CN218706966U - 一种用于汽车前桥的机器3d视觉智能输送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置。一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，包括前桥工件、第一搬运机器人和第二搬运机器人，在第一搬运机器人的一侧设有上料台，第一搬运机器人的另一侧设有下料工位，在第一搬运机器人和第二搬运机器人上均设有抓手装置，以及，在第一搬运机器人和第二搬运机器人之间设有能够输送前桥工件的皮带输送装置和积放输送装置，积放输送装置设置在皮带输送装置的一侧，在皮带输送装置的末端上方设有机器3D视觉装置，在第二搬运机器人的一侧设有铆接装置。本实用新型一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全。

Description

一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置

技术领域

本实用新型涉及前桥生产的输送装置，尤其涉及一种有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全的用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置。

背景技术

目前，随着汽车产业产线规模越来越大，智能自动生产的需求在不断扩大，搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，如今，生产线上应用的搬运机器人大多是通过确定物体的三维坐标来实现点对点的移动，一些复杂的零部件在远距离的输送过程中无法严格限定其姿态，通常需要借助夹具等定位装置来确定相对空间位置，所需生产成本较高，并且生产空间需求较大，另外，夹具的更换较为复杂、频繁，而频繁调整工夹具也会使工艺稳定难度增大，生产效率势必受到影响，导致生产线的柔性较差，不能很好的满足现代柔性生产对物料输送和搬运的要求。

另一方面，传统的复杂零部件输送系统其主要动作依靠人工上件，并通过带夹具机构的输送机将工件输送至指定位置，再通过机构或人工校正工件位置，然后机器人抓取零部件放置到指定工位，这种方式通常需要大量人工工位，工人劳动强度大并且具有一定的危险性，机器人难以顺利高效的完成工作任务，无法很好的完成高节拍下的全自动智能化生产。

如何解决上述难题，成为亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全的用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型提供的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，包括前桥工件、第一搬运机器人和第二搬运机器人，在所述第一搬运机器人的一侧设有上料台，所述第一搬运机器人的另一侧设有下料工位，在所述第一搬运机器人和第二搬运机器人上均设有抓手装置，以及，在所述第一搬运机器人和第二搬运机器人之间设有能够输送所述前桥工件的皮带输送装置和积放输送装置，所述积放输送装置设置在皮带输送装置的一侧，在所述皮带输送装置的末端上方设有机器3D视觉装置，在所述第二搬运机器人的一侧设有铆接装置。

进一步地，所述抓手装置包括抓取框架，在所述抓取框架上设有能够感应所述前桥工件位置的第一感应器，以及，在所述抓取框架上设有能够连接第一搬运机器人和第二搬运机器人的法兰盘，在所述抓取框架的两侧分别设有左侧基板、右侧基板，在所述左侧基板上设有第一夹紧气缸和能够与该第一夹紧气缸配合夹紧所述前桥工件的第一托块，在所述右侧基板上设有第二夹紧气缸和能够与该第二夹紧气缸配合夹紧所述前桥工件的第二托块，在所述抓取框架的侧面设有能够与所述第一夹紧气缸和第二夹紧气缸连接的气动联接装置。

进一步地，在所述第一夹紧气缸上设有第一铰链销和能够与所述第一托块配合夹紧所述前桥工件的第一压块，在所述第一压块和所述左侧基板上均设有能够实现夹紧位置限制的第一限位块，在所述左侧基板上设有定位销气缸，在所述定位销气缸上设有第一连接块，所述第一连接块上设有第一定位销，在所述抓取框架的中间位置设有第三连接块，所述第三连接块上设有能够与所述第一定位销配合实现所述前桥工件定位的第二定位销，在所述第一连接块和左侧基板上均设有能够限制所述第一定位销活动位置的第三限位块。

进一步地，在所述第二夹紧气缸上设有第二铰链销和能够与所述第二托块配合夹紧所述前桥工件的第二压块，在所述第二压块和所述右侧基板上均设有能够实现夹紧位置限制的第二限位块。

进一步地，所述皮带输送装置包括安装在水平地面上的皮带框架，在所述皮带框架上设有皮带和能够带动该皮带相对所述皮带框架运动的输送电机，在所述皮带框架的左侧设有上料感应器，在所述皮带框架的右侧设有能够感应所述前桥工件出料位置的出料感应器。

