CN218840608U - 容器取还装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能仓储设备技术领域，公开了一种容器取还装置及搬运机器人，容器取还装置包括基座以及设置于基座上的伸缩叉组件、调节机构和容器承托组件，伸缩叉组件包括沿第一方向间隔相对设置的第一伸缩叉和第二伸缩叉，调节机构与第一伸缩叉和/或第二伸缩叉连接，用于调整第一伸缩叉与第二伸缩叉沿第一方向的间隔距离；容器承托组件包括沿第一方向依次设置的第一承托件和第二承托件，第一承托件和/或第二承托件在第一方向上的位置可调；第一伸缩叉和第二伸缩叉可以根据容器尺寸调节至与容器匹配；通过调节第一承托件和第二承托件在第一方向的位置，可以承载不同尺寸的容器，从而使得容器取还装置能够取还不同尺寸、不同型号的容器。

Description

容器取还装置及搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能仓储设备技术领域，尤其是涉及一种容器取还装置及搬运机器人。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本实用新型相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

搬运机器人也称为料箱机器人，其在仓储物流系统中扮演着重要角色。仓库商品种类繁多，料箱型号大小不一，传统的料箱机器人存在取箱型号单一的缺陷，这一缺陷直接影响着仓储机器人的作业效率和仓库的存储密度与利用率。

实用新型内容

本实用新型的目的是至少解决现有料箱机器人取箱型号单一的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的第一方面提出了一种容器取还装置，包括：

基座；

伸缩叉组件，设置于所述基座上，所述伸缩叉组件包括沿第一方向相对设置的第一伸缩叉和第二伸缩叉，所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉分别沿第二方向伸缩，所述第一方向垂直于所述第二方向；

调节机构，设置于所述基座上，所述调节机构与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中的一者或两者连接，用于调整所述第一伸缩叉与所述第二伸缩叉之间沿所述第一方向的间隔距离；

容器承托组件，设置于所述基座上，包括沿所述第一方向依次设置的第一承托件和第二承托件，所述第一承托件和/或所述第二承托件在所述第一方向上的位置可调。

根据本实用新型的容器取还装置，通过调节机构可以调整第一伸缩叉和第二伸缩叉沿第一方向的距离，使得第一伸缩叉和第二伸缩叉可以根据容器尺寸调节至与容器匹配；通过调节第一承托件和第二承托件在第一方向的位置，可以承载不同尺寸的容器，从而使得容器取还装置能够取还不同尺寸、不同型号的容器。采用本实用新型容器取还装置的搬运机器人，可以对不同型号的容器进行搬运，在一个仓储系统中，不需要根据容器型号设置多种搬运机器人，搬运机器人的种类减少后，搬运机器人的数量相应减少，搬运机器人需要占用空间减少，提高了仓储空间的利用率；同时，由于不同型号的容器可采用同一种搬运机器人搬运，也提高了搬运机器人的使用率和作业效率。

另外，根据本实用新型的容器取还装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述调节机构包括两组第一驱动组件，其中一组所述第一驱动组件与所述第一伸缩叉连接，以驱动所述第一伸缩叉沿第一方向移动，另一组所述第一驱动组件与所述第二伸缩叉连接，以驱动所述第二伸缩叉沿第一方向移动；或

所述调节机构包括一组第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中至少一者连接，以驱动所述第一伸缩叉与所述第二伸缩叉沿第一方向相对移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动组件包括动力器和传动构件，所述动力器与所述传动构件的输入端连接，所述传动构件的输出端与所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉连接；

所述传动构件包括滚珠丝杠构件、同步带构件、链条构件或连杆构件。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动组件的数量为一组，所述第一驱动组件包括第一电机、第一同步带、第一驱动带轮和第一从动带轮，所述第一电机与所述第一驱动带轮连接，所述第一同步带绕设在所述第一驱动带轮和所述第一从动带轮上；

所述第一同步带具有第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分分别设置于所述第一驱动带轮的两侧，所述第一伸缩叉与所述第一部分连接，所述第二伸缩叉与所述第二部分连接；

所述第一电机转动驱动第一驱动带轮带动所述第一部分和所述第二部分移动，以使所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉同步相向或相背沿所述第一方向移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一承托件与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中能够沿所述第一方向移动的一者连接，以使所述第一承托件与所述第一伸缩叉或所述第二伸缩叉沿所述第一方向联动；

和/或

所述第二承托件与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中能够沿所述第一方向移动的一者连接，以使所述第二承托件与所述第一伸缩叉或所述第二伸缩叉沿所述第一方向联动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一承托件和所述第二承托件位于所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉之间，且所述第一承托件位于所述第二承托件靠近所述第一伸缩叉的一侧；

所述第一伸缩叉与所述第一承托件连接，以使所述第一承托件与所述第一伸缩叉在第一方向上联动，所述第二承托件与所述第二伸缩叉连接，以使所述第二承托件与所述第二伸缩叉在所述第一方向上联动。

在本实用新型的一些实施例中，所述容器取还装置还包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一伸缩叉通过所述第一连杆组件与所述第一承托件连接，所述第二伸缩叉通过所述第二连杆组件与所述第二承托件连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件相互靠近的一端铰接连接，以使所述第一承托件和所述第二承托件联动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一连杆组件和第二连杆组件均包括多对连杆对，每对所述连杆对中的两根所述连杆交叉铰接，所述多对连杆对沿所述第一方向依次设置，且其中一对所述连杆对中的一根连杆与相邻的所述连杆对中的其中一根连杆铰接，其中一对所述连杆对中的另一根连杆与相邻所述连杆对中的另一根连杆铰接；

