CN218859732U - 层码系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流仓储领域，尤其涉及一种层码系统，该层码系统包括主输送线、编组设备、层码机以及理垛机，该编组设备能够提高每层货物排列的整齐度，保证编组效果。层码机能够保证整层货物平稳落至托盘上，提高码垛的稳定性。在层码机将位于其上的整层货物码放至码垛位上后，最后再通过理垛机将该层货物整理整齐。使用该层码系统，从每层货物的编排，到层码机对货物的码放，以及最终理垛机对码放后货物的整形，均保证了货物的整齐度，使得最终形成的货垛的整形稳定。

Description

层码系统

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种层码系统。

背景技术

货物在运输时或在立体仓库中存储时，需要按照一定垛型要求，层层码放到托盘或栈板上形成一垛，以便于搬运。码垛时不仅要将同一层的货物整体排放，还要保证整垛货物的整齐堆垛。

现有的码垛设备需要经过多道工序、多台设备完成整个码垛过程，因为工序设备较多，码垛过程中，货物难以整齐排列，容易导致最终的货垛歪斜不整齐、稳定性差。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种层码系统，用于解决码垛过程中，工序设备较多，货物难以整齐排列，容易导致最终的货垛歪斜不整齐、稳定性差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种层码系统，该层码系统包括：

主输送线，沿输送方向依次设置有空托盘输入位、码垛位以及出货位；

编组设备，用于将多件货物排列形成一层货物，编组设备包括编排输送机、整列平台、驱动装置以及夹持机构；整列平台对接于编排输送机沿输送方向的一侧；编排输送机上设置有止挡件，止挡件用于止挡货物并使货物停留在编排输送机上；夹持机构具有两个能够相对开合的夹持件，两个夹持件的开合方向垂直于编排输送机的输送方向；夹持机构设置于驱动装置上，且夹持机构能够在驱动装置的作用下在三维空间内移动；

层码机，设置于整列平台与码垛位之间，层码机用于将一层货物码放至码垛位上，层码机包括层码提升装置、移动座、驱动组件以及输送装置，层码提升装置具有层码机架以及设置于层码机架上的提升架，提升架能够在层码机架的高度方向上移动；移动座沿第一方向滑动设置于提升架上，第一方向垂直于层码机架的高度方向；驱动组件设置于移动座与提升架之间，驱动组件用于驱动移动座在提升架上沿第一方向移动；输送装置设置于移动座上，输送装置用于承载货物，且输送装置的输送方向平行于第一方向；以及

理垛机，设置于码垛位附近，理垛机用于将层码机码放至码垛位上的货物整理整齐。

本实用新型提供的层码系统的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的层码系统在通过编组设备编组的过程中，夹持机构在驱动装置的作用下先运动至编排输送机上方，根据货物的大小，调整两夹持件之间的宽度并使该宽度与货物适配，当多个货物经编排输送机先后输送至两夹持件之间时，在两夹持件的限位下，能够避免货物之间因相互碰撞或挤压造成的货物排列不整齐，多个货物进入两夹持件之间组成一排后，两夹持件合拢，将货物夹紧，然后在驱动装置的作用下将货物转移至整列平台上，然后两夹持件相对张开，并在驱动装置的作用下从货物上方抽出，将被两夹持件夹持的货物放置在整列平台上，循环转移多排货物至整列平台后，即可在整列平台形成一层货物，完成编组。利用该编组设备能够提高每层货物排列的整齐度，保证编组效果。在通过层码机将编组设备编组好的一层货物码放至位于码垛位上的托盘时，整层货物摆放在输送装置的输送面上，通过层码提升装置将移动座和输送装置提升至位于码垛位的托盘上方，然后驱动组件驱动移动座在第一方向上远离托盘，带动输送装置远离托盘移动，同时，输送装置在第一方向上朝托盘输送货物，控制输送装置输送货物的速度与输送装置整体远离托盘的移动速度相同，即可保证整层货物平稳落至托盘上，提高码垛的稳定性。在层码机将位于其上的整层货物码放至码垛位上后，最后再通过理垛机将该层货物整理整齐。由上可知，使用该层码系统，从每层货物的编排，到层码机对货物的码放，以及最终理垛机对码放后货物的整形，均保证了货物的整齐度，使得最终形成的货垛的整形稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型一实施例示出的层码系统的一种视角的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例示出的层码系统的另一种视角的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例示出的层码系统中编组设备的立体结构示意图；