进一步地，在所述皮带上设有能够在该皮带上实现左右往复滑动的托盘，在所述托盘的四个角均设有连接挡块，在每一所述连接挡块上均设有第一定位块，在所述皮带框架上设有能够与第一定位块对应的固定块，在所述固定块上设有能够与第一定位块配合的第二定位块，以及，在所述固定块上设有定位压紧气缸，该定位压紧气缸的活动端通过一第三铰链销与一压紧块装设在一起，在所述固定块和压紧块之间装设有能够对连接挡块、第一定位块、第二定位块进行压紧的死点块。

进一步地，在所述固定块上还装设有能够感应所述托盘位置的托盘位置感应器，所述托盘位置感应器设置有两个并且两个所述托盘位置感应器对应设置在托盘左右两侧的固定块上。

进一步地，所述机器3D视觉装置包括安装在地面上的底座，所述底座上设有调节高度柱，在所述调节高度柱上设有安装支架，在所述安装支架上设有梯形壳体，在所述梯形壳体的底面排列设置有一对工业相机，在每一对所述工业相机之间的梯形壳体底面均设有能够提供光源的激光器。

进一步地，所述积放输送装置包括输送部分和夹具部分，所述积放输送装置的输送部分包括安装在水平地面上的积放支架，在所述积放支架上装设有积放小车和能够带动该积放小车运动的电机，在所述积放小车上设有工件感应器，在所述积放支架的下料侧设有积放阻挡装置，以及，在所述积放支架的左右两端均设有能够感应所述积放小车位置的小车位置感应器。

进一步地，所述积放输送装置的夹具部分包括装设在所述积放小车上的过渡连接板，在所述过渡连接板的左侧设有第一角座，所述第一角座上装设有第三托块，在所述过渡连接板的中部设有第二角座，所述第二角座上装设有第四托块，在所述过渡连接板的右侧设有第五托块，所述第三托块、第四托块、第五托块组合形成能够实现所述前桥工件位置固定的固定结构，以及，在所述过渡连接板上设有第四连接块和第五连接块，所述第四连接块上设有第三定位销，所述第五连接块上设有能够与第三定位销配合实现所述前桥工件定位的第四定位销。

由于采用了上述结构，本实用新型具有的有益效果如下：

本实用新型一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，第一搬运机器人能够通过抓手装置将前桥工件从上料台抓取至皮带输送装置上，然后皮带输送装置将前桥工件输送至机器3D视觉装置的扫描区域，有利于在输送复杂零部件的过程中稳定姿态，满足柔性生产系统对物料输送和搬运的要求，机器3D视觉装置能够经过智能算法得到前桥工件的空间坐标位置，并将位置位息传输至第二搬运机器人，从而第二搬运机器人能够通过抓手装置将前桥工件抓取并送至铆接装置进行铆接，铆接完成后第二搬运机器人将前桥工件送至积放输送装置上，积放输送装置运作并等待第一搬运机器人将前桥工件取走，此时积放输送装置上靠近第二搬运机器人的一端等待上料，最后第一搬运机器人将积放输送装置上的前桥工件搬运至下一个工序的下料工位，实现了机器人装置的自动抓取与放件，工作效率高，能够在汽车前桥生产中提供一种高效、高产、高柔性的全自动智能化汽车零部件产线，有利于全自动化生产，实现用机器代替人力，减少工人劳动强度，降低工人的工作危险程度，保障工人生命安全，因此本实用新型一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全。

通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的抓手装置结构示意图；

图3为本实用新型的皮带输送装置结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为本实用新型的机器3D视觉装置结构示意图；

图6为本实用新型的积放输送装置结构示意图；以及，

图7为图6中B处过渡连接板的放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-7，本实用新型提供的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，包括前桥工件001、第一搬运机器人100和第二搬运机器人500，在第一搬运机器人100的一侧设有上料台800，第一搬运机器人100的另一侧设有下料工位900，在第一搬运机器人100和第二搬运机器人500上均设有抓手装置200，以及，在第一搬运机器人100和第二搬运机器人500之间设有能够输送前桥工件001的皮带输送装置300和积放输送装置600，积放输送装置600设置在皮带输送装置300的一侧，在皮带输送装置300的末端上方设有机器3D视觉装置400，在第二搬运机器人500的一侧设有铆接装置700；机器3D视觉装置400设置在靠近第二搬运机器人500的皮带输送装置300一端，铆接装置700设置在远离皮带输送装置300的第二搬运机器人500的一侧，皮带输送装置300安装在第一搬运机器人100和第二搬运机器人500之间可以用于输送所述前桥工件001，机器3D视觉装置400可以用于识别确定前桥工件001的空间位置，从而使第二搬运机器人500确定前桥工件001的姿态，第二搬运机器人500可以将前桥工件001抓取至铆接装置700进行铆接，积放输送装置600可以用于前桥工件001的输送与积放。