所述第一连杆组件中的远离所述第二连杆组件的连杆对与所述第一伸缩叉连接，所述第二连杆组件中的远离所述第一连杆组件的连杆对与所述第二伸缩叉连接，所述第一连杆组件中与所述第二连杆组件中相互靠近的所述连杆对的两根连杆一一对应铰接；

所述第一连杆组件中其中一对所述连杆对的两根所述连杆的铰接位置与所述第一承托件连接，第二连杆组件中其中一对所述连杆对的两根所述连杆的铰接位置与所述第二承托件连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述基座上设置有至少一根导向轨，所述导向轨沿所述第一方向延伸，所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉通过第一滑动配合部与所述导向轨滑动配合，所述第一承托件和/或所述第二承托件通过第二滑动配合部与所述导向轨滑动配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一承托件和所述第二承托件分别包括导向部和滑动部，所述导向部和所述滑动部均沿所述第二方向延伸，所述滑动部设置于所述导向部上，且所述滑动部能够在所述导向部上沿所述第二方向滑动；

所述容器取还装置还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述基座上，并与所述滑动部连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滑动部沿所述第二方向向前伸出。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉设置有第一推动件，所述滑动部设置有第二推动件，所述第一推动件设置于所述第二推动件沿所述滑动部的伸出路径的前侧，且所述第一推动件能够与所述第二推动件抵接；

在所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉沿所述第二方向回缩时，所述第一推动件同步移动并推动所述第二推动件使所述滑动部向后回缩。

在本实用新型的一些实施例中，所述基座上设置有第一限位部，所述滑动部上设置有第二限位部，所述第一限位部设置于所述第二限位部沿所述滑动部伸出路径的前侧，且所述第一限位部能够与所述第一限位部抵接，以限制所述滑动部沿所述第二方向向前伸出的最大行程。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一承托件和所述第二承托件均包括至少一根承托杆，所述承托杆沿所述第二方向延伸。

在本实用新型的一些实施例中，所述容器取还装置还包括伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉连接，用于驱动所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉沿所述第一方向伸缩。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一伸缩叉上和所述第二伸缩叉上分别设置有伸缩驱动带轮；

所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩传动轴和两伸缩传动件，所述伸缩驱动电机与所述伸缩传动轴连接，所述伸缩传动轴沿所述第一方向延伸，两所述伸缩传动件均套设于所述伸缩传动轴上，两所述伸缩传动件分别能够沿所述伸缩传动轴的轴向移动，且所述伸缩传动件与所述伸缩传动轴在周向上相对固定；

所述第一伸缩叉的伸缩驱动带轮与两所述伸缩传动件中的其中一个连接，所述第二伸缩叉的伸缩驱动带轮与两所述伸缩传动件中的另一个连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述伸缩传动轴为花键轴，所述伸缩传动件为花键母。

本实用新型的第二方面，提出了一种搬运机器人，包括：

底盘组件；

升降机构，设置在所述底盘组件上；

容器取还装置，与所述升降机构连接，并能够在所述升降机构的作用下沿竖直方向升降，所述容器取还装置为本实用新型第一方面提出的容器取还装置。

另外，根据本实用新型的容器取还装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述搬运机器人还包括旋转机构，所述旋转机构与所述容器取还装置连接，用于驱动所述容器取还装置绕竖直轴线转动。

根据本实用新型的搬运机器人，通过调节机构可以调整第一伸缩叉和第二伸缩叉沿第一方向的距离，使得第一伸缩叉和第二伸缩叉可以根据容器尺寸调节至与容器匹配；通过调节第一承托件和第二承托件在第一方向的位置，可以承载不同尺寸的容器，从而使得搬运机器人能够取还不同尺寸、不同型号的容器。由于本实用新型搬运机器人可以对不同型号的容器进行搬运，相应的在一个仓储系统中，不需要根据容器型号设置多种搬运机器人，搬运机器人的种类减少后，搬运机器人的数量相应减少，搬运机器人需要占用空间减少，提高了仓储空间的利用率；同时，由于不同型号的容器可采用同一种搬运机器人搬运，也提高了搬运机器人的使用率和作业效率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1所示的是本实施例提出的搬运机器人取还容器过程的示意图；

图2所示的是本实施例提出的搬运机器人的示意图；

图3所示的是本实用新型实施例提出的容器取还装置的示意图；

图4所示的是图3省略伸缩驱动组件的俯视示意图；

图5所示的是图3的容器取还装置省略基座及第一驱动组件的仰视图；

图6所示的是本实用新型实施例提出的旋转机构的装配示意图；

图7所示的是本实用新型实施例提出的容器取还装置与旋转机构装配的仰视示意图。

附图标记如下：

1、容器；2、货架；

100、容器取还装置；110、基座；120、第一伸缩叉；121、第二伸缩叉；122、固定叉板；123、第一级伸缩叉板；124、第二级伸缩叉板；125、伸缩导轨；126、固定推板；127、旋转推板；141、第一承托件；142、第二承托件；143、导向部；144、滑动部；150、第一驱动组件；151、第一电机；152、第一同步带；153、第一驱动带轮；154、第一从动带轮；161、第一连杆组件；162、第二连杆组件；170、导向轨；180、伸缩驱动组件；181、伸缩驱动电机；182、伸缩传动轴；183、伸缩传动件；185、伸缩同步带；190、拉簧；191、第二推动件；192、第一推动件；

