CN218743278U - 一种基于三维视觉的物流自动分拣设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，属于物流系统技术领域。它解决了现有机械臂拿取小件物品不方便以及现有物流分拣效率低、损坏率高等问题。本基于三维视觉的物流自动分拣设备包括机械臂以及传送带，机械臂包括底座，机械臂用于拿取传动带上的物品，传送带包括主传送带、第一传送带和第二传送带，传送带用于输送物品至不同位置，机械臂上设置有拿取机构，拿取机构包括带有粘性的拿取部件和拆除组件，拿取部件用于拿取小件物品，拆除组件用于将小件物品从拿取部件上取下，本实用新型具有小件物品抓取方便、智能、高效分拣和传送等优点。

Description

一种基于三维视觉的物流自动分拣设备

技术领域

本实用新型属于物流系统技术领域，特别涉及一种基于三维视觉的物流自动分拣设备。

背景技术

网购的普及，电子支付的发展，推动着物流行业的飞速前进。如何将形状、大小、重量、性质不同的货物精准快速的送达目的地成为物流行业不断思考的问题。

从现有市场情况与数据分析可知，现今物流业依然存在着许多问题，尤其是分拣环节，存在许多亟待解决的痛点，暴力分拣导致货物损坏率高，人工分拣导致传送效率底下，每当双十一等物流高峰时间，就会导致货物的积压，影响传送效率，尤其是对于小件物品，容易出现遗漏的情况，且现有的机械臂对于小件物品拿取不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种实现小件抓取方便、高效分拣和传送的基于三维视觉的物流自动分拣设备。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，包括机械臂以及传送带，所述机械臂包括底座，所述机械臂用于拿取所述传送带上的物品，所述传送带包括主传送带、第一传送带和第二传送带，所述传送带用于输送物品至不同位置，所述机械臂上设置有拿取机构，所述拿取机构包括带有粘性的拿取部件和拆除组件，所述拿取部件用于拿取小件物品，所述拆除组件用于将小件物品从所述拿取部件上取下。

在进行物品的输送时，通过所述摄像头检测所述主传送带上物品的位置和大小，将检测到的信息传输到所述系统处理器内，通过所述系统处理器控制所述机械臂的工作，拿取不同的物品至第二传送带，从而将物品输送到对应的位置，通过所述拿取部件的粘性将小件物品进行运输，运输到目的地之后，通过所述拆除组件将小件物品从所述拿取部件上取下，更加实用且方便。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述机械臂包括基座、大臂、小臂、前端和腕部，所述基座可相对所述底座转动，所述大臂可相对所述基座转动，所述小臂可相对所述大臂转动，所述前端可相对所述小臂转动，所述腕部可相对所述前端转动。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述腕部上设置有吸盘和抓夹，所述吸盘和所述抓夹用于吸附和拿取不同形态的物品。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，还包括摄像头，所述摄像头用于检测所述传送带上物品的大小和位置。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述第二传送带用于双向运输。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述第二传送带的前后两侧均设有滑坡，所述滑坡底部设置有第三传送带。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述主传送带末端设置有副传送带。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述副传送带和所述第三传送带用于输送物品至不同的位置。

在上述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备中，所述腕部内设置有第一电动导轨，所述第一电动导轨上滑动连接有滑动块，所述滑动块一端设置有所述拿取部件，所述拆除组件包括设置于所述滑动块内的第二电动导轨，所述第二电动导轨内滑动连接有推动杆，所述推动杆用于协助小件物品与拿取部件分离。

与现有技术相比，本实用新型具有小件抓取方便、高效分拣和传送的优点。

附图说明

图1是本实用新型机械臂和摄像头的结构示意图。

图2是本实用新型的结构示意图。

图3是本实用新型传送带的结构示意图。

图4是本实用新型传送带的结构示意图。

图5是本实用新型拿取机构的结构示意图

图中，1、机械臂；2、传送带；3、摄像头；4、底座；5、基座；6、大臂；7、小臂；8、前端；9、腕部；10、吸盘；11、抓夹；12、主传送带；13、副传送带；14、第一传送带；15、第二传送带；16、滑坡；17、第三传送带；18、拿取机构；19、第一电动导轨；20、滑动块；21、拿取部件；22、推动杆；23、第二电动导轨；24、拆除组件。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-图5所示，本基于三维视觉的物流自动分拣设备包括机械臂1以及传送带2，机械臂1包括底座4，机械臂1用于拿取传送带2上的物品，传送带2包括主传送带12、第一传送带14和第二传送带15，传送带2用于输送物品至不同位置，机械臂1上设置有拿取机构18，拿取机构18包括带有粘性的拿取部件21和拆除组件24，拿取部件21用于拿取小件物品，拆除组件24用于将小件物品从拿取部件21上取下。

进一步细说，机械臂1包括基座5、大臂6、小臂7、前端8和腕部9，基座5可相对底座4转动，大臂6可相对基座5转动，小臂7可相对大臂6转动，前端8可相对小臂7转动，腕部9可相对前端8转动。