本实用新型中，抓手装置200包括抓取框架202，在抓取框架202上设有能够感应前桥工件001位置的第一感应器214，以及，在抓取框架202上设有能够连接第一搬运机器人100和第二搬运机器人200的法兰盘201，在抓取框架202的两侧分别设有左侧基板203、右侧基板216，在左侧基板203上设有第一夹紧气缸204和能够与该第一夹紧气缸204配合夹紧前桥工件001的第一托块207，在右侧基板216上设有第二夹紧气缸217和能够与该第二夹紧气缸217配合夹紧前桥工件001的第二托块220，在抓取框架202的侧面设有能够与第一夹紧气缸204和第二夹紧气缸217连接的气动联接装置222；第一夹紧气缸204与第一托块207、第二夹紧气缸217与第二托块220相互配合可以用于夹紧固定前桥工件001，有利于在输送前桥工件001的过程中稳定前桥工件001的姿态，提高输送效率和安全保障系数，第一感应器214可以用于感应前桥工件001的位置，方便监测。

本实用新型中，在第一夹紧气缸204上设有第一铰链销205和能够与第一托块207配合夹紧前桥工件001的第一压块206，在第一压块206和左侧基板203上均设有能够实现夹紧位置限制的第一限位块208，在左侧基板203上设有定位销气缸209，在定位销气缸209上设有第一连接块210，第一连接块210上设有第一定位销212，在抓取框架202的中间位置设有第三连接块213，第三连接块213上设有能够与第一定位销212配合实现前桥工件001定位的第二定位销215，在第一连接块210和左侧基板203上均设有能够限制第一定位销212活动位置的第三限位块211；第一压块206可以随第一夹紧气缸204打开和关闭，从而第一托块207可以与第一压块206配合夹紧前桥工件001，第一限位块208协助限制夹紧位置，定位销气缸209与第三限位211配合可以用于限制第一定位销212的活动位置。

本实用新型中，在第二夹紧气缸217上设有第二铰链销218和能够与第二托块220配合夹紧前桥工件001的第二压块219，在第二压块219和右侧基板216上均设有能够实现夹紧位置限制的第二限位块221；第二压块219可以随第二夹紧气缸217打开和关闭，从而可以与第二压块219配合夹紧前桥工件001，第二限位块221可以实现夹紧位置的限制。

本实用新型中，皮带输送装置300包括安装在水平地面上的皮带框架301，在皮带框架301上设有皮带302和能够带动该皮带302相对皮带框架301运动的输送电机303，在皮带框架301的左侧设有上料感应器304，在皮带框架301的右侧设有能够感应前桥工件001出料位置的出料感应器305；输送电机303用于带动皮带302相对皮带框架301运动，实现运送前桥工件001的功能，上料感应器304可以感应前桥工件001是否有到位，在前桥工件001到位后输送电机303将带动皮带302进行输送，出料感应器305可以感应前桥工件001是否到达机器3D视觉装置400的扫描区域，到达后输送电机303停止运动。

本实用新型中，在皮带302上设有能够在该皮带302上实现左右往复滑动的托盘306，在托盘306的四个角均设有连接挡块307，在每一连接挡块307上均设有第一定位块308，在皮带框架301上设有能够与第一定位块308对应的固定块310，在固定块310上设有能够与第一定位块308配合的第二定位块309，以及，在固定块310上设有定位压紧气缸311，该定位压紧气缸311的活动端通过一第三铰链销312与一压紧块313装设在一起，在固定块310和压紧块313之间装设有能够对连接挡块307、第一定位块308、第二定位块309进行压紧的死点块314；死点块314可以实现压紧块313对连接挡块307、第一定位块308和第二定位块309的压紧，构成死点，实现托盘306的精准定位，安全可靠。

本实用新型中，在固定块310上还装设有能够感应托盘306位置的托盘位置感应器315，托盘位置感应器315设置有两个并且两个托盘位置感应器315对应设置在托盘306左右两侧的固定块310上；托盘位置感应器315可以用于感应托盘306的位置。