图4是本实用新型一实施例示出的编组设备中驱动装置中移动支架与夹持机构的连接结构示意图；

图5是本实用新型一实施例示出的编组设备的侧视结构示意图；

图6是本实用新型一实施例示出的编组设备中驱动装置与夹持机构的连接结构示意图；

图7是本实用新型一实施例示出的层码系统中层码机的立体结构示意图；

图8是本实用新型一实施例示出的层码机的层码提升装置、移动座以及驱动组件的连接结构示意图；

图9是本实用新型一实施例示出的层码机中层码提升装置的提升架与移动座和驱动组件的连接结构示意图；

图10是本实用新型一实施例示出的层码机中提升架、移动座、驱动组件以及输送装置的连接结构示意图；

图11是本实用新型一实施例示出的层码系统中理垛机的整体结构示意图；

图12是本实用新型一实施例示出的理垛机中理垛提升装置的立体结构示意图；

图13是本实用新型一实施例示出的理垛机中整形装置的立体结构示意图；

图14是本实用新型一实施例示出的理垛机中整形装置的俯视结构示意图；

图15是本实用新型一实施例示出的理垛机中整形装置的框架与第一对中机构的连接结构示意图；

图16是本实用新型一实施例示出的层码系统中层板植入机的立体结构示意图；

图17是本实用新型一实施例示出的层板植入机中移动架、驱动组件、承载梁、联动机构、载座以及抓取机构的连接结构示意图；

图18是本实用新型一实施例示出的层板植入机中移动架、驱动组件、承载梁、联动机构以及载座的连接结构示意图；

图19是图18所示结构的另一视角的示意图；

图20是本实用新型一实施例示出的层板植入机在搬运垫板至货物顶部上的示意图。

主要元件符号说明：

10、主输送线；11、托盘输入位；12、码垛位；13、出货位；

20、编组设备；

21、编排输送机；211、止挡件；

22、整列平台；

23、驱动装置；231、机架；232、升降机构；233、移动支架；234、推拉机构；2341、驱动马达；2342、主动带轮；2343、从动带轮；2344、同步带；

24、夹持机构；241、承载架；242、固定夹板；243、活动夹板；244、开合驱动机构；

30、层码机；

31、层码提升装置；311、层码机架；312、提升架；313、第一升降机构；

32、移动座；

33、驱动组件；331、驱动电机；332、驱动齿轮；333、齿条；

34、输送装置；341、承托架；342、驱动辊；343、从动辊；344、输送带；345、输送电机；

40、理垛机；

41、理垛提升装置；411、理垛机架；412、升降架；413、第二升降机构；

42、整形装置；421、框架；4211、第一边框；4212、第二边框；4213、第三边框；4214、第四边框；422、第一对中机构；42211、第一驱动电机；42212、第一传动轴；42213、第一同步带模组；422131、第一主动带轮；422132、第一从动带轮；422133、第一同步带；4222、第一对中杆；42221、第一推杆；42222、第一滑动支架；423、第二对中机构；42311、第二驱动电机；42312、第二传动轴；42313、第二同步带模组；423131、第二主动带轮；423132、第二从动带轮；423133、第二同步带；4232、第二对中杆；42321、第二推杆；42322、第二滑动支架；

50、层板植入机；

51、层板提升装置；511、立柱；512、移动架；513、第三升降机构；

52、承载梁；521、第一导向组件；522、第二导向组件；

53、直线驱动组件；531、旋转电机；532、开口同步带；533、驱动带轮；534、滚压轮；

54、联动机构；541、导向轮；542、环形传动件；

55、载座；

56、抓取机构；

60、垫板；

70、托盘。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型的实施例提供了一种层码系统，如图1-图3和图7-图9所示，该层码系统包括主输送线10、编组设备20、层码机30以及理垛机40。

主输送线10沿输送方向依次设置有空托盘输入位11、码垛位12以及出货位13，空托盘从空托盘输入位11进入主输送线10，经主输送线10输送至码垛位12以供层码机30在托盘70上码放货物，在托盘70上码放货物形成的货垛经主输送线10从出货位13向外输出。

该编组设备20包括编排输送机21、整列平台22、驱动装置23以及夹持机构24。整列平台22对接于编排输送机21沿输送方向的一侧；编排输送机21上设置有止挡件211，止挡件211用于止挡货物并使货物停留在编排输送机21上；夹持机构24具有两个能够相对开合的夹持件，两个夹持件的开合方向垂直于编排输送机21的输送方向；夹持机构24设置于驱动装置23上，且夹持机构24能够在驱动装置23的作用下在三维空间内移动。

该层码机30包括层码提升装置31、移动座32、驱动组件33以及输送装置34。层码提升装置31具有层码机架311以及设置于层码机架311上的提升架312，提升架312能够在层码机架311的高度方向上移动。移动座32沿第一方向滑动设置于提升架312上，第一方向垂直于层码机架311的高度方向。驱动组件33设置于移动座32与提升架312之间，驱动组件33用于驱动移动座32在提升架312上沿第一方向移动。输送装置34设置于移动座32上，输送装置34用于承载货物，且输送装置34的输送方向平行于第一方向。

该理垛机40设置于码垛位12附近，理垛机40用于将层码机30码放至码垛位12上的货物整理整齐。

可以理解的是，层码机30中用于承载货物的输送装置34在层码提升装置31的作用下能够在层码机架311的高度方向上移动，输送装置34又能够沿着垂直于层码机架311高度方向的第一方向相对于提升架312移动，此外，输送装置34还能够在与第一方向平行的方向上输送货物。