200、底盘组件；300、暂存货位组件；400、升降机构；410、安装座；500、旋转机构；510、旋转驱动电机；520、旋转驱动带轮；530、旋转同步带；540、固定支撑带轮；

A、第二方向；B、第一方向。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施方式。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

参照图1至图7所示，本实施例提供一种容器取还装置，包括基座110、伸缩叉组件、调节机构和容器承托组件。伸缩叉组件、调节机构和容器承托组件均设置于基座110上。伸缩叉组件包括沿第一方向B依次间隔设置的第一伸缩叉120和第二伸缩叉121，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121均沿第二方向A伸缩，第一方向B垂直于第二方向A。调节机构与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中的一者或两者连接，用于调整第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B的间隔距离。容器承托组件用于承载容器1，包括沿第一方向B依次设置的第一承托件141和第二承托件142，第一承托件141和/或第二承托件142在第一方向B上的位置可调。

本实施例容器取还装置可以应用于搬运机器人等搬运设备上。容器取还装置取还的容器1可以是货箱、料箱、包装箱或货品等。

基座110为容器取还装置的安装基体，调节机构、容器承托组件以及伸缩叉组件都将直接或间接安装在基座110上。基座110的结构形式上可以展现为一块板状结构也可以展现为框架结构。

伸缩叉组件是用于完成对容器1取还的构件。伸缩叉组件与调节机构相连。第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B间隔相对设置，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121通过伸缩，以将容器1搬运至容器承托组件上，或将容器1从容器承托组件上移出。其中，将容器1搬运至容器承托组件的过程可认为是取容器1过程，将容器1从容器承托组件上移出的过程可认为是还容器1过程。

第二方向A是第一伸缩叉120和第二伸缩叉121的伸缩方向，第一方向B是垂直于第二方向A的方向，通常在搬运机器人处于使用状态时，第一方向B和第二方向A是水平面上的两个相互垂直的方向。

第一伸缩叉120和第二伸缩叉121均包括叉板和两块推板，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121可以是一级伸缩结构也可以是多级伸缩结构。在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121为一级伸缩结构时，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121均包括固定叉板122和一级伸缩叉板，一级伸缩叉板可沿第二方向A滑动地设置于固定叉板122上，推板设置于一级伸缩叉板上；在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121为二级伸缩结构时，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121均包括固定叉板122和多级伸缩叉板，其中固定叉板122、多级伸缩叉板依次设置，第一级伸缩叉板123能够相对固定叉板122沿第二方向A滑动，相邻级的伸缩叉板中的下一级的伸缩叉板能够相对上一级的伸缩叉板沿第二方向A滑动，推板设置于末级伸缩叉板上。相邻的叉板之间可由具有导向作用的伸缩导轨125连接。

其中，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121可分别采用独立的动力源配合传动结构实现各自的伸缩驱动；第一伸缩叉120和第二伸缩叉121也可共同动力源配合传动结构实现伸缩驱动。具体的动力源可以是电机。第一级伸缩叉板123与固定叉板122之间的传动结构可以是链条配合链轮、齿轮配合齿条、丝杠配合丝母等机构实现，二级及以上叉板的运动可运用滑轮组实现。

需要注意的是，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121通常需要同步伸缩，为了实现两者的同步伸缩，优选选用两者采用同一动力源的伸缩驱动组件180。

本实施例给出一种具体的伸缩叉组件，其第一伸缩叉120和第二伸缩叉121为二级伸缩结构。第一伸缩叉120和第二伸缩叉121的结构相同，下面以第一伸缩叉120为例进行结构的具体说明。

两级伸缩叉板分别为第一级伸缩叉板123和第二级伸缩叉板124，第一级伸缩叉板123设置于固定叉板122上并能够相对固定叉板122沿第二方向A滑动，第二级伸缩叉板124设置于第一级伸缩叉板123上并能够相对第一级伸缩叉板123沿第二方向A伸缩。其中，固定叉板122与第一级伸缩叉板123之间和第一级伸缩叉板123与第二及伸缩叉板之间均设置有伸缩导轨125，伸缩导轨125沿第二方向A延伸，以导向第一级伸缩叉板123和第二级伸缩叉板124沿第二方向A的伸缩。第二级伸缩叉板124上装有固定推板126和旋转推板127，旋转推板127设置于前端，固定推板126设置于后端，其中，固定推板126用于在还容器1过程中向外推容器1，旋转推板127用于从货架2(仓储系统的货架2)或暂存位(一般是搬运机器人上的暂存位)上取容器1时向内推容器1，旋转推板127可以绕第二方向A旋转呈竖直和水平两种状态，竖直状态时不凸出第二级伸缩叉板124，可将伸缩叉伸出并环抱容器1，水平状态时则可以与容器1接触，给容器1一个推力。

