CN218745781U - 一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，包括安装平面定位支架，在安装平面定位支架设置有多组定位组件和限位组件，通过多组定位组件和多组限位组件对行走机构安装座中的多片异型部件进行定位，能有效提高焊接精度，减少焊后加工工序，提高生产制造效率，降低生产制造成本。

Description

一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装

技术领域

本实用新型涉及一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，属于定位工装领域。

背景技术

农业机器人是一种新型的智能农机装备，从设计到制造，所用的现行工艺并无成熟定位方式方法，依赖传统人工定位的焊接工装，但是由于农业机器人行走机构下部直接与车轮部分相连，内部安装了动力电池、动力减速机，且上部与行走机构相连，必须能够同时保证通孔的共线精度、框架部分的整体加工尺寸和角度要求，所以必须保证行走机构焊接位置、角度的精度，以便于满足上述行走机构的功能性和可靠性。

传统的制造工装采用的是人工定位进行焊接保证基本尺寸，精度较高的成品尺寸及形位公差需采用焊后加工来保证，此种方法对于农业机器人行走机构安装座这种存在异形结构且焊后加工成本很高的零部件来说，无法适应批量生产或商业化生产的需求。且由于行走机构安装座由多片异形部件焊合且结构尺寸较大，为保证上述要求需要使用大型机械加工设备进行整体切割后加工，而在焊接时使用现有大型固定器具（如龙门吊）进行定位则成本过高，依赖人工则不够精确，造成误差后返工难度增大。

因此，在保证产品制造精度的前提下，提升制造效率，降低制造成本，是当前此类型零部件生产的重要问题。

发明内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，以提高焊接精度，减少焊后加工工序，提高生产制造效率，降低生产制造成本。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，包括：

安装平面定位支架；

第一定位组件，设置有两个且两个所述第一定位组件对称设置在所述安装平面定位支架的顶部后端两侧；

第二定位组件，设置有两个且两个所述第二定位组件对称设置在安装平面定位支架的顶部前段两侧；

第三定位组件，设置在位于第二定位组件前端的安装平面定位支架顶部；

第一限位组件，设置在位于第一定位组件后端的安装平面定位支架顶部；

第二限位组件，设置在位于第一定位组件与第二定位组件之间的安装平面定位支架顶部中部，且所述第二限位组件的后端延伸至两个第一定位组件之间；

第三限位组件，设置在位于第三定位组件前端的安装平面定位支架顶部。

作为本实用新型的一种优选，所述第一定位组件包括：

第一支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前侧或后侧设置；

第一定位面板，竖直设置在所述第一支撑座的前端；

第一定位销，设置有两个且两个所述第一定位销对称设置在第一定位面板的两侧。

作为本实用新型的一种优选，所述所述第二定位组件包括：

第二支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前侧或后侧设置；

第二定位面板，竖直设置在所述第二支撑座的前端；

第二定位销，设置有两个且两个所述第二定位销对称设置在第二定位面板的两侧；

位于安装平面定位支架同一侧的第一定位组件的第一定位面板与第二定位组件的第二定位面板位于同一水平线上。

作为本实用新型的一种优选，所述第三定位组件包括：

第三支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的后侧设置；

第三定位面板，竖直设置在所述第三支撑座的前端；

第三定位销，设置有两个且两个所述第三定位销上下对称设置在第三定位面板上；

第三定位面板与位于安装平面定位支架后侧的第二定位组件的第二定位面板之间留有间距。

作为本实用新型的一种优选，所述第一限位组件包括：

第四支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前端设置；

第一限位面板，竖直设置在所述第四支撑座的前端；

第四定位销，设置在第一限位面板上。

作为本实用新型的一种优选，所述第二限位组件包括：

第五支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前端设置；

第二限位面板，竖直设置在所述第五支撑座的前端；

第五定位销，设置在第一限位面板上；

第二限位组件的水平中心线位于第一限位组件的水平中心线前侧。

作为本实用新型的一种优选，所述第三限位组件包括：

支撑管，设置有两个且两个所述支撑管竖直设置在安装平面定位支架的前端顶部两侧，位于安装平面定位支架前侧的支撑管的后侧面与位于同一侧的第一定位组件的第一定位面板的前端面以及第二定位组件的第二定位面板的前端面位于同一水平线上；位于安装平面定位支架后侧的支撑管的前端面与第三定位组件的第三定位面板之间留有间距；

限位杆，水平穿插过两个支撑管。

本实用新型的有益效果在于：

通过设置安装平面定位支架、多组定位组件及多组限位组件，第一能够使工件定位更加精确，焊接精度更好，避免了传统人工定位粗略的特点，第二能够减少焊接后的变形收缩以及焊后加工的工序，降低生产制造成本，提高生产制造效率；第三可以通过限位杆约束工件，最大限度减少活动余量，同时能够避免焊合期间金属热变形的影响。

