于存放待处理物料。上料料架110存放待处理物料的数量可以任意，包括但不限于一个、两个或者更多。当上料料架110存放多个待处理物料时，多个待处理物料的布置方式可以任意，包括但不限于堆叠或者平铺。

下料料架120可以用于存放已处理物料。下料料架120存放已处理物料的数量可以任意，包括但不限于一个、两个或者更多。当下料料架120存放多个已处理物料时，多个已处理物料的布置方式可以任意，包括但不限于堆叠或者平铺。

物料可以包括食物或者电子产品等任意合适的物料。在一些实施例中，物料可以包括料盘和其上盛放的样本。示例性地，样本例如可以为核酸检测样本或者病毒样本等。可以理解，对于一些需要盛放在样本容器(例如试管)内的样本，料盘可以用于盛放样本容器，以实现盛放样本。示例性地，料盘可以包括孔板。孔板可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的孔板，包括但不限于96孔板。

示例性地，用户可以通过人工或者机械臂等任意合适的方式向上料料架110上放置待处理物料，和/或从下料料架120上取下已处理物料。示例性地，上下料装置还可以包括机械臂。机械臂可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的机械臂，其不构成对本实用新型的保护范围的限制。机械臂的工作范围可以覆盖上料料架110和/或下料料架120。

上料料架110和下料料架120可以沿第一方向X-X依次布置。示例性地，第一方向X-X可以为水平方向内任意合适的方向，例如上下料装置的横向方向。第一转运空间210和第二转运空间220可以沿第一方向X-X依次布置。上料料架110和第一转运空间210可以沿第二方向Y-Y依次布置。下料料架120和第二转运空间220可以沿第二方向Y-Y依次布置。第二方向Y-Y与第一方向X-X可以不同。示例性地，第二方向Y-Y可以为上下料装置的竖直方向。也就是说，第二方向Y-Y可以垂直于第一方向X-X。

驱动机构500可以驱动第一搬运机构300在第一转运空间210和第二转运空间220之间移动。也就是说，驱动机构500可以驱动第一搬运机构300沿第一方向X-X移动。驱动机构500可以包括直线模组驱动机构、气缸驱动机构或者电缸驱动机构等任意合适的驱动机构。

第一搬运机构300可以用于搬运物料。具体地，第一搬运机构300可以将待处理物料从第一转运空间210搬运至指定位置。以及，第一搬运机构300还可以从指定位置处承接已处理物料，并将该已处理物料搬运至第二转运空间220。所述指定位置可以位于任意合适的位置，例如可以位于第一转运空间210中、第二转运空间220中或者第一转运空间210和第二转运空间220外。第一搬运机构300可以包括托盘、夹爪或者其他任意合适的搬运机构。

第二搬运机构700可以通过连接件连接或者卡接等任意合适的方式安装在第一搬运机构300上。第二搬运机构700可以与第一搬运机构300交接物料。具体地，第二搬运机构700可以沿第二方向Y-Y将上料料架110上的待处理物料搬运至位于第一转运空间210中的第一搬运机构300上。以及，第二搬运机构700还可以沿第二方向Y-Y将已处理物料从位于第二转运空间220中的第一搬运机构300上搬运至下料料架120上。第二搬运机构700可以包括托盘、夹爪或者其他任意合适的搬运机构。

在实际应用中，驱动机构500可以驱动第一搬运机构300移动至第一转运空间210内。然后，第二搬运机构700可以移动至上料料架110处，并将上料料架110上的待处理物料搬运至位于第一转运空间210中的第一搬运机构300上。然后，驱动机构500可以驱动第一搬运机构300和其上的待处理物料移动至指定位置。然后，其他相关部件可以对指定位置的待处理物料进行移载等后续处理，从而形成已处理物料。处理完成后，驱动机构500可以驱动第一搬运机构300和其上的已处理物料移动至第一转运空间210中。然后，第二搬运机构700可以将已处理物料从位于第二转运空间220中的第一搬运机构300上搬运至下料料架120上。综上，上下料装置可以完成一次上下料操作。上下料装置可以反复循环执行上述操作，以完成更多次上下料操作。

因此，本实用新型实施例提供的上下料装置在实现自动化上下料的基础上，只需要设置一个上料料架110和一个下料料架120。这样，上下料装置的整体尺寸减小，从而可以实现小型化的目的。因此，上下料装置在应用场景中布局的自由度较高，适用性较强。并且，上下料装置的制造成本较低，从而可以提高市场竞争力。