在本实用新型实施例中，该层码系统在通过该编组设备20编组的过程中，夹持机构24在驱动装置23的作用下先运动至编排输送机21上方，根据货物的大小，调整两夹持件之间的宽度并使该宽度与货物适配，当多个货物经编排输送机21先后输送至两夹持件之间时，在两夹持件的限位下，能够避免货物之间因相互碰撞或挤压造成的货物排列不整齐，多个货物进入两夹持件之间组成一排后，两夹持件合拢，将货物夹紧，然后在驱动装置23的作用下将货物转移至整列平台22上，然后两夹持件相对张开，并在驱动装置23的作用下从货物上方抽出，将被两夹持件夹持的货物放置在整列平台22上，循环转移多排货物至整列平台22后，即可在整列平台22形成一层货物，完成编组。利用该编组设备20能够提高货物排列的整齐度，保证编组效果。在通过层码机30将编组设备20编组好的一层货物码放至位于码垛位12上的托盘70时，整层货物摆放在输送装置34的输送面上，通过层码提升装置31将移动座32和输送装置34提升至托盘70上方，然后驱动组件33驱动移动座32在第一方向上远离托盘70，带动输送装置34远离托盘70移动，同时，输送装置34在第一方向上朝托盘70输送货物，控制输送装置34输送货物的速度与输送装置34整体远离托盘70的移动速度相同，即可保证整层货物平稳落至托盘70上，提高码垛的稳定性。在层码机30将位于其上的整层货物码放至码垛位12上后，最后再通过理垛机40将该层货物整理整齐。由上可知，使用该层码系统，从每层货物的编排，到层码机30对货物的码放，以及最终理垛机40对码放后货物的整形，均保证了货物的整齐度，使得最终形成的货垛的整形稳定。

其中，编排输送机21可采用皮带输送机、辊筒输送机、链板输送机或网带输送机等输送机构。止挡件211可采用挡板、挡杆或挡块等，只要能够避免货物从编排输送机21的末端掉落即可，在此不作限定。

为便于对方向进行说明，在图中建立X-Y-Z三维坐标系，其中，第一方向为X轴所在的方向，编排输送机21的输送方向以及第二方向均为Y轴所在的方向，机架231的高度方向、层码机架311的高度方向、理垛机架411的高度方向、立柱511的高度方向及第三方向均为Z轴所在的方向。

在一种实施例中，如图3和图5所示，整列平台22的台面与编排输送机21的输送面齐平。

如上设置，使得整列平台22的台面与编排输送机21的输送面处于同一平面上，在驱动装置23控制夹持机构24由编排输送机21至整列平台22转移货物的过程中，能够直接通过平移推送的方式实现，相比于在整列平台22的台面低于或高于编排输送机21的输送面的情况下，夹持机构24无需再进行升降动作，减小夹持机构24的运动行程，有利于提高编组的效率。

在一种实施例中，如图3、图5和图6所示，夹持机构24能够在驱动装置23的作用下在第一方向上以及在垂直于第一方向的第三方向上移动。

其中，第三方向垂直于编排输送机21的输送面，第一方向平行于输送面且垂直于编排输送机21的输送方向。

由于整列平台22对接于编排输送机21沿输送方向的一侧，且两个夹持件的开合方向垂直于编排输送机21的输送方向，如此，夹持机构24在驱动装置23的作用下仅在第一方向和第三方向上移动即可实现整排货物的循环转移。

在一种具体的实施例中，图中未示出，驱动装置23包括工业机械臂或三坐标运动平台。

需要说明的是，工业机械臂包括但不限于3轴机械臂、4轴机械臂和5轴机械臂。

在另一种具体的实施例中，如图3、图5和图6所示，驱动装置23包括机架231、升降机构232、移动支架233以及推拉机构234。机架231设置于编排输送机21相对于整列平台22的一侧，移动支架233沿着机架231的高度方向滑动设置于机架231靠近编排输送机21的一侧，升降机构232设置于机架231上并用于驱动移动支架233在机架231的高度方向上移动，夹持机构24沿着第一方向滑动设置于移动支架233上，推拉机构234设置于移动支架233上并用于驱动夹持机构24在移动支架233上沿第一方向移动。

通过如上设置，驱动装置23结构简单，成本较低，便于安装布置。通过升降机构232驱动移动支架233在机架231上上下移动，从而带动夹持机构24一并升降；通过推拉机构234驱动夹持机构24在第一方向上移动，实现夹持机构24的整体水平移动。

可以理解的是，由于编排输送机21和机架231均安装在地面上，所以，机架231的高度方向即为垂直于编排输送机21的输送面的第三方向。

其中，移动支架233与机架231之间以及夹持机构24与移动支架233之间均可采用直线导轨实现滑动连接。

具体来说，在本实施例中，升降机构232采用电动链条升降机构。当然，可以理解的是，在其他实施例中，升降机构232还可以采用电动丝杠螺母升降机构、气缸、油缸，甚至电动推杆等等。

在本实施例中，推拉机构234采用的是电动同步带传动机构，包括驱动马达2341、主动带轮2342、从动带轮2343以及同步带2344，主动带轮2342和从动带轮2343在第一方向上间隔设置在移动支架233上，同步带2344绕设在主动带轮2342和从动带轮2343之间，驱动马达2341固定在移动支架233上并传动连接于主动带轮2342，夹持机构24通过固定夹与一侧的同步带2344固定连接，通过驱动马达2341驱动主动带轮2342转动，带动同步带2344运转，进而带动夹持机构24在移动支架233上沿第一方向移动。可以理解的是，在其他实施例中，推拉机构234也可以采用沿第一方向布置的气缸、油缸或电缸等。

在一种具体的实施例中，如图4所示，夹持机构24包括承载架241、固定夹板242、活动夹板243以及开合驱动机构244，承载架241沿着第一方向滑动设置于移动支架233上；固定夹板242固定于承载架241上；活动夹板243平行于固定夹板242并滑动设置于承载架241上；开合驱动机构244设置于承载架241上并连接于活动夹板243，活动夹板243能够在开合驱动机构244的作用下靠近或远离固定夹板242，以使固定夹板242和活动夹板243形成两个能够相对开合的夹持件。