附图说明

图1为固定有行走机构安装座各部件的焊接定位工装一个视角下的立体示意图；

图2为固定有行走机构安装座各部件的焊接定位工装另一个视角下的立体示意图；

图3为焊接定位工装的立体示意图；

图4为焊接定位工装的俯视图；

图5为焊接定位工装的主视图

图6为带有行走机构安装座的农业机器人的车轮结构；

图7为行走机构安装座的结构示意图

图中主要附图标记含义如下：

1、安装平面定位支架，2、第一定位组件，2-1、第一定位面板，2-2、第一定位销，2-3、第一支撑座，3、第二定位组件，3-1、第二定位面板，3-2、第二定位销，3-3、第二支撑座，4、第三定位组件，4-1、第三定位面板，4-2、第三定位销，4-3、第三支撑座，5、第一限位组件，5-1、第一限位面板，5-2、第四定位销，5-3、第四支撑座，6、第二限位组件，6-1、第二限位面板，6-2、第五定位销，6-3、第五支撑座，7、第三限位组件，7-1、限位杆，7-2、支撑管。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做具体的介绍。

如图1-7所示：本实施例是一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，包括安装平面定位支架1、第一定位组件2、第二定位组件3、第三定位组件4、第一限位组件5、第二限位组件6以及第三限位组件7。

第一定位组件2设置有两个且两个第一定位组件2对称设置在安装平面定位支架1的顶部后端两侧；第一定位组件2包括第一支撑座2-3、第一定位面板2-1以及两个第一定位销2-2，第一支撑座2-3与安装平面定位支架1固定连接且前端朝向安装平面定位支架1的前侧或后侧设置；第一定位面板2-1竖直设置在第一支撑座2-3的前端；两个第一定位销2-2对称设置在第一定位面板2-1的两侧；参见图1-2所示，两个第一定位组件2用于对安装座的侧板进行定位，通过两个第一定位销2-2将安装座侧板限制在第一定位面板2-1前端。

第二定位组件3设置有两个且两个第二定位组件3对称设置在安装平面定位支架1的顶部前段两侧；第二定位组件3包括第二支撑座3-3、第二定位面板3-1以及两个第二定位销3-2，第二支撑座3-3与安装平面定位支架1固定连接且前端朝向安装平面定位支架1的前侧或后侧设置；第二定位面板3-1竖直设置在第二支撑座3-3的前端；两个第二定位销3-2对称设置在第二定位面板3-1的两侧；位于安装平面定位支架1同一侧的第一定位组件2的第一定位面板2-1与第二定位组件3的第二定位面板3-1位于同一水平线上；参见图1-2，两个第二定位组件3用于和两个第一组件配合，对安装座的侧板进行定位。

第三定位组件4设置在位于第二定位组件3前端的安装平面定位支架1顶部；第三定位组件4包括第三支撑座4-3、第三定位面板4-1以及两个第三定位销4-2，第三支撑座4-3与安装平面定位支架1固定连接且前端朝向安装平面定位支架1的后侧设置；第三定位面板4-1竖直设置在第三支撑座4-3的前端；两个第三定位销4-2上下对称设置在第三定位面板4-1上；第三定位面板4-1与位于安装平面定位支架1后侧的第二定位组件3的第二定位面板3-1之间留有间距；参见图1-2所示，第三定位组件4用于对转轴安装板以及多个中间板以及安装座的后侧板进行定位，通过两个第三定位销4-2将转轴安装板、多个中间板以及安装座的后侧板限制在一起。

第一限位组件5设置在位于第一定位组件2后端的安装平面定位支架1顶部；第一限位组件5包括第四支撑座5-3、第一限位面板5-1以及第四定位销5-2，第四支撑座5-3与安装平面定位支架1固定连接且前端朝向安装平面定位支架1的前端设置；第一限位面板5-1竖直设置在第四支撑座5-3的前端；第四定位销5-2设置在第一限位面板5-1上，参见图1-2所示，第一限位组件5用于对安装座的顶板以及固定圈进行定位，通过第一限位面板5-1以及安装座的两个侧板配合将安装座的固定圈以及顶板限制在第一限位面板5-1端面上，并通过第四定位销5-2进行定位。

第二限位组件6设置在位于第一定位组件2与第二定位组件3之间的安装平面定位支架1顶部中部，且第二限位组件6的后端延伸至两个第一定位组件2之间；第二限位组件6包括第五支撑座6-3、第二限位面板6-1以及第五定位销6-2，第五支撑座6-3与安装平面定位支架1固定连接且前端朝向安装平面定位支架1的前端设置；第二限位面板6-1竖直设置在第五支撑座6-3的前端；第五定位销6-2设置在第一限位面板5-1上；第二限位组件6的水平中心线位于第一限位组件5的水平中心线前侧；参见图1-2所示，第二限位组件6用于对安装座的支撑板进行定位，通过第二限位面板6-1以及安装座两侧板上的凸起部对安装座的支撑板进行限制，再通过第四销轴对支撑板进行定位。