示例性地，上料料架110和下料料架120均可以设置在第一搬运机构300的上方。也就是说，由于驱动机构500驱动第一搬运机构300在第一转运空间210和第二转运空间220之间移动，因此，第一转运空间210可以位于上料料架110的下方。第二转运空间220可以位于下料料架120的下方。

示例性地，上下料装置还可以包括第一止挡机构111。第一止挡机构111可以设置在上料料架110上。第一止挡机构111可以具有第一止挡位置和释放位置。第一止挡机构111位于第一止挡位置时可以承托待处理物料。第一止挡机构111位于释放位置时可以释放所承托的待处理物料。第一搬运机构300位于第一转运空间210中时，且第一止挡机构111位于释放位置时，第二搬运机构700可以将第一止挡机构111释放的待处理物料搬运至第一搬运机构300。第一止挡机构111可以包括手动控制的止挡机构或者电动控制的止挡机构等。

在实际应用中，当第二搬运机构700向上移动至上料料架110上的待处理物料的下方时，第一止挡机构111可以切换至释放位置。这样，上料料架110上的最下方的待处理物料可以承托在第二搬运机构700上。然后，第二搬运机构700可以向下移动，以将其承托的待处理物料搬运至位于第一转运空间210中的第一搬运机构300上。当上料料架110上的最下方的待处理物料被搬运走后，其上方的待处理物料可以下落。此时，第一止挡机构111可以切换至第一止挡位置，以承托所述上方的待处理物料。如此，所述上方的待处理物料已经成为最下方的待处理物料，从而可以为第二搬运机构700下一次取料做好准备。

如此设置，第二搬运机构700从上料料架110上搬运待处理物料的结构较为简洁，且工作效率较高。并且，上下料装置可以充分利用竖直方向的空间，从而可以减少水平方向的尺寸。

示例性地，第一止挡机构111可以包括第一止挡件和第一止挡驱动件。第一止挡驱动件的主体可以连接至上料料架110。第一止挡驱动件的驱动端可以连接至第一止挡件。在第一止挡驱动件的驱动下，第一止挡件可以在第一止挡位置和释放位置之间移动。其中，第一止挡件位于第一止挡位置时，其可以伸出至上料料架110外。如此，第一止挡件可以承托待处理物料。第一止挡件位于释放位置时，其可以缩回至上料料架110内。如此，第一止挡件可以释放所承托的待处理物料，该待处理物料可以下落至第二搬运机构700上。第一止挡驱动件可以包括电机、气缸或者电缸等任意合适的驱动件。第一止挡件可以包括止挡块、止档杆或者止挡板等任意合适的结构。如此设置，第一止挡机构111可以实现自动化控制，从而可以减少上下料装置的人工成本，提高工作效率。

示例性地，上下料装置还可以包括第二止挡机构121。第二止挡机构121可以设置在下料料架120上。第二止挡机构121可以具有第二止挡位置和接收位置。第二止挡机构121位于第二止挡位置时可以承托已处理物料。第二止挡机构121位于接收位置时可以解除止档以接收另一已处理物料。第一搬运机构300位于第二转运空间220中时，且第二止挡机构121位于接收位置时，第二搬运机构700可以将第一搬运机构300上的已处理物料搬运至第二止挡机构121的上方。并且，第二止挡机构121可以切换至第二止挡位置。第二止挡机构121可以包括手动控制的止挡机构或者电动控制的止挡机构等。

在实际应用中，当第二搬运机构700向上移动至下料料架120的下方时，第二止挡机构121可以切换至接收位置。第二搬运机构700可以继续向上移动，以将其上承托的已处理物料搬运至第二止挡机构121的上方。然后，第二止挡机构121可以切换至第二止挡位置。这样，第二搬运机构700可承托的已处理物料可以承托在第二止挡机构121上。

如此设置，第二搬运机构700将已处理物料搬运至下料料架120上的结构较为简洁，且工作效率较高。并且，上下料装置可以充分利用竖直方向的空间，从而可以减少水平方向的尺寸。