固定叉板122的第二方向A的两端分别设置有伸缩驱动带轮和伸缩从动带轮，伸缩驱动带轮和伸缩从动带轮之间绕设有伸缩同步带185，伸缩同步带185与第一级伸缩叉板123连接。第一级伸缩叉板123上设置有滑轮和传动带，传动带的一端与固定叉板122连接，另一端绕过滑轮后与第二级伸缩叉板124连接。

伸缩驱动带轮转动带动伸缩同步带185移动，在伸缩同步带185的作用下，第一级伸缩叉板123沿第二方向A伸缩，第一伸缩叉120板上的滑轮一并沿第二方向A移动，绕设在滑轮上的传动带带动第二级伸缩叉板124以第一级伸缩叉板123移动速度的两倍速度沿第二方向A伸缩。在还容器1过程中，容器1处于容器承托组件上，固定推板126与容器1接触，控制第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第二方向A向前伸出，可将容器1推出容器承托组件并放置到搬运机器人的暂存位或仓储系统的货架2上。在取容器1过程中，容器1处于货架2或暂存位上，旋转推板127处于竖直状态时，将第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第二方向A向前伸出，并环抱容器1，然后控制旋转推板127至水平状态，旋转推板127作用于容器1，控制第一伸缩叉120和第二伸缩叉121回缩，旋转推板127推动容器1至容器承托组件上。

需要说明的是，旋转推板127在水平状态和竖直状态的切换可通过电机配合传动构件实现。伸缩驱动带轮通过正转或反转控制第一伸缩叉120和第二伸缩叉121的正转和反转。

在一种实现方式中，伸缩驱动带轮通过伸缩驱动组件180驱动，伸缩驱动组件180包括伸缩驱动电机181、伸缩传动轴182和两伸缩传动件183，伸缩驱动电机181与伸缩传动轴182连接，伸缩传动轴182沿第一方向B延伸，两伸缩传动件183均套设于伸缩传动轴182上，两伸缩传动件183分别能够沿伸缩传动轴182的轴向移动且伸缩传动件183与伸缩传动轴182在周向上相对固定；第一伸缩叉120的伸缩驱动带轮与两伸缩传动件183中的其中一个连接，第二伸缩叉121的伸缩驱动带轮与两伸缩传动件183中的另一个连接。

其中，伸缩传动件183可与伸缩驱动带轮通过一体构造、焊接或螺接等方式固定连接。

具体的，伸缩传动轴182可以为花键轴，伸缩传动件183为与花键轴相配合的花键母。伸缩传动件183也可以是滑动键或者长导向键，伸缩传动轴182为与滑动键或长导向键配合的导向轴。

伸缩传动件183可以沿伸缩传动轴182的轴向移动，并能够在伸缩传动轴182的周向相对固定，从而在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B移动的过程中，伸缩传动件183能够始终保持与伸缩传动轴182的扭矩传递。伸缩驱动电机181将扭矩传递至伸缩传动轴182，伸缩传动轴182再将扭矩传递至与伸缩传动件183连接的伸缩驱动带轮上，以完成第一伸缩叉120和第二伸缩叉121在任意宽度下的伸缩动力传递。

调节机构可安装于基座110上方，调节机构的作用是调节左右两个伸缩叉距离，以适应不同容器1的宽度。调节机构可以通过调节第一伸缩叉120沿第一方向B的位置，而调整第一伸缩叉120与第二伸缩叉121沿第一方向B的间隔距离；也可以是通过调节第二伸缩叉121沿第一方向B的位置，而调整第一伸缩叉120与第二伸缩叉121沿第一方向B的间隔距离；也可以是即调节第一伸缩叉120沿第一方向B的位置，又调节第二伸缩叉121沿第一方向B的位置，而调整第一伸缩叉120与第二伸缩叉121沿第一方向B的间隔距离。

在一种实现方式中，调节机构可以包括两组第一驱动组件150，其中一组第一驱动组件150与第一伸缩叉120连接，以驱动第一伸缩叉120沿第一方向B移动，另一组第一驱动组件150与第二伸缩叉121连接，以驱动第二伸缩叉121沿第一方向B移动。这种方式下，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121可以分别驱动。

在另一种实现方式中，调节机构包括一组第一驱动组件150，第一驱动组件150与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中至少一者连接，以驱动第一伸缩叉120与第二伸缩叉121沿第一方向B相对移动。在第一驱动组件150与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中的一者连接时，第一驱动组件150通过驱动第一伸缩叉120或第二伸缩叉121而调整第一伸缩叉120与第二伸缩叉121沿第一方向B的间隔距离；第一驱动组件150与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121连接时，通过驱动两者同步相向或向背运动，而调整第一伸缩叉120与第二伸缩叉121沿第一方向B的间隔距离。

具体的，第一驱动组件150包括动力器和传动构件，动力器与传动构件的输入端连接，传动构件的输出端与第一伸缩叉120和/或第二伸缩叉121连接。传动构件可以是滚珠丝杠构件、同步带构件、链条构件或连杆构件等。

本实施例给出一种通过一组第一驱动组件150驱动第一伸缩叉120和第二伸缩叉121同步移动的具体结构。参照图3、图4和图5所示，第一驱动组件150的数量为一组，第一驱动组件150包括第一电机151、第一同步带152、第一驱动带轮153和第一从动带轮154，第一电机151与第一驱动带轮153连接，第一同步带152绕设在第一驱动带轮153和第一从动带轮154上；第一同步带152具有第一部分和第二部分，第一部分与第二部分分别设置于第一驱动带轮153的两侧，第一伸缩叉120与第一部分连接，第二伸缩叉121与第二部分连接。第一电机151转动驱动第一驱动带轮153带动第一部分和第二部分移动，以使第一伸缩叉120和第二伸缩叉121同步相向或相背沿第一方向B移动。