采用固定夹板242、活动夹板243以及开合驱动机构244相互配合形成夹持机构24，由于板材厚度较薄，可以降低对空间的占用，使得编排后的整层货物更加紧凑，此外，板材与货物之间的接触面积较大，有利于提高被夹持货物的可靠性。

具体来说，在本实施例中，开合驱动机构244与上述实施例中的推拉机构234相同，也采用电动同步带传动机构，具体结构在此不再赘述，活动夹板243沿第一方向通过直线导轨滑动设置在承载架241上，开合驱动机构244的同步带沿着第一方向运转，活动夹板243通过带夹与一侧的同步带固定连接，通过同步带的运转，带动活动夹板243移动，进而调节固定夹板242与活动夹板243之间的间距。可以理解的是，在其他实施例中，开合驱动机构244也可以采用电动缸或直线模组等。

在一种更加具体的实施例中，如图5所示，固定夹板242固定于承载架241靠近整列平台22的一端。

如此设计，在由夹持机构24将编排输送机21上的货物转移至整列平台22上后，固定夹板242位于之前转移至整列平台22上的货物和本次被转移的货物之间，而活动夹板243则位于整列平台22上所有货物的外侧，在活动夹板243远离固定夹板242移动以释放被夹持的货物的过程中，可避免碰撞到整列平台22上的货物。

在一些实施例中，整列平台22为整列输送机，整列输送机的输送方向垂直于编排输送机21的输送方向(即第一方向)。

通过将整列平台22设置为整列输送机，层码机30中空载状态的输送装置34可在层码提升装置31的作用下移动至与整列输送机对接，便于编组后的整层货物直接向层码机30的输送装置34输送，提高了上料速度，有利于码垛效率的提升。

在其他实施例中，整列平台22也可为平整的台面，或由多个无动力辊筒够成。

在一种实施例中，如图10所示，输送装置34包括承托架341、驱动辊342、从动辊343、输送带344以及输送电机345，承托架341固定于移动座32上，驱动辊342和从动辊343分别设置于承托架341在第一方向上的两端，输送带344绕设于驱动辊342和从动辊343之间，输送电机345固定于承托架341上并传动连接于驱动辊342。

具体来说，通过输送电机345驱动驱动辊342转动，带动绕设在驱动辊342和从动辊343之间的输送带344运转，即可对摆放在输送带344上的货物进行输送。

在本实施例中，输送装置34设计为带式输送机构，结构简单，便于安装布置，当然，可以理解的是，在其他实施例中，输送装置34还可以采用辊筒输送机构、链板输送机构或网带输送机构等等。

在一种实施例中，如图7-图8所示，层码机架311上设置有第一升降机构313，第一升降机构313连接于提升架312并用于驱动提升架312在层码机架311的高度方向上移动。

在本实施例中，第一升降机构313采用电动链条式升降机构，提升架312通过安装在层码机架311上并沿层码机架311的高度方向延伸的直线导轨滑动设置在层码机架311上，通过电动链条式升降机构的提升链条带动提升架312在层码机架311的高度方向上上下移动。

可以理解的是，在其他实施例中，第一升降机构313也可采用电动丝杠螺母机构或油缸等。

在一种实施例中，如图9所示，驱动组件33包括驱动电机331、驱动齿轮332以及齿条333，齿条333固定于提升架312上并沿着垂直于层码机架311的高度方向延伸，驱动电机331固定于移动座32上，驱动齿轮332固定于驱动电机331的输出轴上并啮合于齿条333。

通过驱动齿轮332在驱动电机331的作用下与齿条333啮合实现移动座32在提升架312上的移动，齿轮传动具有传动平稳、结构简单以及传动精度高的优点，有利于准确控制移动座32在提升架312上的运动行程。

当然，驱动组件33还可以采用带传动机构、链传动机构或电动缸等直线驱动机构实现。

在一种实施例中，如图11和图13所示，该理垛机40包括理垛提升装置41以及整形装置42。

理垛提升装置41包括理垛机架411和设置于理垛机架411上的升降架412，升降架412能够在理垛机架411的高度方向上移动。整形装置42包括框架421以及安装于框架421上的第一对中机构422和第二对中机构423，框架421固定于升降架412上；第一对中机构422包括第一驱动组件和两个第一对中杆4222，两个第一对中杆4222在第二方向上分别滑动设置于框架421上，第一驱动组件设置于框架421上并连接于两个第一对中杆4222，并用于驱动两个第一对中杆4222在第二方向上相向或相背运动；第二对中机构423包括第二驱动组件和两个第二对中杆4232，两个第二对中杆4232在第一方向上分别滑动设置于框架421上，第二驱动组件设置于框架421上并连接于两个第二对中杆4232，并用于驱动两个第二对中杆4232在第一方向上相向或相背运动；

