CN218698803U - 一种气动集成式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种气动集成式机械手，包括：框架结构、气动手指模块和气动控制模块，所述框架结构为网格型框架；所述气动手指模块设置在所述框架结构内部的网格节点上；所述气动控制模块包括精密调压气源和压缩空气管网；所述气动手指模块之间通过所述压缩空气管网相连，所述精密调压气源与所述压缩空气管网相连，本实用新型主要利用将多组气动机械手集成在框架上，从而起到单次可以同时抓起多个胚蛋的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及生物制药用鸡胚生产设备技术领域，尤其涉及一种气动集成式机械手。
背景技术
生物制药采用鸡胚做生产原料，需要剔除发育有问题的胚蛋，目前一般企业，多采用人工照蛋方式进行目测检查，照蛋过程，每个胚蛋顶部检查之后，需要将胚蛋用手抓起翻转，检查胚蛋的底部，上、下照检后放回原蛋盘，完成照检。每名熟练操作人员，每分钟大约可照检20枚胚蛋，与生产能力每小时万枚以上接种机相匹配，人员劳动强度大，消耗人力较多。
因此需要设计一种气动集成式机械手。
实用新型内容
根据上述提出的技术问题，而提供一种气动集成式机械手。本实用新型主要利用将多组气动机械手集成在框架上，从而起到单次可以同时抓起多个胚蛋的效果。本实用新型采用的技术手段如下：
一种气动集成式机械手，其特征在于，包括：框架结构、气动手指模块和气动控制模块，所述框架结构为网格型框架；所述气动手指模块设置在所述框架结构内部的网格节点上；所述气动控制模块包括精密调压气源和压缩空气管网；所述气动手指模块之间通过所述压缩空气管网相连，所述精密调压气源与所述压缩空气管网相连。
进一步的，所述框架结构包括外框架和网状框架，所述网状框架设置在所述外框架的内部。
进一步的，所述气动手指模块包括气动手指固定主体、气囊和气囊支撑结构，所述气动手指固定主体的上端面与所述网状框架的节点相连，所述气动手指固定主体的上端与所述压缩空气管网相连，所述气动手指固定主体内部设有气体通路；所述气囊通过气囊支撑结构与所述气动手指固定主体相连。
进一步的，所述气囊支撑结构包括上压板、下压板和气囊支撑体，所述上压板嵌套在所述气动手指固定主体的上端，所述气囊设置在所述上压板的下端，所述气囊支撑体嵌套在所述气动手指固定主体的下端，所述气囊嵌套在所述气囊支撑体上，所述下压板设置在所述气囊的下端，所述下压板通过紧固件与所述气动手指固定主体相连。
进一步的，所述气动手指固定主体的下端设有径向气路，所述气囊支撑体的上端与所述气动手指固定主体之间设有通气空隙，所述气囊支撑体与所述气囊接触的端面上设有通气孔。
进一步的，所述上压板与所述气动手指固定主体之间设有密封圈和上固定指片。
进一步的，所述框架结构上设有回转轴，所述回转轴上设有与所述精密调压气源相连接的气体旋转接头，所述精密调压气源通过所述气体旋转接头与所述压缩空气管网相连。
本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型提供的一种气动集成式机械手通过将多组气动机械手集成在框架上，从而起到单次可以同时抓起多个胚蛋的效果。
2、本实用新型提供的一种气动集成式机械手，每分钟可照检60－70枚蛋，是普通人工照检速度3倍以上，降低了劳动强度，提高了工作效率。
基于上述理由本实用新型可在生物制药用鸡胚生产设备技术等领域广泛推广。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型一种气动集成式机械手的俯视图。
图2为本实用新型一种气动集成式机械手的夹持示意图。
图3为本实用新型一种气动集成式机械手的气动手指模块示意图。
图4为本实用新型一种气动集成式机械手的空蛋盘示意图。
图中：1、框架结构；2、气动手指模块；21、气动手指固定主体；22、密封圈；23、上固定指片；24、上压板；25、气囊；26、气囊支撑体；27、下压板；28、紧固件；3、压缩空气管网；4、回转轴；5、气体旋转接头；6、空蛋盘。