其中，第一驱动带轮153固定在第一电机151的输出轴上，随第一电机151的输出轴转动，第一从动带轮154固定在基座110上，且保留第一从动带轮154绕自身轴线旋转的自由度。第一同步带152分别绕过第一驱动带轮153和第一从动带轮154，同时第一同步带152上下两边分别形成第一部分和第二部分，第一部分与第一伸缩叉120的固定叉板122连，第二部分与第二伸缩叉121的固定叉板122连接，以确保第一伸缩叉120和第二伸缩叉121运动的一致性，随着第一电机151的转动带动第一伸缩叉120和第二伸缩叉121做相向或反向运动。

为保证第一伸缩叉120和第二伸缩叉121运动轨迹的正确，基座110上还可设置有导向轨170，导向轨170的数量至少为一根，导向轨170沿第一方向B延伸，第一伸缩叉120和/或第二伸缩叉121通过第一滑动配合部与导向轨170滑动配合。

其中，为了确保第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第二方向A的任意位置均具有较好的同步性，导向轨170可沿第二方向A至少间隔设置两根导向轨170。第一滑动配合部可与对应的第一伸缩叉120或第二伸缩叉121的固定叉板122固定连接。

本实施例容器取还装置的承接组件安装在基座110上，第一承托件141和第二承托件142两者中，可以是其中一者在第一方向B上的位置可调，也可以是两者在第一方向B上的位置均可调。第一承托件141和第二承托件142在第一方向B上的位置的调整可通过设置独立的驱动机构实现，也可在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121相对移动的作用下联动。

在一种实现方式中，第一承托件141与第一伸缩叉120或第二伸缩叉121连接，以使第一承托件141能够跟随第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B的相对移动而沿第一方向B移动。其中，在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121同步沿第一方向B移动时，第一承托件141可与与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中的任意一者连接，在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中仅有一个能够沿第一方向B移动时，第一承托件141与能够沿第一方向B移动的一者连接。

在另一种实现方式中，第二承托件142与第一伸缩叉120或第二伸缩叉121连接，以使第二承托件142能够跟随第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B的相对移动而沿第一方向B移动。其中，在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121同步沿第一方向B移动时，第二承托件142可与与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中的任意一者连接，在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121两者中仅有一个能够沿第一方向B移动时，第二承托件142与能够沿第一方向B移动的一者连接。

参照图3、图4和图5所示，在又一种实现方式中，第一承托件141和第二承托件142位于第一伸缩叉120和第二伸缩叉121之间，且第一承托件141位于第二承托件142靠近第一伸缩叉120的一侧；第一伸缩叉120与第一承托件141连接，第一承托件141能够跟随第一伸缩叉120在第一方向B上移动；第二承托件142与第二伸缩叉121连接，第二承托件142能够跟随第二伸缩叉121在第一方向B上移动。下面针对该种实现方式，给出一种具体结构形式。

参照图4和图5所示，容器取还装置还包括第一连杆组件161和第二连杆组件162，第一伸缩叉120通过第一连杆组件161与第一承托件141连接，第二伸缩叉121通过第二连杆组件162与第二承托件142连接。

其中，第一连杆组件161和第二连杆组件162相互靠近的一端可以铰接连接，以使第一承托件141和第二承托件142具有较好的联动性。

具体的，第一连杆组件161和第二连杆组件162均包括多对连杆对，每对连杆对中的两根连杆交叉铰接，多对连杆对沿第一方向B依次设置，且其中一对连杆对中的一根连杆与相邻的连杆对中的其中一根连杆铰接，其中一对连杆对中的另一根连杆与相邻连杆对中的另一根连杆铰接。第一连杆组件161中的远离第二连杆组件162的连杆对与第一伸缩叉120连接，第二连杆组件162中的远离第一连杆组件161的连杆对与第二伸缩叉121连接，第一连杆组件161中与第二连杆组件162中相互靠近的连杆对的两根连杆一一对应铰接连接。第一连杆组件161中其中一对连杆对的两根连杆的铰接位置与第一承托件141连接，第二连杆组件162中其中一对连杆对的两根连杆的铰接位置与第二承托件142连接。

在一个更为具体的实施例中，第一连杆组件161和第二连杆组件162分别包括两对连杆对。其中，第一承托件141和第二承托件142置于导向轨170之上，第一承托件141和第二承托件142通过第二滑动配合部与导向轨170滑动配合，第一承托件141和第二承托件142仅保留沿导向轨170也即第一方向B的自由度。参照图5所示，第一承托件141和第二承托件142在第一方向B上的运动分别由连杆对构成的菱形结构来驱动。其中，第一连杆组件161的一对连杆对的两根连杆的一端铰接，并固定在第一伸缩叉120的固定叉板122上，另一对连杆对的两根连杆的中部铰接，且铰接位置固定在第一承托件141上，第一连杆组件161的两对连杆对的连杆对应铰接；第二连杆组件162的一对连杆对的两根连杆的一端铰接，并固定在第二伸缩叉121的固定叉板122上，另一对连杆对的两根连杆的中部铰接，且铰接位置固定在第二承托件142上，第二连杆组件162的两对连杆对的连杆对应铰接；第一连杆组件161和第二连杆组件162相互靠近的连杆对的连杆对应铰接，最终构成如图5所示的连续菱形结构。