其中，第二方向垂直于第一方向，且第二方向均垂直于理垛机架411的高度方向。

在本实用新型实施例中，该理垛机40通过在框架421上设置第一对中机构422和第二对中机构423，利用第一驱动组件驱动两个第一对中杆4222相向运动，即可在第二方向上对整层物料压紧对中；利用第二驱动组件驱动两个第二对中杆4232相向运动，即可在第一方向上对整层物料压紧对中，通过第一对中机构422和第二对中机构423分别对整层物料在相互垂直于的第二方向和第一方向上压紧对中，即可将整层物料整理整齐。该理垛机40的整形装置42通过两组对中机构(第一对中机构422和第二对中机构423)即可实现整层物料的整形，结构相对简单，每组对中机构中由一个驱动组件驱动两个对中杆同步运动，节省了驱动组件的数量，降低了设备的制造和使用成本。

可以理解的是，整形装置42中用于承载第一对中机构422和第二对中机构423的框架421固定在理垛提升装置41的升降架412上，通过升降架412在理垛机架411的高度方向上移动，带动整个整形装置42在理垛机架411的高度方向上移动，进而根据货物堆垛的高度调节整形装置42的高度，从而适配在堆垛过程中每层货物的高度变化。

在一种实施例中，如图11和图13-图14所示，框架421为矩形结构，包括依次首尾连接的第一边框4211、第二边框4212、第三边框4213和第四边框4214，第一边框4211和第三边框4213相互平行且均垂直于第二方向；第二边框4212和第四边框4214相互平行且均垂直于第一方向；第一对中杆4222的两端部分别滑动连接于第二边框4212和第四边框4214，第二对中杆4232的两端分别滑动连接于第一边框4211和第三边框4213。

通过如上设置，使得框架421的结构简单，便于第一对中杆4222和第二对中杆4232的安装布置。此外，第一对中杆4222的两端部分别滑动连接于第二边框4212和第四边框4214，第二对中杆4232的两端分别滑动连接于第一边框4211和第三边框4213，提高了第一对中杆4222和第二对中杆4232在框架421上的稳定性。

需要说明的是，矩形框架421的整体尺寸要大于待整理的整层货物的外围尺寸。

在一种具体的实施例中，如图13所示，两个第一对中杆4222和两个第二对中杆4232在理垛机架411的高度方向上间隔设置。

通过如上设置，两个第一对中杆4222的对中移动与两个第二对中杆4232的对中移动相互避让，互不干涉，也使得整个整形装置42的结构更加紧凑。

具体来说，两个第一对中杆4222位于第一平面上，两个第二对中杆4232位于第二平面上，第一平面和第二平面在平行于理垛机架411的高度方向上平行间隔设置。

在一些实施例中，框架421、两个第一对中杆4222以及两个第二对中杆4232均采用铝合金材质。

铝合金材质具有质量轻、强度高和耐腐蚀等优点，如上设置，能够降低整形装置42的重量，便于轻量化设计。

具体来说，框架421、第一对中杆4222和第二对中杆4232可采用铝型材加工制造。

在一种实施例中，如图12-图14所示，第一驱动组件包括第一驱动电机42211、第一传动轴42212以及两个第一同步带模组42213，两个第一同步带模组42213分别设置于第二边框4212和第四边框4214上，每个第一同步带模组42213均包括第一主动带轮422131、第一从动带轮422132以及绕设在第一主动带轮422131和第一从动带轮422132之间的第一同步带422133，第一同步带422133的运行方向沿着第二方向，其中一个第一对中杆4222中的两端分别连接于两个第一同步带422133的下带段，另一个第一对中杆4222中的两端分别连接于两个第一同步带422133的上带段，两个第一主动带轮422131均固定于第一传动轴42212上，第一驱动电机42211传动连接于第一传动轴42212。

该第一驱动组件的工作原理如下：第一驱动电机42211驱动第一传动轴42212转动，第一传动轴42212转动带动两个第一同步带模组42213中的第一主动带轮422131同步转动，进而带动两个第一同步带模组42213的两条第一同步带422133运转，由于一个第一对中杆4222中的两端分别连接于两个第一同步带422133的下带段，另一个第一对中杆4222中的两端分别连接于两个第一同步带422133的上带段，通过第一同步带422133的运转，即可带动两个第一对中杆4222相向或相背运动，进而实现对整层物料在第二方向上的压紧整形，以及在整形完成后第一对中杆4222的复位。

如上设置，第一驱动组件通过分别位于第一对中杆4222两端的两个第一同步带模组42213带动第一对中杆4222移动，使得第一对中杆4222受力均匀，移动稳定可靠。

其中，需要说明的是，第一同步带422133的下带段和上带段分别为第一主动带轮422131和第一从动带轮422132之间连线的相对两侧的带体，在第一同步带422133运转时，下带段和上带段的行进方向相反。

具体来说，第一对中杆4222中的两端可通过扣件与第一同步带422133连接。

此外，可以理解的是，第一驱动组件还可以有其他形式。

例如，在另一种实施例中，第一驱动组件也可设置为第一驱动电机42211与一个第一同步带模组42213的结合，第一同步带模组42213设置在第二边框4212或第四边框4214上，第一驱动电机42211直接驱动第一同步带模组42213的第一主动带轮422131转动，进而实现两个第一对中杆4222的移动。

又如，在又一种实施例中，第一驱动组件为电机驱动的正反牙螺杆，正反牙螺杆的正旋螺纹段上螺接一个正旋螺母，反旋螺纹段上螺接一个反旋螺母，两个第一对中杆4222的端部分别与正旋螺母和反旋螺母固定连接，正反牙螺杆在电机的驱动下顺时针或逆时针转动，进而实现两个第一对中杆4222的相向或相背移动。

