CN218836963U - 一种阀板机械手抚正夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型是针对现有的蝶板加工缺少自动定中的装置而设计了一种阀板机械手抚正夹具，包括：机台，上侧机架，下侧支撑模块，包括：尾座，中空，垂直设置在机台上；尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有延长杆，延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有方形销，延长杆与尾座配合，方形销用于阀板的支撑和定位；正面定位模块，设置在机台上下侧支撑模块的前侧，上侧机架设置在机台顶面下侧支撑模块的后侧；背面定位模块，设置在上侧机架的背面，背面定位模块的工作端与正面定位模块的工作端同一轴线；上侧定位模块，设置在上侧机架上。

Description

一种阀板机械手抚正夹具

技术领域

本实用新型涉及金属自动加工装置，具体涉及一种阀板机械手抚正夹具。

背景技术

蝶阀又叫翻板阀，是一种结构简单的调节阀，可用于低压管道介质的开关控制的蝶阀是指关闭件（阀瓣或蝶板）为圆盘，围绕阀轴旋转来达到开启与关闭的一种阀。蝶阀的构成包括了：阀体、阀杆、蝶板，而蝶板又称为阀板，一般的蝶板如图1所示，为圆盘状，中间设置有阀杆的连接轴，连接轴的厚度大于圆盘面的厚度，并且上门连接有筋板。这也导致了在自动加工时对蝶板的定位成了一件麻烦的事情，传统的圆盘采用四角定中的方式并采用吸盘机械臂夹持，而蝶板由于其结构性质导致了平置定中难以实现的同时也不适合吸盘夹持，为此需要设计一种便于蝶板定中的夹具便于蝶板的自动化加工。

实用新型内容

本实用新型是针对现有的蝶板加工缺少自动定中的装置而设计了一种阀板机械手抚正夹具。

一种阀板机械手抚正夹具，包括：机台，上侧机架，

下侧支撑模块，包括：尾座，中空，垂直设置在机台上；尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有延长杆，延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有方形销，延长杆与尾座配合，方形销用于阀板的支撑和定位；

正面定位模块，设置在机台上下侧支撑模块的前侧，与背面定位模块配合将下侧支撑模块上的阀板前后位置以及左右位置抚正，

上侧机架设置在机台顶面下侧支撑模块的后侧；

背面定位模块，设置在上侧机架的背面，背面定位模块的工作端与正面定位模块的工作端同一轴线；

上侧定位模块，设置在上侧机架上，用于与下侧支撑模块配合将阀板再次抚正。

使用时首先把阀板通过上级机械臂置入本实用新型的夹具工作区间内，然后下侧支撑模块开始工作，下侧支撑模块的液压缸将方形销插入阀板中轴的底部端口，由于是方形销呈多级台阶状态，根据阀板的尺寸不同，能够适应不同的抬起程度使得最终下侧支撑模块和上侧定位模块能够配合。

与下侧支撑模块工作的同时，正面定位模块和背面定位模块同时启动。

正面定位模块中在伸缩缸的驱动下推动尾座滑板顺着滑轨往后侧移动，根据阀板的厚度，设置在底座板侧面的接近开关用于提供行程信息确保浮支组件对阀板的正面行程有效的压力，以此来扶正并定位。浮支组件采用弹簧支撑缸和动向钢珠螺杆的组合，能够确保有足够的压力的同时减少对阀板的接触，减少磨损。

而背面定位模块则通过相似的方式提供对阀板背面的支撑和定中。

上级机械手撤离，同时上侧定位模块工作。通过上侧定位模块中的液压缸，驱动上侧压块旋转并下压在阀板上完成最后的定中工作。

装置整体保持定中直到下级机械臂抓取时，所有部件依次复位，然后下级机械臂抓取阀板出夹具的工作区间。

作为优选，正面定位模块包括：

底座板，呈U形两端上均设置有滑轨，内底面上设置有伸缩缸，侧边设置有若干接近开关，接近开关通过支架与底座板固定连接；

尾座滑板，通过滑块设置在底座板的滑轨上，包括：水平板和垂直板，水平板和垂直板之间设置有三角筋板；

接近开关座，设置在尾座滑板的水平板上，数量与接近开关相匹配；

浮支组件，设置在垂直板上，用于对阀板的正面进行支撑和定位，包括：浮支板和支撑缸；浮支板的四角对称设置有4个支撑缸，支撑缸的活动端连接动向钢珠螺杆。

水平板的底面设置有一个铰接凸起，通过与伸缩缸端部的铰接完成传动，销轴方式。

作为优选，

上侧机架的垂面上设置有方形通孔；

背面定位模块包括：

第一C形块，扣设在上侧机架上，内圈设置有滑槽，滑槽上设置有连接块，外侧设置有液压缸，液压缸的活动端穿透第一C形块与连接块的第一端连接，液压缸与第一C形块固定连接；

