CN218698921U - 一种八爪抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种八爪抓取机械手，涉及机械手技术领域，包括底板，所述底板顶端固定设有气缸，所述气缸底部设有气缸杆，所述气缸杆设在底板底部，所述气缸杆底部设有齿条，所述齿条两侧分别啮合连接有一个扇形齿轮，所述扇形齿轮前侧贯穿设有传动轴，所述传动轴外端套设有两个前后分布的弯臂，所述扇形齿轮设在两个弯臂之间，两个所述弯臂之间通过螺栓固定连接有一个固定连杆，所述固定连杆外侧固定设有多个爪件，通过简单的气缸、气缸杆、齿条和扇形齿轮的机械传动，实现对爪件的控制，结构易于制造和实现，且齿轮齿条传动自身传动稳定，使整体结构具有良好的工作稳定性，便于抓取轻质散状物品，使用非常方便。

Description

一种八爪抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种八爪抓取机械手。

背景技术

现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手爪的应用很好的解决了这一情况,它不存在重复的偶然失误。机械手爪或抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手爪的手结构是多种多样的，大部分的结构是根据特定的工件要求而设计的。常用的机械手爪，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。

现就本行业而言，市面上还暂时没有一款成熟的八爪抓取机构面向大众，而存在的八爪抓取结构，出现结构设计的缺点或需更多的驱动能源以实现驱动。其主要为使用双气缸作为驱动机构。其工作原理为，将气缸通过螺栓与爪件的弯臂相连接，使用两个气缸对其分别进行控制，当气缸开始正行程时，爪件开始绕支撑件旋转，到气缸最大行程时爪件闭合；当气缸开始反行程，爪件开始绕机架旋转，到气缸回到原点时爪件复位。

其主要的技术缺点为内部结构安装不便，易于出现对底板形成边缘载荷，故对于底板的承重要求较高，且双气缸则会加大能源的消耗，工作时，可能会出现气缸杆行程不同步，使爪件的张合出现偏差，进而影响工作的效率或不能完成设定目标。

实用新型内容

本实用新型提供一种八爪抓取机械手，以解决上述技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种八爪抓取机械手，包括底板，所述底板顶端固定设有气缸，所述气缸底部设有气缸杆，所述气缸杆设在底板底部，所述气缸杆底部设有齿条，所述齿条两侧分别啮合连接有一个扇形齿轮，所述扇形齿轮前侧贯穿设有传动轴，所述传动轴外端套设有两个前后分布的弯臂，所述扇形齿轮设在两个弯臂之间，两个所述弯臂之间通过螺栓固定连接有一个固定连杆，所述固定连杆外侧固定设有多个爪件。

优选的，所述传动轴外端套设有两个第一支撑件和两个第二支撑件，所述传动轴分别与第一支撑件和第二支撑件活动连接，所述第二支撑件设在两个第一支撑件之间，所述弯臂分别设在相邻的第一支撑件和第二支撑件之间，所述扇形齿轮设在两个第二支撑件之间，所述第一支撑件和第二支撑件均固定连接在底板底端。

优选的，所述扇形齿轮前侧开设有第一通孔，所述传动轴贯穿第一通孔，所述第一通孔内侧壁上卡设有第一凸块，所述传动轴外端开设有多个键槽，所述第一凸块延伸至其中一个键槽内部。

优选的，所述弯臂前侧开设有第二通孔，所述传动轴贯穿第二通孔，所述第二通孔内侧壁上卡设有第二凸块，所述第二凸块延伸至相邻的键槽内部。

优选的，所述齿条顶端固定设有螺杆，所述气缸杆底端固定设有螺纹套，所述螺纹套套设在螺杆顶端，且所述螺纹套和螺杆通过螺纹连接。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种八爪抓取机械手具有如下有益效果：

通过简单的气缸、气缸杆、齿条和扇形齿轮的机械传动，实现对爪件的控制，结构易于制造和实现，且齿轮齿条传动自身传动稳定，使整体结构具有良好的工作稳定性，便于抓取轻质散状物品，使用非常方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种八爪抓取机械手的整体立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种八爪抓取机械手的底板立体结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种八爪抓取机械手的齿条和齿条立体结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种八爪抓取机械手的弯臂和爪件立体结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种八爪抓取机械手的传动轴立体结构示意图；

图6为本实用新型提出的一种八爪抓取机械手的气缸立体结构示意图。

图中标号：1、底板，2、气缸，3、气缸杆，4、齿条，5、扇形齿轮，6、第一通孔，7、第一凸块，8、传动轴，9、键槽，10、弯臂，11、第二通孔，12、第二凸块，13、固定连杆，14、爪件，15、第一支撑件，16、第二支撑件，17、螺纹套，18、螺杆。