在一种具体的实施例中，如图14和图15所示，第一对中杆4222包括位于第二边框4212和第四边框4214之间的第一推杆42221以及两个分别连接在第一推杆42221的两端的第一滑动支架42222，两个第一滑动支架42222分别滑动连接于第二边框4212和第四边框4214，其中一个第一对中杆4222的两个第一滑动支架42222分别连接于两个第一同步带422133的下带段；另一个第一对中杆4222的两个第一滑动支架42222分别连接于两个第一同步带422133的上带段。

可以理解的是，第一对中杆4222中的第一推杆42221起到顶推货物的作用，位于第一推杆42221端部的第一滑动支架42222起到对边框滑动连接以及固定连接第一同步带422133的作用。

具体来说，第一滑动支架42222与第二边框4212或第四边框4214之间可通过直线导轨实现滑动连接。

在一种实施例中，如图12-图13所示，第二驱动组件包括第二驱动电机42311、第二传动轴42312以及两个第二同步带模组42313，两个第二同步带模组42313分别设置于第一边框4211和第三边框4213上，每个第二同步带模组42313均包括第二主动带轮423131、第二从动带轮423132以及绕设在第二主动带轮423131和第二从动带轮423132之间的第二同步带423133，第二同步带423133的运行方向沿着第一方向，其中一个第二对中杆4232中的两端分别连接于两个第二同步带423133的下带段，另一个第二对中杆4232中的两端分别连接于两个第二同步带423133的上带段，两个第二主动带轮423131均固定于第二传动轴42312上，第二驱动电机42311传动连接于第二传动轴42312。

第二驱动组件与上述实施例中的第一驱动组件结构类似，其工作原理也与第一驱动组件结构类似，在此不在赘述。

此外，可以理解的是，第二驱动组件还可以有其他形式，只要能够起到驱动两个第二对中杆4232相向或相背移动即可。

在一种具体的实施例中，如图14所示，第二对中杆4232包括位于第一边框4211和第三边框4213之间的第二推杆42321以及两个分别连接在第二推杆42321的两端的第二滑动支架42322，两个第二滑动支架42322分别滑动连接于第二边框4212和第四边框4214，其中一个第二对中杆4232的两个第二滑动支架42322分别连接于两个第二同步带423133的下带段；另一个第二对中杆4232的两个第二滑动支架42322分别连接于两个第二同步带423133的上带段。

在一种实施例中，如图11-图12所示，理垛机架411上设置有第二升降机构413，第二升降机构413连接于升降架412并用于驱动升降架412在理垛机架411的高度方向上移动。

在本实施例中，第二升降机构413采用电动链条式升降机构，包括升降电机、转动设置在理垛机架411上端的主动链轮、转动设置在理垛机架411下端的从动链轮、绕设在主动链轮和从动链轮上的提升链条、以及滑动设置在理垛机架411上的配重块，升降架412和配重块均连接于提升链条。通过提升链条带动升降架412在理垛机架411的高度方向上上下移动。

可以理解的是，在其他实施例中，第二升降机构413也可采用电动丝杠螺母机构或油缸等。

在一种实施例中，如图1-图2所示，该层码系统还包括层板植入机50，层板植入机50设置于码垛位12的一侧，当理垛机40对层码机30码放至码垛位12上的一层货物整理整齐后，层板植入机50搬运一块垫板60并放置于该层货物的顶部。

通过设置层板植入机50，层板植入机50搬运一块垫板60至每层货物顶部，保证下一层货物的码垛面平整，增强码垛后整垛货物的稳定性。

在一种实施例中，如图16-图17所示，该层板植入机50包括层板提升装置51、承载梁52、直线驱动组件53、联动机构54、载座55以及抓取机构56。

层板提升装置51具有立柱511以及设置于立柱511上的移动架512，移动架512能够在立柱511的高度方向上移动。承载梁52滑动设置于移动架512上。直线驱动组件53设置于承载梁52与移动架512之间，直线驱动组件53用于驱动承载梁52在自身的长度方向上相对于移动架512移动。载座55沿承载梁52的长度方向滑动设置于承载梁52上。联动机构54设置于承载梁52上并将移动架512和载座55连接，当承载梁52在自身的长度方向上相对于移动架512移动的过程中，联动机构54带动载座55相对于承载梁52移动，且载座55相对于承载梁52的移动方向与承载梁52相对于移动架512的移动方向相同。抓取机构56设置于载座55上并用于抓取货物。

在本实用新型实施例中，该层板植入机50中承载梁52能够在直线驱动组件53的作用下，在自身的长度方向上相对于移动架512移动，同时，移动架512和载座55通过联动机构54连接，当承载梁52在自身的长度方向上相对于移动架512移动的过程中，联动机构54带动载座55相对于承载梁52移动，且载座55相对于承载梁52的移动方向与承载梁52相对于移动架512的移动方向相同，由此设计，不仅承载梁52能够相对于移动架512在自身长度方向上移动，而且，载座55能够在承载梁52的长度方向上同向移动，如此，大大提高了安装在载座55上的抓取机构56相对于移动架512的移动距离，降低了成本，减小对空间的占据。