连接块顶面开设有长腰孔，长腰孔的尺寸与上侧定位模块的尺寸相匹配，长边设置在滑槽内，第二端上设置有第二C形块；

第二C形块，外侧垂面设置在连接块第二端上，长边与连接块顶面垂直，C字端部设置有齿型螺杆。

作为优选，上侧定位模块包括：在上侧机架正面设置的U形限位块，顶面开设有尾座安装孔；

上侧尾座，中空，垂直设置在上侧机架顶面向下穿入并穿过连接块；

上侧尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有上侧延长杆，上侧延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有上侧压块；

上侧压块的第一端与上侧延长杆固定连接，第二端上设置有定位销，定位销用于对阀板的定位。

作为优选，上侧尾座上设置有限位销，上侧延长杆上设置有限位槽，限位销插入中空孔内与上侧延长杆的限位槽配合，用于驱动上侧压块旋转。

上侧尾座的限位销安装在一个轴承内，轴承安装在上侧尾座内，限位销共两个对称180°设置在上侧尾座上。限位槽根据上侧压块的旋转路径需求而设置。

本实用新型的有益效果在于：通过前后与上下的定位使得蝶板以一种垂直与水平面的角度放置，且位置符合下级机械臂抓取的定中需求，整体结构通过液压控制有效且紧凑，便于实际的生产使用。

附图说明

图1本实用新型加工的阀板；

图2本实用新型的夹具轴侧以及上侧定位模块工位1组装图；

图3本实用新型的夹具轴侧以及上侧定位模块工位2组装图；

图4 本实用新型的夹具背轴侧组装图；

图5本实用新型的下侧支撑模块组装图；

图6本实用新型的背面定位模块组装图；

图7本实用新型的浮支组件组装图；

图8本实用新型上侧定位模块上侧尾座组装图；

图9本实用新型上侧定位模块上侧延长杆示意图；

图中：a、阀板， 1、机台，2、上侧机架，31、方形销，32、尾座，41、底座板，42、伸缩缸，43、滑轨，44、滑块，45、接近开关，46、尾座滑板，47、浮支组件，48、接近开关座，472、支撑缸，471、动向钢珠螺杆，51、第一C形块，52、连接块，53、第二C形块，54、齿型螺杆，61、上侧尾座，62、U形限位块，63、上侧压块，64、上侧延长杆，65、轴承。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。

实施例1

如图1、图2、图3、图4和图5所示，所述的一种阀板机械手抚正夹具，包括：机台，上侧机架2，

下侧支撑模块，包括：尾座32，中空，垂直设置在机台上；尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有延长杆，延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有方形销31，延长杆与尾座配合，方形销31用于阀板的支撑和定位；

正面定位模块，设置在机台上下侧支撑模块的前侧，与背面定位模块配合将下侧支撑模块上的阀板前后位置以及左右位置抚正，

上侧机架2设置在机台顶面下侧支撑模块的后侧；

背面定位模块，设置在上侧机架2的背面，背面定位模块的工作端与正面定位模块的工作端同一轴线；

上侧定位模块，设置在上侧机架2上，用于与下侧支撑模块配合将阀板再次抚正。

使用时首先把阀板通过上级机械臂置入本实用新型的夹具工作区间内，然后下侧支撑模块开始工作，下侧支撑模块的液压缸将方形销31插入阀板中轴的底部端口，由于是方形销31呈多级台阶状态，根据阀板的尺寸不同，能够适应不同的抬起程度使得最终下侧支撑模块和上侧定位模块能够配合。

与下侧支撑模块工作的同时，正面定位模块和背面定位模块同时启动。

正面定位模块中在伸缩缸的驱动下推动尾座滑板顺着滑轨往后侧移动，根据阀板的厚度，设置在底座板41侧面的接近开关用于提供行程信息确保浮支组件对阀板的正面行程有效的压力，以此来扶正并定位。浮支组件采用弹簧支撑缸和动向钢珠螺杆的组合，能够确保有足够的压力的同时减少对阀板的接触，减少磨损。

而背面定位模块则通过相似的方式提供对阀板背面的支撑和定中。

上级机械手撤离，同时上侧定位模块工作。通过上侧定位模块中的液压缸，驱动上侧压块旋转并下压在阀板上完成最后的定中工作。

装置整体保持定中直到下级机械臂抓取时，所有部件依次复位，然后下级机械臂抓取阀板出夹具的工作区间。

正面定位模块包括：

底座板41，呈U形两端上均设置有滑轨43，内底面上设置有伸缩缸42，侧边设置有四个接近开关45，接近开关通过支架与底座板41固定连接；

接近开关45分别对应后退限制，和前进的三挡尺寸；

尾座滑板46，通过滑块44设置在底座板41的滑轨上，包括：水平板和垂直板，水平板和垂直板之间设置有三角筋板；

共三个接近开关座48，设置在尾座滑板的水平板上；设置的位置与三挡尺寸的接近开关45位置相配合；

如图7所示的浮支组件47，设置在垂直板上，用于对阀板的正面进行支撑和定位，包括：浮支板和支撑缸472；浮支板的四角对称设置有4个支撑缸，支撑缸的活动端连接动向钢珠螺杆471。