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-4所示，本实用新型提供了一种气动集成式机械手，包括：框架结构1、气动手指模块2和气动控制模块，所述框架结构1为网格型框架；所述气动手指模块2设置在所述框架结构1内部的网格节点上；所述气动控制模块包括精密调压气源和压缩空气管网3；所述气动手指模块2之间通过所述压缩空气管网3相连，所述精密调压气源与所述压缩空气管网3相连；所述框架结构1包括外框架和网状框架，所述网状框架设置在所述外框架的内部；所述气动手指模块2包括气动手指固定主体21、气囊25和气囊25支撑结构，所述气动手指固定主体21的上端面与所述网状框架的节点相连，所述气动手指固定主体21的上端与所述压缩空气管网3相连，所述气动手指固定主体21内部设有气体通路；所述气囊25通过气囊25支撑结构与所述气动手指固定主体21相连；所述气囊25支撑结构包括上压板24、下压板27和气囊支撑体26，所述上压板24嵌套在所述气动手指固定主体21的上端，所述气囊25设置在所述上压板24的下端，所述气囊支撑体26嵌套在所述气动手指固定主体21的下端，所述气囊25嵌套在所述气囊支撑体26上，所述下压板27设置在所述气囊25的下端，所述下压板27通过紧固件28与所述气动手指固定主体21相连；所述气动手指固定主体21的下端设有径向气路，所述气囊支撑体26的上端与所述气动手指固定主体21之间设有通气空隙，所述气囊支撑体26与所述气囊25接触的端面上设有通气孔；所述上压板24与所述气动手指固定主体21之间设有密封圈22和上固定指片23；所述框架结构1上设有回转轴4，所述回转轴4上设有与所述精密调压气源相连接的气体旋转接头5，所述精密调压气源通过所述气体旋转接头5与所述压缩空气管网3相连。
实施例1
如图1-4所示，本实用新型提供了一种气动集成式机械手，所述气动手指模块2按设计阵列的点，固定在所述框架结构1上，与所述压缩空气管网3集成为一体，如图1所示，所述框架结构1上设有49个点位，所述网状框架的四个端点处分别设有与空蛋盘6相匹配的导向环，此时所述框架结构1上剩余的点位为45个，每个所述框架结构1的点位上设有一个气动手指模块2。
放蛋状态下，45个气动手指模块2的气囊25内压缩空气排尽，保持手指直径最小状态。抓蛋状态下，45个气动手指模块2的气囊25内同时快速充入压缩空气，气囊25均匀向外膨胀，将36枚蛋同时抓紧(夹紧)。如图2受所述精密调压气源的控制，通过调整，使得所述气动手指模块2刚好可以夹持住胚蛋。
可平稳从蛋盘上同时抓起36枚胚蛋，由所述气体旋转接头5供气，进行180°回转，并垂直升降，将抓起的蛋平稳放回蛋盘内。
配合36枚集成式照蛋灯，比较熟练的照检操作人员，每分钟可照检60－70枚蛋，是普通人工照检速度3倍以上，降低了劳动强度，提高了工作效率。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种气动集成式机械手，其特征在于，包括：框架结构、气动手指模块和气动控制模块，所述框架结构为网格型框架；所述气动手指模块设置在所述框架结构内部的网格节点上；所述气动控制模块包括精密调压气源和压缩空气管网；所述气动手指模块之间通过所述压缩空气管网相连，所述精密调压气源与所述压缩空气管网相连。
2.根据权利要求1所述的一种气动集成式机械手，其特征在于，所述框架结构包括外框架和网状框架，所述网状框架设置在所述外框架的内部。
3.根据权利要求2所述的一种气动集成式机械手，其特征在于，所述气动手指模块包括气动手指固定主体、气囊和气囊支撑结构，所述气动手指固定主体的上端面与所述网状框架的节点相连，所述气动手指固定主体的上端与所述压缩空气管网相连，所述气动手指固定主体内部设有气体通路；所述气囊通过气囊支撑结构与所述气动手指固定主体相连。
4.根据权利要求3所述的一种气动集成式机械手，其特征在于，所述气囊支撑结构包括上压板、下压板和气囊支撑体，所述上压板嵌套在所述气动手指固定主体的上端，所述气囊设置在所述上压板的下端，所述气囊支撑体嵌套在所述气动手指固定主体的下端，所述气囊嵌套在所述气囊支撑体上，所述下压板设置在所述气囊的下端，所述下压板通过紧固件与所述气动手指固定主体相连。
5.根据权利要求4所述的一种气动集成式机械手，其特征在于，所述气动手指固定主体的下端设有径向气路，所述气囊支撑体的上端与所述气动手指固定主体之间设有通气空隙，所述气囊支撑体与所述气囊接触的端面上设有通气孔。
6.根据权利要求5所述的一种气动集成式机械手，其特征在于，所述上压板与所述气动手指固定主体之间设有密封圈和上固定指片。
7.根据权利要求2所述的一种气动集成式机械手，其特征在于，所述框架结构上设有回转轴，所述回转轴上设有与所述精密调压气源相连接的气体旋转接头，所述精密调压气源通过所述气体旋转接头与所述压缩空气管网相连。
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