如图20所示，该层板植入机50在使用过程中，能够在横向上(即垂直于立柱511的高度方向)转移物料的距离近乎于承载梁52长度的两倍。

其中，移动架512和载座55可分别通过扣件与环形传动件542的相对两侧固定连接，需要说明的是，抓取机构56可以采用机械抓手或真空吸盘等，在此不做限定。

在一种实施例中，如图16-图18所示，联动机构54包括两个导向轮541以及环形传动件542，两个导向轮541分别设置于承载梁52的长度方向的两端，环形传动件542绕设于两个导向轮541之间，移动架512和载座55分别连接于环形传动件542的相对两侧边。

通过如上设置，利用绕设于两个导向轮541之间环形传动件542能够带动移动架512和载座55相对于承载梁52以相反的方向同步运动。

在一种具体的实施例中，如图16-图17和图20所示，当承载梁52移动至靠近其中一个导向轮541时，载座55移动至靠近另一个导向轮541。

如此设置，保证载座55能够相对于移动架512移动的距离更远，提高抓取机构56转运物料的距离。在一种具体的实施例中，如图17-图18所示，导向轮541为同步带轮，环形传动件542为同步带；或

导向轮541为链轮，环形传动件542为传动链。

如上设置，即联动机构54可采用同步带传动实现，也可采用链传动实现，结构简单，传动稳定可靠。

在环形传动件542为同步带的情况下，移动架512通过上带扣与同步带的上带段固接，载座55通过下带扣与同步带的下带段固定连接。

在一种实施例中，如图16所示，承载梁52的长度方向沿着第一方向，移动架512和载座55分别沿承载梁52的长度方向滑动连接于承载梁52在立柱511的高度方向上的相对两侧。

通过如上设置，使得移动架512和载座55在承载梁52上的运动互不干扰。同时，移动架512和载座55分别与承载梁52滑动连接，保证移动架512和载座55在承载梁52上的运动的稳定性，进而减小物料搬运过程中的晃动，提高物料在搬运过程中的稳定性。

在一种具体的实施例中，如图19所示，移动架512与承载梁52之间通过第一导向组件521滑动连接，载座55与承载梁52之间通过第二导向组件522滑动连接。

具体来说，第一导向组件521和第二导向组件522结构相同，均包括滑轨和滑块，滑轨固定在承载梁52上并沿承载梁52的长度方向延伸，滑块滑动连接在滑轨上。移动架512与第一导向组件521中的滑块固定连接，载座55与第二导向组件522中的滑块固定连接。

在一种实施例中，如图16和图20所示，立柱511上设置有第三升降机构513，第三升降机构513连接于移动架512并用于驱动移动架512在立柱511的高度方向上移动。

在本实施例中，第三升降机构513采用升降电机驱动的同步带传动机构，包括升降电机、转动设置在立柱511上端的驱动带轮533、转动设置在立柱511下端的从动带轮以及绕设在主动链轮和从动链轮上的同步带，移动架512和同步带的一侧固定连接。通过同步带带动移动架512在立柱511的高度方向上上下移动，进而调整抓取机构56的高度。

可以理解的是，在其他实施例中，第三升降机构513也可采用电机驱动的链传动机构、电动丝杠螺母机构或油缸等。

在一种实施例中，如图19所示，直线驱动组件53包括旋转电机531、驱动带轮533、开口同步带532以及两个滚压轮534，开口同步带532的两端分别固定于承载梁52的长度方向上的两端，开口同步带532的带齿朝向承载梁52的一侧，旋转电机531固定于移动架512上，驱动带轮533固定于旋转电机531的输出轴上并位于开口同步带532和承载梁52之间，两个滚压轮534分别位于驱动带轮533在承载梁52的长度方向上的相对两侧并滚压于开口同步带532，以使驱动带轮533啮合于开口同步带532。

通过如上设置，使得直线驱动组件53的结构简单，承载梁52与移动架512之间的运动可靠。

在一种具体的实施例中，如图18和图19所示，开口同步带532和联动机构54分别设置于承载梁52的长度方向上的相对两侧。

如上设置，便于直线驱动组件53与联动机构54在承载梁52上的安装布置，同时，保证直线驱动组件53和联动机构54的运动互不干涉。

在另一种实施例中，直线驱动组件53包括旋转电机531、驱动齿轮以及齿条，齿条固定于承载梁52上并沿承载梁52的长度方向延伸，旋转电机531固定于移动架512上，驱动齿轮固定于旋转电机531的输出轴上并啮合于齿条。

通过如上设置，使得直线驱动组件53的结构简单，承载梁52与移动架512之间的运动可靠。

进一步地，齿条和联动机构54分别设置于承载梁52的长度方向上的相对两侧。如此设置，便于直线驱动组件53与联动机构54在承载梁52上的安装布置，同时，保证直线驱动组件53和联动机构54的运动互不干涉。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种层码系统，其特征在于，包括：

主输送线，沿输送方向依次设置有空托盘输入位、码垛位以及出货位；

编组设备，用于将多件货物排列形成一层货物，所述编组设备包括编排输送机、整列平台、驱动装置以及夹持机构；所述整列平台对接于所述编排输送机沿输送方向的一侧；所述编排输送机上设置有止挡件，所述止挡件用于止挡货物并使货物停留在所述编排输送机上；所述夹持机构具有两个能够相对开合的夹持件，两个所述夹持件的开合方向垂直于所述编排输送机的输送方向；所述夹持机构设置于所述驱动装置上，且所述夹持机构能够在所述驱动装置的作用下在三维空间内移动；