本实用新型中，机器3D视觉装置400包括安装在地面上的底座406，底座406上设有调节高度柱405，在调节高度柱405上设有安装支架401，在安装支架401上设有梯形壳体402，在梯形壳体402的底面排列设置有一对工业相机403，在每一对工业相机403之间的梯形壳体402底面均设有能够提供光源的激光器404；通过激光器404扫描前桥工件001，工业相机403得到相应的图像，在经过智能算法后可以得到前桥工件001在皮带输送装置300上的空间坐标位置，调节高度柱405安装在安装支架401和底座406之间可以用于调节安装支架401的高度位置。

本实用新型中，积放输送装置600包括输送部分和夹具部分，积放输送装置600的输送部分包括安装在水平地面上的积放支架601，在积放支架601上装设有积放小车603和能够带动该积放小车603运动的电机602，在积放小车603上设有工件感应器606，在积放支架601的下料侧设有积放阻挡装置604，以及，在积放支架601的左右两端均设有能够感应积放小车603位置的小车位置感应器605；积放小车603的数量设置有至少三个，可以根据实际情况安装相应数量，积放小车603可以在积放支架601上循环运动，并且通过工件感应器606可以感应积放小车603上是否有前桥工件001，积放阻挡装置604用于控制积放小车603积放和行走，同时小车位置感应器605可以感应积放小车603位置。

本实用新型中，积放输送装置600的夹具部分包括装设在积放小车603上的过渡连接板607，在过渡连接板607的左侧设有第一角座608，第一角座608上装设有第三托块609，在过渡连接板607的中部设有第二角座612，第二角座612上装设有第四托块613，在过渡连接板607的右侧设有第五托块614，第三托块609、第四托块613、第五托块614组合形成能够实现前桥工件001位置固定的固定结构，以及，在过渡连接板607上设有第四连接块611和第五连接块616，第四连接块611上设有第三定位销610，第五连接块616上设有能够与第三定位销610配合实现前桥工件001定位的第四定位销615；第三定位销610和第四定位销615配合可以实现前桥工件001的定位，第三托块609、第四托块613和第五托块614配合可以实现前桥工件001的位置固定。

本实用新型具体使用时，第一搬运机器人100通过抓手装置200将前桥工件001从上料台800抓取至皮带输送装置300的托盘306上，皮带输送装置300上的上料感应器304感应到前桥工件001，随后皮带输送装置300将托盘306上的前桥工件001输送至机器3D视觉装置400的扫描区域，通过托盘位置感应器315确定前桥工件001到位后，机器3D视觉装置400经过智能算法得到前桥工件001的空间坐标位置，并将位置信息传输至第二搬运机器人500，第二搬运机器人500通过抓手装置200将前桥工件001送至铆接装置700进行铆接，同时皮带输送装置300将托盘306输送至上料位置，通过托盘位置感应器315确定托盘306到位；在前桥工件001铆接完成后，第二搬运机器人500将前桥工件001送至积放输送装置600上的积放小车603上，第三托块609、第四托块613和第五托块614配合固定前桥工件001，在积放小车603上的工件感应器606在感应到前桥工件001后，电机602将积放小车603运送至积放阻挡装置604处，等待第一搬运机器人100将前桥工件001取走，同时下一辆积放小车603到达小车位置感应器605处，等待第二搬运机器人500上料，最后，第一搬运机器人100将积放输送装置600上的前桥工件001搬运至下一个工序下料工位900。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本实用新型的实质内容。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：包括前桥工件(001)、第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)，在所述第一搬运机器人(100)的一侧设有上料台(800)，所述第一搬运机器人(100)的另一侧设有下料工位(900)，在所述第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)上均设有抓手装置(200)，以及，在所述第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)之间设有能够输送所述前桥工件(001)的皮带输送装置(300)和积放输送装置(600)，所述积放输送装置(600)设置在皮带输送装置(300)的一侧，在所述皮带输送装置(300)的末端上方设有机器3D视觉装置(400)，在所述第二搬运机器人(500)的一侧设有铆接装置(700)。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述抓手装置(200)包括抓取框架(202)，在所述抓取框架(202)上设有能够感应所述前桥工件(001)位置的第一感应器(214)，以及，在所述抓取框架(202)上设有能够连接第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)的法兰盘(201)，在所述抓取框架(202)的两侧分别设有左侧基板(203)、右侧基板(216)，在所述左侧基板(203)上设有第一夹紧气缸(204)和能够与该第一夹紧气缸(204)配合夹紧所述前桥工件(001)的第一托块(207)，在所述右侧基板(216)上设有第二夹紧气缸(217)和能够与该第二夹紧气缸(217)配合夹紧所述前桥工件(001)的第二托块(220)，在所述抓取框架(202)的侧面设有能够与所述第一夹紧气缸(204)和第二夹紧气缸(217)连接的气动联接装置(222)。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：在所述第一夹紧气缸(204)上设有第一铰链销(205)和能够与所述第一托块(207)配合夹紧所述前桥工件(001)的第一压块(206)，在所述第一压块(206)和所述左侧基板(203)上均设有能够实现夹紧位置限制的第一限位块(208)，在所述左侧基板(203)上设有定位销气缸(209)，在所述定位销气缸(209)上设有第一连接块(210)，所述第一连接块(210) 上设有第一定位销(212)，在所述抓取框架(202)的中间位置设有第三连接块(213)，所述第三连接块(213)上设有能够与所述第一定位销(212)配合实现所述前桥工件(001)定位的第二定位销(215)，在所述第一连接块(210)和左侧基板(203)上均设有能够限制所述第一定位销(212)活动位置的第三限位块(211)。