示例性地，第二止挡机构121可以包括第二止挡件和第二止挡驱动件。第二止挡驱动件的主体可以连接至下料料架120。第二止挡驱动件的驱动端可以连接至第二止挡件。在第二止挡驱动件的驱动下，第二止挡件可以在第二止挡位置和接收位置之间移动。其中，第二止挡件位于第二止挡位置时，其可以伸出至下料料架120外。如此，第二止挡件可以承托已处理物料。第二止挡件位于接收位置时，其可以缩回至下料料架120内。如此，第二搬运机构700可以继续向上移动，以将其上承托的已处理物料搬运至第二止挡机构121的上方。第二止挡驱动件可以包括电机、气缸或者电缸等任意合适的驱动件。第二止挡件可以包括止挡块、止档杆或者止挡板等任意合适的结构。如此设置，第二止挡机构121可以实现自动化控制，从而可以减少上下料装置的人工成本，提高工作效率。

示例性地，如图1和4所示，第二搬运机构700可以包括承托件710和第二驱动件720。第二驱动件720的主体可以连接至第一搬运机构300。第二驱动件720的驱动端可以连接至承托件710。在第二驱动件720的驱动下，承托件710可以沿第二方向Y-Y移动。第二驱动件720可以包括电机、气缸或者电缸等任意合适的驱动件。在一些实施例中，第二驱动件720可以为丝杆步进电机。丝杆步进电机具有结构简洁、使用寿命长、精度高以及尺寸小巧等诸多优点。承托件710可以用于承托物料。承托件710可以包括承托板、承托杆或者承托网等任意合适的结构。承托件710上可以设置有定位适配部730。定位适配部730可以用于与物料上的定位部适配。定位适配部730可以包括定位销或者定位孔等任意合适的结构。在图中示出的实施例中，定位适配部730可以为定位销。定位部可以为定位孔。当物料承托在承托件710上时，定位销可以插接至定位孔内。如此，物料可以准确地承托在承托件710上的预定位置处，以便于后续处理。并且，物料与承托件710的连接强度较高，从而可以避免在移动的过程中脱离承托件710上的预定位置。

示例性地，如图1-6所示，上下料装置还可以包括第三搬运机构400。第三搬运机构400可以位于指定位置处。并且，第三搬运机构400可以用于将待处理物料和已处理物料在指定位置和目标位置之间搬运。第三搬运机构400可以包括托盘、夹爪或者其他任意合适的搬运机构。第一搬运机构300和第三搬运机构400可以沿第三方向Z-Z依次布置。第三搬运机构400可以与第一搬运机构300交接物料。第一方向X-X、第二方向Y-Y和第三方向Z-Z均可以不同。示例性地，第三方向Z-Z可以为水平方向内任意合适的方向，例如上下料装置的纵向方向。也就是说，第三方向Z-Z分别可以垂直于第一方向X-X和第二方向Y-Y。

在实际应用中，当第一搬运机构300从第一转运空间210将待处理物料搬运至指定位置后，第三搬运机构400可以将该待处理物料沿第三方向Z-Z搬运至目标位置。然后，其他装置可以对目标位置的待处理物料进行移载或者吸液等后续处理，从而形成已处理物料。示例性地，在上下料装置应用至分杯系统的实施例中，分杯系统还可以包括用于处理到达目标位置后的待处理物料的分杯装置。处理完成后，第三搬运机构400可以将已处理物料沿第三方向Z-Z搬运至指定位置。然后，第一搬运机构300可以接收该已处理物料，并移动至第二转运空间220。

示例性地，第一搬运机构300可以构造为沿第三方向Z-Z搬运物料。也就是说，第一搬运机构300可以将物料在指定位置内沿第三方向Z-Z搬运。这样，第一搬运机构300可以将待加工物料搬运至指定位置的边缘，以及将已加工物料从指定位置的边缘接收。这样，第一搬运机构300可以便于与第三搬运机构400交接物料。第一搬运机构300和第三搬运机构400的结构可以较为简洁，且交接物料较为便捷。

示例性地，第一搬运机构300可以包括第一驱动件(因角度问题未示出)、第一传送带310、第一主动轮320和第一从动轮330。第一驱动件的驱动端可以连接至第一主动轮320。第一驱动件可以包括电机或者旋转气缸等任意合适的驱动件。第一传送带310可以套设在第一主动轮320和第一从动轮330上。第一传送带310的传送方向可以平行于第三方向Z-Z。示例性地，第一传送带310的传送方向可以与第三方向Z-Z重合，或者与第三方向Z-Z沿第一方向X-X间隔一定的距离等，只要第一传送带310可以与第三搬运机构400交接物料即可。

