CN218753196U - 一种高速搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高速搬运装置，包括进行水平方向移动的水平移动机构、用于抓取产品的夹爪机构、旋转机构、竖直移动机构、穴位形态检测模块和产品形态检测模块；夹爪机构连接在旋转机构上，旋转机构带动夹爪机构旋转，穴位形态检测模块用于获取载具穴位形状，产品形态检测模块用于获取产品的形状；旋转机构连接在竖直移动机构上，竖直移动机构连接在水平移动机构上。本实用新型的装置可实现产品角度的矫正，使产品放置准确高效，速度快；本实用新型结构简单，易于搭建，成本低且占用空间小。

Description

一种高速搬运装置

技术领域

本实用新型属于搬运装置技术领域，具体涉及一种高速搬运装置。

背景技术

传统搬运组件大多采用丝杆、气缸等组件构成，搬运后的放置位置直接采用系统设定位置，然而由于组成的这些机构自身的精度差，因此搬运机构搬运后放置的位置，纵使采用系统设定位置也无法达到完全准确，存在一定误差。此外，传统的搬运组件搬运放置的产品形态固定(产品横着或竖着)无法根据实际情况做出改变或者改变麻烦。

发明内容

针对以上技术需求，本实用新型提出了一种高速搬运装置，解决现有的搬运机构精度差导致产品放置位置准确度不高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案予以实现：

一种高速搬运装置，包括进行水平方向移动的水平移动机构、用于抓取产品的夹爪机构、旋转机构、竖直移动机构、穴位形态检测模块和产品形态检测模块；

所述夹爪机构连接在旋转机构上，所述旋转机构带动夹爪机构旋转；

所述旋转机构连接在竖直移动机构上，所述竖直移动机构带动旋转机构及夹爪机构上下移动；

所述竖直移动机构连接在所述水平移动机构上，通过水平移动机构带动其进行水平方向移动；

所述穴位形态检测模块用于获取载具穴位形状，所述穴位形态检测模块连接在水平移动机构上，通过水平移动机构带动其进行水平方向移动；

所述产品形态检测模块设置在取料口附近，用于获取产品的形状。

优选的，所述水平移动机构为直线模组。

优选的，所述夹爪机构为夹爪机构。

优选的，所述旋转机构包括第一伺服电机和旋转轴，所述旋转轴连接在第一伺服电机输出端，所述夹爪机构连接在旋转轴上。

优选的，所述竖直移动机构包括第二伺服电机和连杆机构，所述第二伺服电机连接在水平移动机构上，所述连杆机构包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板一端设置有向另一端延伸的滑槽，第一连接板另一端连接所述旋转机构；所述第二连接板一端连接所述第二伺服电机，第二连接板另一端设置有滑块，所述滑块卡装在滑槽中，第二伺服电机转动时所述滑块在滑槽中移动并推动第一连接板上下移动。

优选的，所述穴位形态检测模块和产品形态检测模块均包括CCD相机、光源，所述CCD相机用于拍摄产品或穴位的图像，所述光源设置在CCD相机的正下方。

优选的，该高速搬运装置还包括走线槽，所述走线槽为坦克链结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型的装置可实现产品角度的矫正，使产品放置准确高效，速度快；

(2)本实用新型结构简单，易于搭建，成本低且占用空间小。

以下将结合具体实施方式对本实用新型的其他优点进行补充说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例记载的高速搬运装置的示意图一；

图2是本实用新型实施例记载的高速搬运装置的示意图二；

图3是本实用新型实施例记载的高速搬运装置的示意图三。

图中各标号的含义：

1-水平移动机构，2-夹爪机构，3-旋转机构，4-，5-穴位形态检测模块，6-支撑架，7-CCD相机，8-光源，9-走线槽；

31-第一伺服电机，32-旋转轴；

41-第二伺服电机，42-连杆机构；421-第一连接板，422-第二连接板。

具体实施方式

以下详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不局限于以下特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内进行修改或者等同变换，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

在实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，其中的“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接或成一体；可以是直接连接，也可以是间接连接等等。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术方案中的具体含义。在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、底、顶”通常是指以相应附图的图面为基准定义的，“内、外”是指以相应附图的轮廓为基准定义的。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本实用新型的具体实施例公开了一种高速搬运装置，如图1至图3所示，包括进行水平方向移动的水平移动机构1、夹爪机构2、旋转机构3、竖直移动机构4、穴位形态检测模块5和产品形态检测模块。

本实施例的水平移动机构1为丝杆直线模组，丝杆直线模组底部设置有支撑架6。丝杆直线模组设置有走线槽9，走线槽9为坦克链结构。

夹爪机构2用于抓取产品，本实施例的夹爪机构2为夹爪气缸。夹爪机构2连接在旋转机构3上，旋转机构3带动夹爪机构2旋转。

本实施例的旋转机构3包括第一伺服电机31和旋转轴32，旋转轴32连接在第一伺服电机31输出端，夹爪机构2连接在旋转轴32上。

本实用新型通过采用丝杆直线模组及伺服电机解决传统搬运机构运行速度较慢、精度不高的问题。

旋转机构3连接在竖直移动机构4上，竖直移动机构4带动旋转机构3及夹爪机构2上下移动。

竖直移动机构4包括第二伺服电机41和连杆机构42，第二伺服电机41连接在水平移动机构1上，连杆机构42包括第一连接板421和第二连接板422，第一连接板421一端设置有向另一端延伸的滑槽，另一端连接旋转机构3上的第一电机座。第二连接板422一端连接第二伺服电机41，另一端设置有滑块，滑块卡装在滑槽中，第二伺服电机41转动时滑块在滑槽中移动并推动第一连接板421上下移动，通过该连杆机构42将第二伺服电机41的旋转运动转换为上下移动。