第三限位组件7设置在位于第三定位组件4前端的安装平面定位支架1顶部；第三限位组件7包括两个支撑管7-2和一个水平穿插过两个支撑管7-2的限位杆7-1，两个支撑管7-2竖直设置在安装平面定位支架1的前端顶部两侧，位于安装平面定位支架1前侧的支撑管7-2的后侧面与位于同一侧的第一定位组件2的第一定位面板2-1的前端面以及第二定位组件3的第二定位面板3-1的前端面位于同一水平线上；位于安装平面定位支架1后侧的支撑管7-2的前端面与第三定位组件4的第三定位面板4-1之间留有间距；参见图1-2所示，第三限位组件7用于与第一定位组件2、第二定位组件3配合对安装座的一侧侧板进行定位；并用于与第三定位组件4配合对转轴安装板进行定位；安装座的一侧侧板以及转动安装板的前端均开设有槽口，且在定位后安装座的侧板上的槽口以及转轴安装板上的槽口均与限位杆7-1抵接。

在对农业机器人行走机构安装座焊接时，将第一定位组件2、第二定位组件3、第三定位组件4、第一限位组件5、第二限位组件6以及第三限位组件7上对应的第一定位销2-2、第二定位销3-2、第三定位销4-2、第四定位销5-2、第五定位销6-2以及限位杆7-1均取下，然后将构成行走机构安装座的多片异型部件按照安装座结构依次放置到对应的第一定位面板2-1、第二定位面板3-1、第三定位面板4-1、第一限位面板5-1、第二限位面板6-1以及支撑管7-2的端面上并通过对应的第一定位销2-2、第二定位销3-2、第三定位销4-2、第四定位销5-2、第五定位销6-2以及限位杆7-1对多片异型部件进行定位，定位后的结构如图1-2所示，然后对定位后的部件进行焊接，焊接结束后，将第一定位销2-2、第二定位销3-2、第三定位销4-2、第四定位销5-2、第五定位销6-2以及限位杆7-1取下继而将成型后的安装座取出。

综上所述，本实用新型通过设置安装平面定位支架、多组定位组件及多组限位组件，第一能够使工件定位更加精确，焊接精度更好，避免了传统人工定位粗略的特点，第二能够减少焊接后的变形收缩以及焊后加工的工序，降低生产制造成本，提高生产制造效率；第三可以通过限位杆约束工件，最大限度减少活动余量，同时能够避免焊合期间金属热变形的影响。

以上所述仅是本实用新型专利的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型专利原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型专利的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，包括：

安装平面定位支架；

第一定位组件，设置有两个且两个所述第一定位组件对称设置在所述安装平面定位支架的顶部后端两侧；

第二定位组件，设置有两个且两个所述第二定位组件对称设置在安装平面定位支架的顶部前段两侧；

第三定位组件，设置在位于第二定位组件前端的安装平面定位支架顶部；

第一限位组件，设置在位于第一定位组件后端的安装平面定位支架顶部；

第二限位组件，设置在位于第一定位组件与第二定位组件之间的安装平面定位支架顶部中部，且所述第二限位组件的后端延伸至两个第一定位组件之间；

第三限位组件，设置在位于第三定位组件前端的安装平面定位支架顶部。

2.根据权利要求1所述的一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，所述第一定位组件包括：

第一支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前侧或后侧设置；

第一定位面板，竖直设置在所述第一支撑座的前端；

第一定位销，设置有两个且两个所述第一定位销对称设置在第一定位面板的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，所述第二定位组件包括：

第二支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前侧或后侧设置；

第二定位面板，竖直设置在所述第二支撑座的前端；

第二定位销，设置有两个且两个所述第二定位销对称设置在第二定位面板的两侧；

位于安装平面定位支架同一侧的第一定位组件的第一定位面板与第二定位组件的第二定位面板位于同一水平线上。

4.根据权利要求3所述的一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，所述第三定位组件包括：

第三支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的后侧设置；

第三定位面板，竖直设置在所述第三支撑座的前端；

第三定位销，设置有两个且两个所述第三定位销上下对称设置在第三定位面板上；

第三定位面板与位于安装平面定位支架后侧的第二定位组件的第二定位面板之间留有间距。

5.根据权利要求4所述的一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，所述第一限位组件包括：

第四支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前端设置；

第一限位面板，竖直设置在所述第四支撑座的前端；

第四定位销，设置在第一限位面板上。

6.根据权利要求5所述的一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，所述第二限位组件包括：

第五支撑座，与安装平面定位支架固定连接且前端朝向安装平面定位支架的前端设置；

第二限位面板，竖直设置在所述第五支撑座的前端；

第五定位销，设置在第一限位面板上；

第二限位组件的水平中心线位于第一限位组件的水平中心线前侧。

7.根据权利要求6所述的一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，其特征在于，所述第三限位组件包括：

支撑管，设置有两个且两个所述支撑管竖直设置在安装平面定位支架的前端顶部两侧，位于安装平面定位支架前侧的支撑管的后侧面与位于同一侧的第一定位组件的第一定位面板的前端面以及第二定位组件的第二定位面板的前端面位于同一水平线上；位于安装平面定位支架后侧的支撑管的前端面与第三定位组件的第三定位面板之间留有间距；

限位杆，水平穿插过两个支撑管。

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