第一驱动件的驱动端可以驱动第一主动轮320转动，从而可以通过第一传送带310带动第一从动轮330转动。如此，第一传送带310可以在指定位置内将物料沿平行于第三方向Z-Z的方向传送。示例性地，第一搬运机构300还可以包括第一基座340。第一基座340可以连接至驱动机构500。第一驱动件的主体可以连接至第一基座340。第一主动轮320和第一从动轮330分别可转动的连接至第一基座340。采用带传动的传动方式的第一搬运机构300可以很好地缓和冲击和振动，从而可以降低传动的噪音，并且提高传动的稳定性。这样，上下料装置工作时的噪音更低，且搬运物料的稳定性更高。

示例性地，第三搬运机构400可以包括第三驱动件(因角度问题未示出)、第二传送带410、第二主动轮420和第二从动轮430。第二主动轮420可以连接至第三驱动件的驱动端。第三驱动件可以包括电机或者旋转气缸等任意合适的驱动件。第二传送带410可以套设在第二主动轮420和第二从动轮430上。第二传送带410的传送方向可以为第三方向Z-Z。第三驱动件的驱动端可以驱动第二主动轮420转动，从而可以通过第二传送带410带动第二从动轮430转动。如此，第二传送带410可以将待处理物料沿第三方向Z-Z传送至目标位置，以及将已处理物料沿第三方向Z-Z传送至指定位置。示例性地，第三搬运机构400还可以包括第三基座440。第三基座440可以设置在地面或者平台等任意合适的位置处。第三驱动件的主体可以连接至第三基座440。第二主动轮420和第二从动轮430分别可转动的连接至第三基座440。采用带传动的传动方式的第三搬运机构400可以很好地缓和冲击和振动，从而可以降低传动的噪音，并且提高传动的稳定性。这样，上下料装置工作时的噪音更低，且搬运物料的稳定性更高。

在第一搬运机构300包括第一传送带310的实施例中，第一传送带310和第二传送带410可以沿第三方向Z-Z依次布置，或者彼此间隔的平行布置，只要可以交接物料即可。

示例性地，第三搬运机构400还可以包括第一挡块451、第二挡块452和第一挡块驱动件453。第一挡块451和第二挡块452分别可以位于第一传送带310沿垂直于第三方向Z-Z的方向的两侧。第一挡块驱动件453的主体可以连接至第三基座440。第一挡块驱动件453的驱动端可以连接至第一挡块451和/或第二挡块452。在第一挡块驱动件453的驱动下，第一挡块451和/或第二挡块452可以沿垂直于第三方向Z-Z的方向彼此靠近和远离。如此，第一挡块451和第二挡块452可以沿垂直于第三方向Z-Z的方向对位于目标位置的待处理物料进行定位。第一挡块驱动件453可以包括电机、气缸或者电缸等任意合适的驱动件。

在实际应用中，当待处理物料移动至目标位置后，第一挡块驱动件453可以驱动第一挡块451和/或第二挡块452沿垂直于第三方向Z-Z的方向彼此靠近，从而可以夹持待处理物料，以完成定位。示例性地，第二挡块452可以是固定的。定位时，第一挡块驱动件453可以驱动第一挡块451沿垂直于第三方向Z-Z的方向移动，这样可以将待处理物料抵靠第二挡块452，从而实现定位。因此，沿垂直于第三方向Z-Z的方向定位后的待处理物料的位置更加精确，从而可以便于后续处理。

示例性地，第三搬运机构400还可以包括第三挡块461、第四挡块462和第二挡块驱动件463。第三挡块461和第四挡块462沿第三方向Z-Z可以间隔设置。第三挡块461和第四挡块462分别可以位于第一传送带310沿第三方向Z-Z的两侧。第四挡块462可以位于待处理物料的传送路径的终点处。所述传送路径即为待处理物料在第一传送带310上传送的路径。第二挡块驱动件463的主体可以连接至第三基座440。第二挡块驱动件463的驱动端可以连接至第三挡块461。在第二挡块驱动件463的驱动下，第三挡块461可以通过旋转或者平移等任意合适的方式在传送路径之内和传送路径之外移动。如此，第三挡块461和第四挡块462可以沿第三方向Z-Z对位于目标位置的待处理物料进行定位。第二挡块驱动件463可以包括电机或者旋转气缸等任意合适的驱动件。在图中示出的实施例中，第二挡块驱动件463可以包括旋转气缸。旋转气缸可以驱动第三挡块461旋转，以在传送路径之内和传送路径之外移动。