竖直移动机构4整体连接在水平移动机构1上，通过水平移动机构1带动其进行水平方向移动。

本实施例的第一伺服电机31和第二伺服电机41均有两个。

由于产品的上一道工序可能会导致产品角度倾斜，产品放不进穴位中，因而设置穴位形态检测模块5和产品形态检测模块来判断产品是否倾斜。其中，穴位形态检测模块5用于获取载具穴位形状，穴位形态检测模块5连接在水平移动机构1上，通过水平移动机构1带动其进行水平方向移动。产品形态检测模块设置在取料口附近，用于获取产品的形状。

本实施例的穴位形态检测模块5和产品形态检测模块均包括CCD相机7、光源8，CCD相机7用于拍摄产品或穴位的图像，光源8设置在CCD相机7的正下方。当需要拍摄载具学位时，将穴位形态检测模块5的CCD相机7移动至载具穴位拍摄照片后返回原处。

矫正产品角度的具体方式是：夹爪机构2抓取产品后，产品形态检测模块的CCD相机7对产品形状进行拍照，穴位形态检测模块5的CCD相机7对穴位进行拍摄，将产品的形状与穴位形状进行对比，判断是否与穴位形状匹配，若不匹配，采用旋转机构3对产品进行旋转，旋转至与穴位形状匹配。

另外，产品形态检测模块还可以检测产品是否变形，若产生变形则将该产品放置在一旁的次品框中。

以下对上述实施例记载的高速搬运装置的使用过程进行说明：

载具到达指定位置后，水平移动机构1运行，穴位形态检测模块5中的CCD相机7沿X轴方向移动到达载具位置，进行载具空穴位置、空穴形状的检测；接着夹爪机构2夹取产品，产品的形状由产品形态检测模块的CCD相机进行拍照，并跟据穴位的形状判断是否进行产品的旋转，矫正产品角度；待旋转工序完成后，电机水平移动机构1带动夹爪机构2移动，将夹取的产品运行至指定位置，伺服电机7驱动向下运动放置，循环往复。

产品角度矫正完成后，通过水平移动机构1带动夹取的产品运行至指定位置，第二伺服电机41驱动连杆机构42向下运动将产品放置在穴位中，循环往复。

Claims (7)

1.一种高速搬运装置，其特征在于，包括进行水平方向移动的水平移动机构(1)、用于抓取产品的夹爪机构(2)、旋转机构(3)、竖直移动机构(4)、穴位形态检测模块(5)和产品形态检测模块；

所述夹爪机构(2)连接在旋转机构(3)上，所述旋转机构(3)带动夹爪机构(2)旋转；

所述旋转机构(3)连接在竖直移动机构(4)上，所述竖直移动机构(4)带动旋转机构(3)及夹爪机构(2)上下移动；

所述竖直移动机构(4)连接在所述水平移动机构(1)上，通过水平移动机构(1)带动其进行水平方向移动；

所述穴位形态检测模块(5)用于获取载具穴位形状，所述穴位形态检测模块(5)连接在水平移动机构(1)上，通过水平移动机构(1)带动其进行水平方向移动；

所述产品形态检测模块设置在取料口附近，用于获取产品的形状。

2.如权利要求1所述的高速搬运装置，其特征在于，所述水平移动机构(1)为直线模组。

3.如权利要求1所述的高速搬运装置，其特征在于，所述夹爪机构(2)为夹爪机构。

4.如权利要求1所述的高速搬运装置，其特征在于，所述旋转机构(3)包括第一伺服电机(31)和旋转轴(32)，所述旋转轴(32)连接在第一伺服电机(31)输出端，所述夹爪机构(2)连接在旋转轴(32)上。

5.如权利要求1所述的高速搬运装置，其特征在于，所述竖直移动机构(4)包括第二伺服电机(41)和连杆机构(42)，所述第二伺服电机(41)连接在水平移动机构(1)上，所述连杆机构(42)包括第一连接板(421)和第二连接板(422)，所述第一连接板(421)一端设置有向另一端延伸的滑槽，第一连接板(421)另一端连接所述旋转机构(3)；所述第二连接板(422)一端连接所述第二伺服电机(41)，第二连接板(422)另一端设置有滑块，所述滑块卡装在滑槽中，第二伺服电机(41)转动时所述滑块在滑槽中移动并推动第一连接板(421)上下移动。

6.如权利要求1所述的高速搬运装置，其特征在于，所述穴位形态检测模块(5)和产品形态检测模块均包括CCD相机(7)、光源(8)，所述CCD相机(7)用于拍摄产品或穴位的图像，所述光源(8)设置在CCD相机(7)的正下方。

7.如权利要求1所述的高速搬运装置，其特征在于，还包括走线槽(9)，所述走线槽(9)为坦克链结构。

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