容器取还装置在与货架2之间交互容器1时，货架2可能与容器承托组件之间形成间隙，对于小容器1而言，在取还容器1过程中，容易导致容易在重力作用下卡在间隙处或存在从间隙处掉落风险。为了解决该问题，本申请的容器承托组件还能够沿第二方向A伸缩，以避免搬运机器人与货架2间隙带来的小箱子掉落与被卡的问题。

具体的，第一承托件141和第二承托件142分别包括导向部143和滑动部144，导向部143和滑动部144均沿所述第二方向A延伸，滑动部144设置于导向部143上，且滑动部144能够在导向部143上沿第二方向A滑动。容器取还装置还包括第二驱动组件，第二驱动组件设置于基座110上，并与滑动部144连接，第二驱动组件用于驱动滑动部144沿第二方向A向前伸出。

沿第二方向A向前指的是滑动部144向远离基座110的方向移动，相对应的，滑动部144向靠近基座110的方向移动为向后。

其中，第二驱动组件可以是拉簧190、压簧、气体弹簧、橡胶弹性带等弹性结构，也可以是电磁铁、电动推杆、电机配合同步带等能具有直线驱动能力的可控制机构。在本实施例中，以第二驱动组件为拉簧190为例进行说明，参照图3和图4所示，第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144分别连接一个拉簧190，任意一根拉簧190的一端固定于基座110上，另一端固定于滑动部144上。拉簧190能够产生拉力使得第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144具有向前伸出的能力。

进一步地，基座110上设置有第一限位部，第一承托件141和第二承托件142上设置第二限位部，第一限位部设置于第二限位部沿滑动部144伸出路径的前侧，且第二限位部能够与第一限位部抵接，以限制滑动部144第二方向A向前伸出的最大行程。

需要说明的是，第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144上分别设置第二限位部，相应的基座110上对应两个第二限位部分别设置有第一限位部。在拉簧190等第二驱动组件的作用下，第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144向前伸出时，第二限位部可抵接于第一限位部的后侧，这样第一限位部在第二限位部的前侧止挡第二限位部，从而使得第一承托件141和第二承托件142无法继续向前移动。

需要说明的是，采用拉簧190等弹性结构作为第二驱动组件时，应当保证第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144移动至最大行程时，依然能够对第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144施加向前的作用力，以使第一承托件141和第二承托件142能够在最大行程处稳定设置。

进一步地，第一承托件141和第二承托件142可在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第二方向A伸缩时联动。具体的，滑动部144设置有第一推动件192，第一承托件141和第二承托件142上设置有第二推动件191，第一推动件192与第二推动件191抵接；在第一伸缩叉120和/或第二伸缩叉121沿第二方向A回缩时，第一推动件192同步移动并推动第二推动件191使第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144回缩。

参照图3和图4所示，具体的可以是第一伸缩叉120的后侧的固定推板126和第二伸缩叉121的后侧的固定推板126分别形成第一推动件192，第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144上分别具有竖直设置的第二推动件191。固定推板126设置于对应的第二推动件191的前侧，第一承托件141的第二推动件191与第一伸缩叉120的固定推板126抵接，第二承托件142的第二推动件191与第二伸缩叉121的固定推板126抵接。这样，在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第二方向A回缩时，固定推板126可同步推动第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144回缩；在第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第二方向A伸出时，在拉簧190等第二驱动组件的作用下，第一承托件141的滑动部144和第二承托件142的滑动部144向前伸出。

通过第一伸缩叉120的固定推板126和第二伸缩叉121的固定推板126的缩回动作带动第一承托件141和第二承托件142缩回，这种设计可以保证容器1完全落在容器承托组件上后，容器承托组件与容器1同步缩回，从而保证不论容器1大小，都不会因间隙被卡住或掉落。

需要注意的是，在第一承托件141和第二承托件142均包括导向部143和滑动部144时，导向部143通过第二滑动配合部可滑动的设置于导向轨170上。第一连杆组件161可与第一承托杆的导向部143连接，以实现第一承托杆随第一伸缩叉120沿第一方向B的联动，第二连杆组件162可与第二承托杆的导向部143连接，以实现第二承托杆随第二伸缩叉121沿第一方向B的联动。

本实施例容器取还装置的第一承托件141和第二承托件142可以是杆状结构，具体的第一承托件141和第二承托件142均包括至少一根承托杆，承托杆沿第二方向A延伸。具体的，承托杆可以是导向部143和滑动部144配合形成的根。

其中，第一承托件141和第二承托件142均可以是一根承托杆，也可以是沿第二方向A依次间隔或不间隔设置的两根或更多根承托杆。

需要说明的是，第一承托件141和第二承托件142也可是板状或梳齿形，也可以在承托杆的两侧增加侧翼，以增大承载面积。容器承托组件还可包括第三承托件，第三承托件可设置于第一承托件141和第二承托件142之间，第三承托件沿第一方向B的位置不可调。