进一步细说，腕部9上设置有吸盘10和抓夹11，吸盘10和抓夹11用于吸附和拿取不同形态的物品，底座4内设置有系统处理器，系统处理器用于处理摄像头3输出的信息并且控制传送带2的工作，还能够控制机械臂1的工作，通过系统处理器识别摄像头3采集到的信息，从而控制吸盘10或者抓夹11进行物品的拿取，吸盘10通过腕部9内置的气泵驱动，从而控制吸盘10的工作。

进一步细说，还包括摄像头3，摄像头3用于检测传送带2上物品的大小和位置，摄像头3为双目景深摄像头，通过摄像头3识别物品的位置、大小以及读取物品信息，通过内部系统处理器识别摄像头3采集到的信息，从而给予模型算法进行识别定位和路径规划，之后控制机械臂1的工作，将物品传送到需要传送的位置，从而实现物流。

进一步细说，第二传送带15用于双向运输。

进一步细说，第二传送带15的前后两侧均设有滑坡16，滑坡16底部设置有第三传送带17，将物品传送至不同的位置。

进一步细说，主传送带12末端设置有副传送带13。

进一步细说，副传送带13和第三传送带17用于输送物品至不同的位置。

进一步细说，腕部9内设置有第一电动导轨19，第一电动导轨19上滑动连接有滑动块20，滑动块20一端设置有拿取部件21，拆除组件24包括设置于滑动块20内的第二电动导轨23，第二电动导轨23内滑动连接有推动杆22，推动杆22用于协助小件物品与拿取部件21分离。

本实用新型的工作原理：通过主传送带2将需要分拣的物品输送到摄像头3所在的位置，通过摄像头3判断物品状态(大小、位置等)，之后读取物品信息(物品目的地等)，此时系统处理器识别摄像头3采集到的信息，控制机械臂1的工作，对于纸箱装的物品，通过机械臂1上的吸盘10进行物品的拿取，而对于塑料包装的物品，通过抓夹11进行物品的拿取，对于小件物品，通过拿取机构18进行物品的拿取，此时第一电动导轨19带动滑动块20和拿取部件21移动物品所在位置，在压力作用下，使得小件物品与拿取部件21黏贴在一起，当移动到目的地时，此时第二电动导轨23将带动推动杆22移动，从而推动小件物品，使得小件物品与拿取部件21分离；

运输时，将需要运送至不同目的地的物品放置到第一传送带14上，从而移送到第二传送带15上，此时系统处理器控制第二传送带15的转动方向，从而将物品通过滑坡16输送到第三传送带17，未被拿取的物品继续通过主传送带12输送到副传送带13上，通过两个第三传送带17和副传送带1将物品输送到不同的位置，从而实现对物品的分拣和传送。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了大量术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (9)

1.一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，包括机械臂(1)以及传送带(2)，所述机械臂(1)包括底座(4)，所述机械臂(1)用于拿取所述传送带(2)上的物品，所述传送带(2)包括主传送带(12)、第一传送带(14)和第二传送带(15)，所述传送带(2)用于输送物品至不同位置，所述机械臂(1)上设置有拿取机构(18)，所述拿取机构(18)包括带有粘性的拿取部件(21)和拆除组件(24)，所述拿取部件(21)用于拿取小件物品，所述拆除组件(24)用于将小件物品从所述拿取部件(21)上取下。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述机械臂(1)包括基座(5)、大臂(6)、小臂(7)、前端(8)和腕部(9)，所述基座(5)可相对所述底座(4)转动，所述大臂(6)可相对所述基座(5)转动，所述小臂(7)可相对所述大臂(6)转动，所述前端(8)可相对所述小臂(7)转动，所述腕部(9)可相对所述前端(8)转动。

3.根据权利要求2所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述腕部(9)上设置有吸盘(10)和抓夹(11)，所述吸盘(10)和所述抓夹(11)用于吸附和拿取不同形态的物品。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，还包括摄像头(3)，所述摄像头(3)用于检测所述传送带(2)上物品的大小和位置。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述第二传送带(15)用于双向运输。

6.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述第二传送带(15)的前后两侧均设有滑坡(16)，所述滑坡(16)底部设置有第三传送带(17)。

7.根据权利要求6所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述主传送带(12)末端设置有副传送带(13)。

8.根据权利要求7所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述副传送带(13)和所述第三传送带(17)用于输送物品至不同的位置。

9.根据权利要求2所述的一种基于三维视觉的物流自动分拣设备，其特征在于，所述腕部(9)内设置有第一电动导轨(19)，所述第一电动导轨(19)上滑动连接有滑动块(20)，所述滑动块(20)一端设置有所述拿取部件(21)，所述拆除组件(24)包括设置于所述滑动块(20)内的第二电动导轨(23)，所述第二电动导轨(23)内滑动连接有推动杆(22)，所述推动杆(22)用于协助小件物品与拿取部件(21)分离。

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