CN218837811U - 自适应多种电池模组柔性定位模块 - Google Patents

自适应多种电池模组柔性定位模块 Download PDF

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雷金波
王聪然
赵轩
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Schnoka Suzhou Intelligent Equipment Co ltd
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Schnoka Suzhou Intelligent Equipment Co ltd
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Abstract

本实用新型提供了一种自适应多种电池模组柔性定位模块：包括六轴的机器人和抓取模组；所述机器人前端连接所述抓取模组，所述抓取模组包括视觉引导定位机构、模组自动变距机构、浮动机构、抓取机构和安装座；所述视觉引导定位机构用于定位电芯被抓取位置，所述模组自动变距机构调节所述抓取机构的位置对应电芯，所述浮动机构用于调节抓取稳定性，本实用新型采用相机引导定位，多个伺服电机实现模组自动变距，抓取机构采用安装弹簧的电芯浮动机构且与电池接触部分采用非金属材质，提高抓取稳定性，抓取电池时有传感器感应产品有无，光电传感器检测产品有无夹紧产品，机械手自动取放料，降低人的劳动强度提高效率保证组装精度。

Description

自适应多种电池模组柔性定位模块
技术领域
本实用新型主要涉及新能源动力电池自动抓取技术领域，具体为自适应多种电池模组柔性定位模块。
背景技术
由于电芯的重量比较重，人工搬运组装至模组上劳动强度大，效率低且组装精度不稳定。采用机器手自动抓取可以降低人的劳动强度提高效率保证组装精度，机械手自动抓取在市场上已广泛应用。但针对多工位高负载兼容多型号产品且对安全要求非常高的机械手还是存在不足。电芯在抓取过程中不能力太大更不能出现掉落，因为一旦掉落会出现起火爆炸，现有技术中无法达到浮动抓取电芯，且不能实现自动变距。
实用新型内容
为了改善上述背景技术的问题，本实用新型提供一种兼容多种型号模组的机械手抓取机构。
本实用新型采用如下的技术方案：一种自适应多种电池模组柔性定位模块：包括六轴的机器人和抓取模组；所述机器人前端连接所述抓取模组，所述抓取模组包括视觉引导定位机构、模组自动变距机构、浮动机构、抓取机构和安装座；所述视觉引导定位机构用于定位电芯被抓取位置，所述模组自动变距机构调节所述抓取机构的位置对应电芯，所述浮动机构用于调节抓取稳定性。
进一步的，所述视觉引导定位机构包括相机和3D激光传感器，所述相机和所述3D激光传感器安装在所述抓取模组的所述安装座侧端。
进一步的，所述模组自动变距机构包括X轴伺服电机和Y轴伺服电机，所述安装座设有导轨，所述导轨活动有对称的调节架，所述抓取机构设置在所述调节架上，所述Y轴伺服电机驱动所述调节架在所述导轨移动，所述X轴伺服电机驱动所述调节架上的抓取机构移动。
进一步的，所述浮动机构包括浮动模块和弹簧，所述浮动模块安装在所述安装座上端，其设置在所述抓取模组与所述机器人连接处。
进一步的，所述抓取机构包括连接板和电芯夹爪，所述电芯夹爪安装有气缸，用于夹取动力电池的电芯，所述弹簧安装在所述电芯夹爪用于浮动抓取。
进一步的，所述电芯夹爪安装有光电传感器，所述光电传感器用于检测抓取情况。
进一步的，所述电芯夹爪内侧设有夹块，所述夹块为非金属材质。
进一步的，所述安装座前后端均安装有泡沫箱夹爪。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
本实用新型采用相机引导定位，多个伺服电机实现模组自动变距，抓取机构采用安装弹簧的电芯浮动机构且与电池接触部分采用非金属材质，提高抓取稳定性，抓取电池时有传感器感应产品有无，光电传感器检测产品有无夹紧产品，机械手自动取放料，降低人的劳动强度提高效率保证组装精度。
以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的柔性定位模块右侧正视示意图；
图3为本实用新型的柔性定位模块左侧正视示意图；
图4为本实用新型的柔性定位模块左侧内部示意图；
图5为本实用新型的柔性定位模块后侧仰视示意图；
图6为本实用新型的柔性定位模块示意图。
图中：1、机器人；2、抓取模组；3、浮动模块；4、相机；5、3D激光传感器；6、泡沫箱夹爪；7、抓取机构；8、Y轴伺服电机；9、X轴伺服电机；10、导轨；11、调节架；12、电芯夹爪；13、弹簧；14、光电传感器；15、夹块。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一：