水平板的底面设置有一个铰接凸起，通过与伸缩缸端部的铰接完成传动，销轴方式。

上侧机架2的垂面上设置有方形通孔；

如图6所示的背面定位模块包括：

第一C形块51，扣设在上侧机架2上，内圈设置有滑槽，滑槽上设置有连接块52，外侧设置有液压缸，液压缸的活动端穿透第一C形块与连接块的第一端连接，液压缸与第一C形块固定连接；

连接块顶面开设有长腰孔，长腰孔的尺寸与上侧定位模块的尺寸相匹配，长边设置在滑槽内，第二端上设置有第二C形块；

第二C形块53，外侧垂面设置在连接块第二端上，长边与连接块顶面垂直，C字端部设置有齿型螺杆54。

如图8和图9所示的上侧定位模块包括：在上侧机架2正面设置的U形限位块52，顶面开设有尾座安装孔；

上侧尾座61，中空，垂直设置在上侧机架2顶面向下穿入并穿过连接块52；

上侧尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有上侧延长杆，上侧延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有上侧压块63；

上侧压块的第一端与上侧延长杆固定连接，第二端上设置有定位销，定位销用于对阀板的定位。

上侧尾座上设置有限位销，上侧延长杆上设置有限位槽，限位销插入中空孔内与上侧延长杆64的限位槽配合，用于驱动上侧压块旋转。

上侧尾座的限位销安装在一个轴承65内，轴承安装在上侧尾座内，限位销共两个对称180°设置在上侧尾座上。限位槽根据上侧压块的旋转路径需求而设置。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种阀板机械手抚正夹具，包括：机台和上侧机架，其特征在于，包括：

下侧支撑模块，包括：尾座，中空，垂直设置在机台上；尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有延长杆，延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有方形销，延长杆与尾座配合，方形销用于阀板的支撑和定位；

正面定位模块，设置在机台上下侧支撑模块的前侧，与背面定位模块配合将下侧支撑模块上的阀板前后位置以及左右位置抚正，

上侧机架设置在机台顶面下侧支撑模块的后侧；

背面定位模块，设置在上侧机架的背面，背面定位模块的工作端与正面定位模块的工作端同一轴线；

上侧定位模块，设置在上侧机架上，用于与下侧支撑模块配合将阀板再次抚正。

2.根据权利要求1所述的一种阀板机械手抚正夹具，其特征在于，正面定位模块包括：

底座板，呈U形两端上均设置有滑轨，内底面上设置有伸缩缸，侧边设置有若干接近开关，接近开关通过支架与底座板固定连接；

尾座滑板，通过滑块设置在底座板的滑轨上，包括：水平板和垂直板，水平板和垂直板之间设置有三角筋板；

接近开关座，设置在尾座滑板的水平板上，与接近开关配合工作；

浮支组件，设置在垂直板上，用于对阀板的正面进行支撑和定位，包括：浮支板和支撑缸；浮支板的四角对称设置有4个支撑缸，支撑缸的活动端连接动向钢珠螺杆。

3.根据权利要求1所述的一种阀板机械手抚正夹具，其特征在于，

上侧机架的垂面上设置有方形通孔；

背面定位模块包括：

第一C形块，扣设在上侧机架上，内圈设置有滑槽，滑槽上设置有连接块，外侧设置有液压缸，液压缸的活动端穿透第一C形块与连接块的第一端连接，液压缸与第一C形块固定连接；

连接块顶面开设有长腰孔，长腰孔的尺寸与上侧定位模块的尺寸相匹配，长边设置在滑槽内，第二端上设置有第二C形块；

第二C形块，外侧垂面设置在连接块第二端上，长边与连接块顶面垂直，C字端部设置有齿型螺杆。

4.根据权利要求3所述的一种阀板机械手抚正夹具，其特征在于，上侧定位模块包括：在上侧机架正面设置的U形限位块，顶面开设有尾座安装孔；

上侧尾座，中空，垂直设置在上侧机架顶面向下穿入并穿过连接块；

上侧尾座的底部设置有液压缸，液压缸的活动端伸入尾座内，活动端上套设有上侧延长杆，上侧延长杆的第一端与液压缸活动端连接，第二端上设置有上侧压块；

上侧压块的第一端与上侧延长杆固定连接，第二端上设置有定位销，定位销用于对阀板的定位。

5.根据权利要求4所述的一种阀板机械手抚正夹具，其特征在于，上侧尾座上设置有限位销，上侧延长杆上设置有限位槽，限位销插入中空孔内与上侧延长杆的限位槽配合，用于驱动上侧压块旋转。

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