4.根据权利要求3所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：在所述第二夹紧气缸(217)上设有第二铰链销(218)和能够与所述第二托块(220)配合夹紧所述前桥工件(001)的第二压块(219)，在所述第二压块(219)和所述右侧基板(216)上均设有能够实现夹紧位置限制的第二限位块(221)。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述皮带输送装置(300)包括安装在水平地面上的皮带框架(301)，在所述皮带框架(301)上设有皮带(302)和能够带动该皮带(302)相对所述皮带框架(301)运动的输送电机(303)，在所述皮带框架(301)的左侧设有上料感应器(304)，在所述皮带框架(301)的右侧设有能够感应所述前桥工件(001)出料位置的出料感应器(305)。

6.根据权利要求5所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：在所述皮带(302)上设有能够在该皮带(302)上实现左右往复滑动的托盘(306)，在所述托盘(306)的四个角均设有连接挡块(307)，在每一所述连接挡块(307)上均设有第一定位块(308)，在所述皮带框架(301)上设有能够与第一定位块(308)对应的固定块(310)，在所述固定块(310)上设有能够与第一定位块(308)配合的第二定位块(309)，以及，在所述固定块(310)上设有定位压紧气缸(311)，该定位压紧气缸(311)的活动端通过一第三铰链销(312)与一压紧块(313)装设在一起，在所述固定块(310)和压紧块(313)之间装设有能够对连接挡块(307)、第一定位块(308)、第二定位块(309)进行压紧的死点块(314)。

7.根据权利要求6所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：在所述固定块(310)上还装设有能够感应所述托盘(306)位置的托盘位置感应器(315)，所述托盘位置感应器(315)设置有两个并且两个所述托盘位置感应器(315)对应设置在托盘(306)左右两侧的固定块(310)上。

8.根据权利要求7所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述机器3D视觉装置(400)包括安装在地面上的底座(406)，所述底座(406)上设有调节高度柱(405)，在所述调节高度柱(405)上设有安装支架(401)，在所述安装支架(401)上设有梯形壳体(402)，在所述梯形壳体(402)的底面排列设置有一对工业相机(403)，在每一对所述工业相机(403)之间的梯形壳体(402)底面均设有能够提供光源的激光器(404)。

9.根据权利要求1或2所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述积放输送装置(600)包括输送部分和夹具部分，所述积放输送装置(600)的输送部分包括安装在水平地面上的积放支架(601)，在所述积放支架(601)上装设有积放小车(603)和能够带动该积放小车(603)运动的电机(602)，在所述积放小车(603)上设有工件感应器(606)，在所述积放支架(601)的下料侧设有积放阻挡装置(604)，以及，在所述积放支架(601)的左右两端均设有能够感应所述积放小车(603)位置的小车位置感应器(605)。

10.根据权利要求9所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述积放输送装置(600)的夹具部分包括装设在所述积放小车(603)上的过渡连接板(607)，在所述过渡连接板(607)的左侧设有第一角座(608)，所述第一角座(608)上装设有第三托块(609)，在所述过渡连接板(607)的中部设有第二角座(612)，所述第二角座(612)上装设有第四托块(613)，在所述过渡连接板(607)的右侧设有第五托块(614)，所述第三托块(609)、第四托块(613)、第五托块(614)组合形成能够实现所述前桥工件(001)位置固定的固定结构，以及，在所述过渡连接板(607) 上设有第四连接块(611)和第五连接块(616)，所述第四连接块(611)上设有第三定位销(610)，所述第五连接块(616)上设有能够与第三定位销(610)配合实现所述前桥工件(001)定位的第四定位销(615)。

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