请着重参照附图1-6，一种自适应多种电池模组柔性定位模块：包括六轴的机器人1和抓取模组2；所述机器人1前端连接所述抓取模组2，所述抓取模组2包括视觉引导定位机构、模组自动变距机构、浮动机构、抓取机构7和安装座；所述视觉引导定位机构用于定位电芯被抓取位置，所述模组自动变距机构调节所述抓取机构7的位置对应电芯，所述浮动机构用于调节抓取稳定性。
请着重参照附图1-6，所述视觉引导定位机构包括相机4和3D激光传感器5，所述相机4和所述3D激光传感器5安装在所述抓取模组2的所述安装座侧端；所述模组自动变距机构包括X轴伺服电机9和Y轴伺服电机8，所述安装座设有导轨10，所述导轨10活动有对称的调节架11，所述抓取机构7设置在所述调节架11上，所述Y轴伺服电机8驱动所述调节架11在所述导轨10移动，所述X轴伺服电机9驱动所述调节架11上的抓取机构7移动；所述浮动机构包括浮动模块3和弹簧13，所述浮动模块3安装在所述安装座上端，其设置在所述抓取模组2与所述机器人1连接处；所述抓取机构7包括连接板和电芯夹爪12，所述电芯夹爪12安装有气缸，用于夹取动力电池的电芯，所述弹簧13安装在所述电芯夹爪12用于浮动抓取；所述电芯夹爪12安装有光电传感器14，所述光电传感器14用于检测抓取情况；所述电芯夹爪12内侧设有夹块15，所述夹块15为非金属材质；所述安装座前后端均安装有泡沫箱夹爪6。
本实用新型实施例一的自适应多种电池模组柔性定位模块的实施原理为：
使用时，通过在六轴机器人1夹爪上加装多个相机4和3D激光传感器5，可以同时对多个产品进行拍照减少了定位引导的时间提高了抓取的效率，通过X轴伺服电机9和Y轴伺服电机8驱动调节架11和电芯夹爪12自动移动至合适位置，气缸推动电芯夹爪12抓取电芯，弹簧13保证电芯夹爪12浮动抓取电芯，提高稳定性，抓取时通过在夹爪上加装浮动模块3浮动机构提高了浮动的精度保证了抓取的稳定性，适应多型号电芯的自动抓取。
上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：包括六轴的机器人(1)和抓取模组(2)；
所述机器人(1)前端连接所述抓取模组(2)，所述抓取模组(2)包括视觉引导定位机构、模组自动变距机构、浮动机构、抓取机构(7)和安装座；所述视觉引导定位机构用于定位电芯被抓取位置，所述模组自动变距机构调节所述抓取机构(7)的位置对应电芯，所述浮动机构用于调节抓取稳定性。
2.根据权利要求1所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述视觉引导定位机构包括相机(4)和3D激光传感器(5)，所述相机(4)和所述3D激光传感器(5)安装在所述抓取模组(2)的所述安装座侧端。
3.根据权利要求2所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述模组自动变距机构包括X轴伺服电机(9)和Y轴伺服电机(8)，所述安装座设有导轨(10)，所述导轨(10)活动有对称的调节架(11)，所述抓取机构(7)设置在所述调节架(11)上，所述Y轴伺服电机(8)驱动所述调节架(11)在所述导轨(10)移动，所述X轴伺服电机(9)驱动所述调节架(11)上的抓取机构(7)移动。
4.根据权利要求3所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述浮动机构包括浮动模块(3)和弹簧(13)，所述浮动模块(3)安装在所述安装座上端，其设置在所述抓取模组(2)与所述机器人(1)连接处。
5.根据权利要求4所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述抓取机构(7)包括连接板和电芯夹爪(12)，所述电芯夹爪(12)安装有气缸，用于夹取动力电池的电芯，所述弹簧(13)安装在所述电芯夹爪(12)用于浮动抓取。
6.根据权利要求5所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述电芯夹爪(12)安装有光电传感器(14)，所述光电传感器(14)用于检测抓取情况。
7.根据权利要求6所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述电芯夹爪(12)内侧设有夹块(15)，所述夹块(15)为非金属材质。
8.根据权利要求1所述的自适应多种电池模组柔性定位模块，其特征在于：所述安装座前后端均安装有泡沫箱夹爪(6)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117096417A (zh) * 2023-10-19 2023-11-21 江苏烽禾升智能科技有限公司 一种电池模组入箱设备
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