本实施例容器取还装置，第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B(也即宽度方向)的间隔距离可以根据容器1的宽度调整，从而扩大了容器取还装置适用的容器1型号范围；且增加了容器承托组件，取还箱过程中时，容器承托组件会自动向前伸出，补全取还容器1装置与货架2的间隙，以保证取还箱过程中不会出现卡箱子的问题；第一承托件141和第二承托件142的间距可与第一伸缩叉120和第二伸缩叉121沿第一方向B的间距耦合，保证第一承托件141和第二承托件142的间距合力，从而减少了取还容器1装置取还容器1失败的概率，大幅提高了应用该取还容器1装置的搬运机器人的工作效率。

本实施例还提供一种搬运机器人，包括底盘组件200、升降机构400和容器取还装置。升降机构400设置在底盘组件200上，容器取还装置与升降机构400连接，并能够在升降机构400的作用下沿竖直方向升降，容器取还装置为本实施例提供的容器取还装置。

其中，底盘组件200包括底盘和行走驱动组件，行走驱动组件包括行走电机、行走驱动轮和行走万向轮，行走驱动轮的数量可以是两个，行走万向轮的数量可以设置两个或两个以上。其中，行走驱动轮可以是前后居中，左右差速布置的方式，也可以是左右居中，前后惰轮布置等多种布置方案。行走万向轮仅起到支撑的作用其相对布置位置较为随意，可直接置于底盘的下方，也可形成轮组，铰接于底盘下方。

升降机构400包括立柱导向组件和升降驱动组件，其中立柱导向组件固定在底盘上，可以由一根、两根或者多跟立柱组成，对升降驱动组件进行竖直方向的运动存在导向作用。升降驱动组件是布置于立柱导向组件之上的可以在竖直方向运动的部件，其实现方式较多，具体可以是电机配合传动带组件或电机配合链条组件的方式等等。升降驱动组件的作用是载着容器取还装置及容器1上下运动，升降驱动组件的末端可连接有安装座410，容器取还装置的基座110设置于安装座410上，安装座410可在升降驱动组件的作用下沿竖直方向移动，从而带动容器取还装置沿竖直方向移动。

进一步地，本实施例搬运机器人还可包括旋转机构500，旋转组件为连接升降机构400与容器取还装置的关键部件，其作用在于容器取还装置相对升降机构400进行旋转运动，其旋转范围可为220度，其运动实现方式可以通过同步带，齿轮组等传动方式实现。通过旋转机构500，容器取还装置可以调整伸缩叉组件的朝向，从而可对不同方向的容器1进行取还。

在一种具体的实现方式中，基座110安装在升降驱动组件的末端连接的安装座410上，且仅保留基座110绕竖直方向的旋转自由，保证容器取还装置能够相对升降机构400绕某一竖直轴线做旋转运动。

在一种实现方式中，旋转机构500包括旋转驱动电机510、旋转驱动带轮520、旋转同步带530、固定支撑带轮540组成。其中，固定支撑带轮540装配在安装座410上，旋转驱动带轮520装配在旋转驱动电机510的输出端，可随旋转驱动电机510的输出轴做旋转运动，旋转驱动电机510则固定在基座110上，旋转同步带530连接旋转驱动带轮520和固定支撑带轮540，在旋转驱动电机510的作用下，旋转驱动带轮520在自转的同时围绕固定支撑带轮540做圆周运动，进而带动基座110绕固定支撑带轮540的轴线旋转。

进一步地，本实施例搬运机器人还可暂存货位组件300，暂存货位组件300固定于立柱导向组件，暂存货位组件300形成暂存位，用于装载一个或多个料箱，便于搬运机器人一次性运输多个容器1。其暂存货位组件300的具体结构可以是板状、梳齿状、杆状、带状等多种形式。

本实施例搬运机器人至少具有本实施例提出的容器取还装置的有益效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种容器取还装置，其特征在于，包括：

基座；

伸缩叉组件，设置于所述基座上，所述伸缩叉组件包括沿第一方向间隔设置的第一伸缩叉和第二伸缩叉，所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉分别沿第二方向伸缩，所述第一方向垂直于所述第二方向；

调节机构，设置于所述基座上，所述调节机构与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中的一者或两者连接，用于调整所述第一伸缩叉与所述第二伸缩叉之间沿所述第一方向的间隔距离；

容器承托组件，设置于所述基座上，包括沿所述第一方向依次设置的第一承托件和第二承托件，所述第一承托件和/或所述第二承托件在所述第一方向上的位置可调。

2.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述调节机构包括两组第一驱动组件，其中一组所述第一驱动组件与所述第一伸缩叉连接，以驱动所述第一伸缩叉沿第一方向移动，另一组所述第一驱动组件与所述第二伸缩叉连接，以驱动所述第二伸缩叉沿第一方向移动；或

所述调节机构包括一组第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中至少一者连接，以驱动所述第一伸缩叉与所述第二伸缩叉沿第一方向相对移动。

3.根据权利要求2所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括动力器和传动构件，所述动力器与所述传动构件的输入端连接，所述传动构件的输出端与所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉连接；

所述传动构件包括滚珠丝杠构件、同步带构件、链条构件或连杆构件。

4.根据权利要求2所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一驱动组件的数量为一组，所述第一驱动组件包括第一电机、第一同步带、第一驱动带轮和第一从动带轮，所述第一电机与所述第一驱动带轮连接，所述第一同步带绕设在所述第一驱动带轮和所述第一从动带轮上；