在实际应用中，当待处理物料移动至目标位置后，第二挡块驱动件463可以驱动第三挡块461移动至传送路径之内，从而可以夹持待处理物料，从而完成定位。示例性地，上述定位完成后，第二挡块驱动件463可以驱动第三挡块461移动至传送路径之外。这样，便于已处理物料从第三搬运机构400回到第一搬运机构300中，以实现下料。因此，沿第三方向Z-Z定位后的待处理物料的位置更加精确，从而可以便于后续处理。

需要说明的是，第一挡块451、第二挡块452和第一挡块驱动件453可以与第三挡块461、第四挡块462和第二挡块驱动件463分别单独使用，或者配合使用。

示例性地，上下料设备还可以包括控制器(未示出)、指定位置传感器470、中段传感器480和目标位置传感器490。控制器分别可以电连接至指定位置传感器470、中段传感器480和目标位置传感器490。指定位置传感器470、中段传感器480和目标位置传感器490沿第三方向Z-Z依次可以设置在第三基座440上。

控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、专用集成电路(ASIC)等处理器芯片及其外围电路实现。

指定位置传感器470可以设置在指定位置处。指定位置传感器470包括但不限于光电传感器。指定位置传感器470可以用于检测指定位置处是否具有待处理物料。控制器可以用于根据指定位置传感器470的检测结果确定待处理物料在指定位置处停留时间大于预定时长时控制上下料装置停机。当待处理物料在指定位置处停留时间大于预定时长时，这意味着待处理物料可能由于意外原因导致卡在指定位置处。如此，指定位置传感器470可以发送相应的电信号，控制器可以接收该电信号，从而控制上下料装置停机。这样，可以防止下一待处理物料与该卡住的待处理物料发生碰撞等事故。

中段传感器480可以设置在指定位置和目标位置之间。中段传感器480包括但不限于光电传感器。中段传感器480可以用于检测第三搬运机构400的中段是否具有待处理物料。控制器可以用于在中段传感器480检测到待处理物料到达其对应的区域时控制第二挡块驱动件463驱动第三挡块461向传送路径之内移动，且控制第一挡块驱动件453驱动第一挡块451和第二挡块452彼此靠近。当待处理物料传送到中段传感器480对应的区域时，指定位置传感器470可以发送相应的电信号，控制器可以接收该电信号，从而控制第二挡块驱动件463驱动第三挡块461向传送路径之内移动，且控制第一挡块驱动件453驱动第一挡块451和第二挡块452彼此靠近。这样，当待处理物料到达目标位置后，第三挡块461和第四挡块462以及第一挡块451和第二挡块452可以更加快速地对待处理物料进行定位，从而可以提高上下料装置的工作效率。

目标位置传感器490可以设置在目标位置处。目标位置传感器490包括但不限于光电传感器。目标位置传感器490可以用于检测目标位置处是否具有待处理物料。控制器可以用于在目标位置传感器490检测到待处理物料到达目标位置时控制第三搬运机构400停机。这样，可以防止第三搬运机构400继续工作，从而导致能源的浪费。

示例性地，上下料装置还可以包括隔板610、封板620和封板驱动件630。隔板610上可以设置有进出口。封板驱动件630可以用于驱动封板620在封堵位置和开启位置之间移动。封板驱动件630可以包括电机、气缸或者电缸等任意合适的驱动件。其中，封板620位于封堵位置时可以封堵进出口。封板620位于开启位置时可以开启进出口。第一搬运机构300和第二搬运机构700可以位于隔板610的一侧。第三搬运机构400可以位于隔板610的另一侧。并且，第三搬运机构400可以与进出口相对。

在实际应用中，封板驱动件630可以驱动封板620移动至开启位置，第一搬运机构300和第三搬运机构400可以通过进出口交接物料。封板驱动件630可以驱动封板620移动至关闭位置，从而可以封堵进出口。在一些实施例中，第三搬运机构400的一侧可以处于负压环境，从而可以防止处理的物料挥发，以对用户造成危害。