层码机，设置于所述整列平台与所述码垛位之间，所述层码机用于将一层货物码放至所述码垛位上，所述层码机包括层码提升装置、移动座、驱动组件以及输送装置，层码提升装置具有层码机架以及设置于所述层码机架上的提升架，所述提升架能够在所述层码机架的高度方向上移动；移动座沿第一方向滑动设置于所述提升架上，所述第一方向垂直于所述层码机架的高度方向；驱动组件设置于所述移动座与所述提升架之间，所述驱动组件用于驱动所述移动座在所述提升架上沿所述第一方向移动；输送装置设置于所述移动座上，所述输送装置用于承载货物，且所述输送装置的输送方向平行于所述第一方向；以及

理垛机，设置于所述码垛位附近，所述理垛机用于将所述层码机码放至所述码垛位上的货物整理整齐。

2.根据权利要求1所述的层码系统，其特征在于，所述整列平台的台面与所述编排输送机的输送面齐平。

3.根据权利要求1所述的层码系统，其特征在于，所述夹持机构能够在所述驱动装置的作用下在所述第一方向上以及在垂直于所述第一方向的第三方向上移动；

其中，所述第三方向垂直于所述编排输送机的输送面，所述第一方向平行于所述输送面且垂直于所述编排输送机的输送方向。

4.根据权利要求3所述的层码系统，其特征在于，所述夹持机构包括承载架、固定夹板、活动夹板以及开合驱动机构，所述承载架沿着所述第一方向滑动设置于所述驱动装置的执行端；所述固定夹板固定于所述承载架上；所述活动夹板平行于所述固定夹板并滑动设置于所述承载架上；所述开合驱动机构设置于所述承载架上并连接于所述活动夹板，所述活动夹板能够在所述开合驱动机构的作用下靠近或远离所述固定夹板，以使所述固定夹板和所述活动夹板形成两个能够相对开合的所述夹持件。

5.根据权利要求1所述的层码系统，其特征在于，所述整列平台为整列输送机，所述整列输送机的输送方向垂直于所述编排输送机的输送方向。

6.根据权利要求1所述的层码系统，其特征在于，所述输送装置包括承托架、驱动辊、从动辊、输送带以及输送电机，所述承托架固定于所述移动座上，所述驱动辊和所述从动辊分别设置于所述承托架在所述第一方向上的两端，所述输送带绕设于所述驱动辊和所述从动辊之间，所述输送电机固定于所述承托架上并传动连接于所述驱动辊。

7.根据权利要求1所述的层码系统，其特征在于，所述理垛机包括：

理垛提升装置，包括理垛机架和设置于所述理垛机架上的升降架，所述升降架能够在所述理垛机架的高度方向上移动；

整形装置，包括框架以及安装于所述框架上的第一对中机构和第二对中机构，所述框架固定于所述升降架上；所述第一对中机构包括第一驱动组件和两个第一对中杆，两个所述第一对中杆在第二方向上分别滑动设置于所述框架上，所述第一驱动组件设置于所述框架上并连接于两个所述第一对中杆，并用于驱动两个所述第一对中杆在所述第二方向上相向或相背运动；所述第二对中机构包括第二驱动组件和两个第二对中杆，两个所述第二对中杆在所述第一方向上分别滑动设置于所述框架上，所述第二驱动组件设置于所述框架上并连接于两个所述第二对中杆，并用于驱动两个所述第二对中杆在所述第一方向上相向或相背运动；

其中，所述第二方向垂直于所述第一方向，且所述第二方向垂直于所述理垛机架的高度方向。

8.根据权利要求1-7任一项所述的层码系统，其特征在于，所述层码系统还包括层板植入机，所述层板植入机设置于所述码垛位的一侧，当所述理垛机对所述层码机码放至所述码垛位上的一层货物整理整齐后，所述层板植入机搬运一块垫板并放置于该层货物的顶部。

9.根据权利要求8所述的层码系统，其特征在于，所述层板植入机包括：

层板提升装置，具有立柱以及设置于所述立柱上的移动架，所述移动架能够在所述立柱的高度方向上移动；

承载梁，沿自身的长度方向滑动设置于所述移动架上；

直线驱动组件，设置于所述承载梁与所述移动架之间，并用于驱动所述承载梁在自身的长度方向上相对于所述移动架移动；

载座，沿所述承载梁的长度方向滑动设置于所述承载梁上；

联动机构，设置于所述承载梁上并将所述移动架和所述载座连接，当所述承载梁在自身的长度方向上相对于所述移动架移动的过程中，所述联动机构带动所述载座相对于所述承载梁移动，且所述载座相对于所述承载梁的移动方向与所述承载梁相对于所述移动架的移动方向相同；以及

抓取机构，设置于所述载座上，所述抓取机构用于抓取货物。

10.根据权利要求9所述的层码系统，其特征在于，所述联动机构包括两个导向轮以及环形传动件，两个所述导向轮分别设置于所述承载梁的长度方向的两端，所述环形传动件绕设于两个所述导向轮之间，所述移动架和所述载座分别连接于所述环形传动件的相对两侧边。

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