所述第一同步带具有第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分分别设置于所述第一驱动带轮的两侧，所述第一伸缩叉与所述第一部分连接，所述第二伸缩叉与所述第二部分连接；

所述第一电机转动驱动第一驱动带轮带动所述第一部分和所述第二部分移动，以使所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉同步相向或相背沿所述第一方向移动。

5.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中能够沿所述第一方向移动的一者与所述第一承托件连接，以使所述第一承托件与所述第一伸缩叉或所述第二伸缩叉沿所述第一方向联动；

和/或

所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉两者中能够沿所述第一方向移动的一者与所述第二承托件连接，以使所述第二承托件与所述第一伸缩叉或所述第二伸缩叉沿所述第一方向联动。

6.根据权利要求5所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一承托件和所述第二承托件位于所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉之间，且所述第一承托件位于所述第二承托件靠近所述第一伸缩叉的一侧；

所述第一伸缩叉与所述第一承托件连接，以使所述第一承托件与所述第一伸缩叉在第一方向上联动，所述第二承托件与所述第二伸缩叉连接，以使所述第二承托件与所述第二伸缩叉在所述第一方向上联动。

7.根据权利要求6所述的容器取还装置，其特征在于，所述容器取还装置还包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一伸缩叉通过所述第一连杆组件与所述第一承托件连接，所述第二伸缩叉通过所述第二连杆组件与所述第二承托件连接。

8.根据权利要求7所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件相互靠近的一端铰接连接，以使所述第一承托件和所述第二承托件联动。

9.根据权利要求8所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一连杆组件和第二连杆组件均包括多对连杆对，每对所述连杆对中的两根所述连杆交叉铰接，所述多对连杆对沿所述第一方向依次设置，且其中一对所述连杆对中的一根连杆与相邻的所述连杆对中的其中一根连杆铰接，其中一对所述连杆对中的另一根连杆与相邻所述连杆对中的另一根连杆铰接；

所述第一连杆组件中的远离所述第二连杆组件的连杆对与所述第一伸缩叉连接，所述第二连杆组件中的远离所述第一连杆组件的连杆对与所述第二伸缩叉连接，所述第一连杆组件中与所述第二连杆组件中相互靠近的所述连杆对的两根连杆一一对应铰接；

所述第一连杆组件中其中一对所述连杆对的两根所述连杆的铰接位置与所述第一承托件连接，第二连杆组件中其中一对所述连杆对的两根所述连杆的铰接位置与所述第二承托件连接。

10.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述基座上设置有至少一根导向轨，所述导向轨沿所述第一方向延伸，所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉通过第一滑动配合部与所述导向轨滑动配合，所述第一承托件和/或所述第二承托件通过第二滑动配合部与所述导向轨滑动配合。

11.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一承托件和所述第二承托件分别包括导向部和滑动部，所述导向部和所述滑动部均沿所述第二方向延伸，所述滑动部设置于所述导向部上，且所述滑动部能够在所述导向部上沿所述第二方向滑动；

所述容器取还装置还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述基座上，并与所述滑动部连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滑动部沿所述第二方向向前伸出。

12.根据权利要求11所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉设置有第一推动件，所述滑动部设置有第二推动件，所述第一推动件设置于所述第二推动件沿所述滑动部的伸出路径的前侧，且所述第一推动件能够与所述第二推动件抵接；

在所述第一伸缩叉和/或所述第二伸缩叉沿所述第二方向回缩时，所述第一推动件同步移动并推动所述第二推动件使所述滑动部向后回缩。

13.根据权利要求11所述的容器取还装置，其特征在于，所述基座上设置有第一限位部，所述滑动部上设置有第二限位部，所述第一限位部设置于所述第二限位部沿所述滑动部伸出路径的前侧，且所述第一限位部能够与所述第一限位部抵接，以限制所述滑动部沿所述第二方向向前伸出的最大行程。

14.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一承托件和所述第二承托件均包括至少一根承托杆，所述承托杆沿所述第二方向延伸。

15.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述容器取还装置还包括伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件与所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉连接，用于驱动所述第一伸缩叉和所述第二伸缩叉沿所述第一方向伸缩。

16.根据权利要求15所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一伸缩叉上和所述第二伸缩叉上分别设置有伸缩驱动带轮；

所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩传动轴和两伸缩传动件，所述伸缩驱动电机与所述伸缩传动轴连接，所述伸缩传动轴沿所述第一方向延伸，两所述伸缩传动件均套设于所述伸缩传动轴上，两所述伸缩传动件分别能够沿所述伸缩传动轴的轴向移动，且所述伸缩传动件与所述伸缩传动轴在周向上相对固定；

所述第一伸缩叉的伸缩驱动带轮与两所述伸缩传动件中的其中一个连接，所述第二伸缩叉的伸缩驱动带轮与两所述伸缩传动件中的另一个连接。

17.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件；

升降机构，设置在所述底盘组件上；

容器取还装置，与所述升降机构连接，并能够在所述升降机构的作用下沿竖直方向升降，所述容器取还装置为权利要求1-16任一项所述的容器取还装置。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括旋转机构，所述旋转机构与所述容器取还装置连接，用于驱动所述容器取还装置绕竖直轴线转动。

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