示例性地，上下料装置还包括上下料基座800。上下料基座800可以设置在地面或者台面等任意合适的位置。上料料架110、下料料架120、第一转运空间210、第二转运空间220、第一搬运机构300、驱动机构500和第二搬运机构700均可以设置在上下料基座800上。上下料基座800可以相对于第三搬运机构400移动。这样，当无需进行上下料时，上下料装置可以移走，以为第三搬运机构400和其应用至的系统的其他部件提供更大的使用空间。基于此，该系统可以选择是否配置上下料装置。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括存放待处理物料用的上料料架、存放已处理物料用的下料料架、第一转运空间和第二转运空间，所述上料料架和所述下料料架沿第一方向依次布置，所述第一转运空间和所述第二转运空间沿所述第一方向依次布置，所述上料料架和所述第一转运空间沿与所述第一方向不同的第二方向依次布置，所述下料料架和所述第二转运空间沿所述第二方向依次布置；所述上下料装置还包括第一搬运机构、用于驱动所述第一搬运机构在所述第一转运空间和所述第二转运空间之间移动的驱动机构、以及安装在所述第一搬运机构上并用于沿所述第二方向将所述上料料架上的待处理物料搬运至位于所述第一转运空间中的第一搬运机构上和将已处理物料从位于所述第二转运空间中的所述第一搬运机构上搬运至所述下料料架上的第二搬运机构，所述第一搬运机构用于将待处理物料从所述第一转运空间搬运至指定位置、以及从所述指定位置处承接已处理物料并搬运至所述第二转运空间。

2.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述上料料架和所述下料料架均设置在所述第一搬运机构的上方，所述上下料装置还包括：

设置在所述上料料架上的第一止挡机构，所述第一止挡机构具有用于承托待处理物料的第一止挡位置和用于释放所承托的待处理物料的释放位置，所述第二搬运机构在所述第一搬运机构位于所述第一转运空间时将所述第一止挡机构释放的待处理物料搬运至所述第一搬运机构；和/或

设置在所述下料料架上的第二止挡机构，所述第二止挡机构具有用于承托已处理物料的第二止挡位置和用于解除止档以接收另一已处理物料的接收位置，所述第二搬运机构在所述第二止挡机构位于所述接收位置时将位于所述第二转运空间的第一搬运机构上的所述另一已处理物料搬运至所述第二止挡机构上方且所述第二止挡机构切换至所述第二止挡位置。

3.如权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，

所述第一止挡机构包括第一止挡件和第一止挡驱动件，所述第一止挡件在所述第一止挡驱动件的驱动下在伸出至所述上料料架外的所述第一止挡位置和缩回至所述上料料架内的释放位置之间可移动；和/或

所述第二止挡机构包括第二止挡件和第二止挡驱动件，所述第二止挡件在所述第二止挡驱动件的驱动下在伸出至所述下料料架外的所述第二止挡位置和缩回至所述下料料架内的接收位置之间可移动。

4.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括位于所述指定位置处、且用于将待处理物料和已处理物料在所述指定位置和目标位置之间搬运的第三搬运机构，所述第一搬运机构和所述第三搬运机构沿第三方向依次布置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向均不同。

5.如权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述第三搬运机构包括第三驱动件、第二传送带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮连接至所述第三驱动件的驱动端，所述第二传送带套设在所述第二主动轮和所述第二从动轮上，所述第二传送带的传送方向为所述第三方向。

6.如权利要求5所述的上下料装置，其特征在于，所述第三搬运机构还包括：

第一挡块驱动件、以及在所述第一挡块驱动件的驱动下沿垂直于所述第三方向的水平方向可彼此靠近和远离以对位于所述目标位置的待处理物料进行定位的第一挡块和第二挡块；以及

第二挡块驱动件、以及沿所述第三方向对位于所述目标位置的待处理物料进行定位的第三挡块和第四挡块，所述第三挡块和所述第四挡块沿所述第三方向间隔设置，所述第四挡块位于待处理物料的传送路径的终点处，所述第三挡块在所述第二挡块驱动件的驱动下在所述传送路径之内和所述传送路径之外移动。

7.如权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述第二方向为竖直方向，所述第一方向和所述第三方向为水平面的两个不同方向。

8.如权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述第一搬运机构包括第一驱动件、第一传送带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一驱动件的驱动端连接至所述第一主动轮，所述第一传送带套设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第一传送带的传送方向平行于所述第三方向。

9.如权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括隔板、封板和封板驱动件，所述隔板上设置有进出口，所述封板驱动件用于驱动所述封板在封堵所述进出口的封堵位置和开启所述进出口的开启位置之间移动，所述第一搬运机构和所述第二搬运机构位于所述隔板的一侧，所述第三搬运机构位于所述隔板的另一侧且与所述进出口相对。

10.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第二搬运机构包括承托件和第二驱动件，所述承托件在所述第二驱动件的驱动下沿所述第二方向可移动，所述承托件上设置有用于与物料上的定位部适配的定位适配部。

11.一种分杯系统，其特征在于，所述分杯系统包括如权利要求1-10中任一项所述的上下料装置。

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