具体实施方式

实施例，由图1-6给出，本实用新型包括底板1，所述底板1顶端固定设有气缸2，所述气缸2底部设有气缸杆3，所述气缸杆3设在底板1底部，所述气缸杆3底部设有齿条4，所述齿条4两侧分别啮合连接有一个扇形齿轮5，所述扇形齿轮5前侧贯穿设有传动轴8，所述传动轴8外端套设有两个前后分布的弯臂10，所述扇形齿轮5设在两个弯臂10之间，两个所述弯臂10之间通过螺栓固定连接有一个固定连杆13，所述固定连杆13外侧固定设有多个爪件14，气缸2控制气缸杆3往复直线运动，从而可通过齿条4和扇形齿轮5的啮合传动而驱动爪件14能够张合对目标物品进行抓取，结构简单，且单个气缸2驱动稳定性更好。

所述传动轴8外端套设有两个第一支撑件15和两个第二支撑件16，所述传动轴8分别与第一支撑件15和第二支撑件16活动连接，所述第二支撑件16设在两个第一支撑件15之间，所述弯臂10分别设在相邻的第一支撑件15和第二支撑件16之间，所述扇形齿轮5设在两个第二支撑件16之间，所述第一支撑件15和第二支撑件16均固定连接在底板1底端，第一支撑件15和第二支撑件16对传动轴8起到定位支撑的作用，且还不会影响传动轴8转动，而传动轴8设计为阶梯轴，主要是为了传动轴8上的各个零件的轴向固定。

所述扇形齿轮5前侧开设有第一通孔6，所述传动轴8贯穿第一通孔6，所述第一通孔6内侧壁上卡设有第一凸块7，所述传动轴8外端开设有多个键槽9，所述第一凸块7延伸至其中一个键槽9内部，第一凸块7卡入键槽9内部可将扇形齿轮5在传动轴8上周向固定。

所述弯臂10前侧开设有第二通孔11，所述传动轴8贯穿第二通孔11，所述第二通孔11内侧壁上卡设有第二凸块12，所述第二凸块12延伸至相邻的键槽9内部，第二凸块12卡入键槽9中可将弯臂10在传动轴8上周向固定。

所述齿条4顶端固定设有螺杆18，所述气缸杆3底端固定设有螺纹套17，所述螺纹套17套设在螺杆18顶端，且所述螺纹套17和螺杆18通过螺纹连接，气缸杆3和齿条4通过螺纹套17和螺杆18固定连接，在齿条4损坏时可进行拆卸更换。

工作原理：

当启动气缸2的时候，气缸杆3开始做往复直线运动，而气缸杆3在往复运动的时候会通过螺纹套17和螺杆18带动齿条4同步做往复直线运动，由于齿条4和扇形齿轮5相互啮合，因此在齿条4往复运动时会通过啮合传动使得扇形齿轮5往复转动，在扇形齿轮5往复转动时可带动传动轴8转动，传动轴8在转动时可带动弯臂10转动，进而通过弯臂10带动爪件14张合以实现抓取目标物品。

Claims (5)

1.一种八爪抓取机械手，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶端固定设有气缸(2)，所述气缸(2)底部设有气缸杆(3)，所述气缸杆(3)设在底板(1)底部，所述气缸杆(3)底部设有齿条(4)，所述齿条(4)两侧分别啮合连接有一个扇形齿轮(5)，所述扇形齿轮(5)前侧贯穿设有传动轴(8)，所述传动轴(8)外端套设有两个前后分布的弯臂(10)，所述扇形齿轮(5)设在两个弯臂(10)之间，两个所述弯臂(10)之间通过螺栓固定连接有一个固定连杆(13)，所述固定连杆(13)外侧固定设有多个爪件(14)。

2.根据权利要求1所述的一种八爪抓取机械手，其特征在于，所述传动轴(8)外端套设有两个第一支撑件(15)和两个第二支撑件(16)，所述传动轴(8)分别与第一支撑件(15)和第二支撑件(16)活动连接，所述第二支撑件(16)设在两个第一支撑件(15)之间，所述弯臂(10)分别设在相邻的第一支撑件(15)和第二支撑件(16)之间，所述扇形齿轮(5)设在两个第二支撑件(16)之间，所述第一支撑件(15)和第二支撑件(16)均固定连接在底板(1)底端。

3.根据权利要求1所述的一种八爪抓取机械手，其特征在于，所述扇形齿轮(5)前侧开设有第一通孔(6)，所述传动轴(8)贯穿第一通孔(6)，所述第一通孔(6)内侧壁上卡设有第一凸块(7)，所述传动轴(8)外端开设有多个键槽(9)，所述第一凸块(7)延伸至其中一个键槽(9)内部。

4.根据权利要求3所述的一种八爪抓取机械手，其特征在于，所述弯臂(10)前侧开设有第二通孔(11)，所述传动轴(8)贯穿第二通孔(11)，所述第二通孔(11)内侧壁上卡设有第二凸块(12)，所述第二凸块(12)延伸至相邻的键槽(9)内部。

5.根据权利要求1所述的一种八爪抓取机械手，其特征在于，所述齿条(4)顶端固定设有螺杆(18)，所述气缸杆(3)底端固定设有螺纹套(17)，所述螺纹套(17)套设在螺杆(18)顶端，且所述螺纹套(17)和螺杆(18)通过螺纹连接。

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