JP3765557B2 - 多品種のワーク移送装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術】
本発明は、１の移送装置で多品種のワークを選択的に移送する装置に係るものであって、さらに詳しくは、多品種のワークのうちから選択された同一品種のみのワークを連続的に送り出し、当該ワークを順次下流工程位置に移送して位置決めする多品種のワーク移送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
１の移送装置で多品種のワークを選択的に移送する装置に係る従来の技術としては、例えば、ワークの品種別に着座可能な固有の移送治具をそれぞれ所要個ずつ保管しておき、これら固有の移送治具をターンテーブル（治具移動円盤）などに取着して当該ワークを移送し、移送するワークの品種替えに際しては、その都度、次のワーク固有の移送治具に取り替えていた。
【０００３】
また、ワークの品種替え回数が多い場合には、移送治具の取り替え工数が増大するので、生産性を向上するために、複数の移送装置で移送していた。つまりワークの品種によって移送装置を使い分け、移送治具の取り替え工数を減らすことにより生産性の向上を図るようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の技術においては、ワークの品種別に移送治具を取り替え使用するものであるから、ワークの品種が増えるほど無駄な移送治具取り替え作業工数を要するので生産性が悪いとともに、多台持ち稼働や無人化稼働ができないので人件費が低減できないという問題があった。
【０００５】
また、後者の複数の移送装置を備え、ワークの品種によって装置を使い分けて移送する場合には、設備費用が増大し、また広い設置スペースを必要とするので、製造原価の低減が図れないという問題があった。
【０００６】
本発明の解決をしようとする課題は、多品種のワークを１つの装置で移送できるようにすると共に、１つの装置で多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークを連続的に送り出して移送するに際して、当該ワークが着座される移送治具の取り替えを不要にし、あるいは、その移送治具の取り替え頻度を少なくすることにより、生産性の向上、人件費の削減、製造原価の低減などを図ることができる多品種のワーク移送装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明に係る請求項１記載のワーク移送装置は、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークのみを連続的に送り出して第１受渡し位置に位置決め可能な送出し機構と、その多品種のワークをグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能な複数種の供給フィンガを備えて前記第１受渡し位置に位置決めされた当該同一品種のワークを順次受け取って第２受渡し位置に移載可能な移載機構と、前記第２受渡し位置に移載された当該同一品種のワークを下流工程位置に移送可能な移送治具機構とを備え、前記移送治具機構には、多品種のワークを着座が共用可能なグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能なそれぞれ所要個ずつの複数種の移送治具と、前記各グループ別に設定された第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置に前記複数種の移送治具を所要個ずつ取着して移動可能な治具移動盤とが設けられ、この治具移動盤を前記複数種の移送治具とともに前記第２受渡し位置から下流工程位置に間欠移動させる治具移動盤駆動機構と、前記複数種の移送治具を前記第２受渡し位置に位置決めするとともに下流工程位置に間欠移動させて位置決めすべく前記治具移動盤駆動機構を制御する制御手段とを備えたことを要旨とするものである。
【０００８】
上記構成を有する本発明の請求項１記載のワーク移送装置によれば、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークが、送出し機構により連続的に送り出されて第１受渡し位置に位置決めされ、次いで移載機構により当該ワークは順次受け取られて第２受渡し位置に移載され、さらに移送治具機構により当該ワークは下流工程位置に移送されて位置決めされるが、その際、移送治具機構の治具移動盤に取着される移送治具に着座されたワークは、治具移動盤の間欠移動制御により前記第２受渡し位置から下流工程位置に間欠移動されて位置決め制御される。
【０００９】
そして、前記移送治具機構の治具移動盤には、多品種のワークを各品種別に着座可能なように多種の移送治具が設けられているので、その移送治具を適宜選択使用することにより１つのワーク移送装置で多品種のワークを選択的かつ連続的に移送することができる。
【００１０】
また、前記移送治具機構には、多品種のワークを前記移送治具の共用が可能なグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能な移送治具を設け、前記治具移動盤には、各グループ別に設定された前記第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置に各グループ別の移送治具を所要個ずつ取着するようにしたものであるから、前記移送治具機構に設けられるワークの移送治具が、多品種のワークを各グループ別に共用されることにより、治具移動盤に取着される移送治具の品数が少なくて済み、また逆に、より多くの品種のワークを１つのワーク移送装置により移送できることとなる。
【００１１】
また、本発明の請求項２記載のワーク移送装置は、前記移送治具機構の前記治具移動盤が回転可能な円盤状に形成された治具移動円盤であって、この治具移動円盤の円周上に、それぞれの工程間隔位置に対応して前記移送治具を所要個ずつ取着するように構成され、前記治具移動盤駆動機構は、回転位置決め制御可能なサーボモータと、その回転動力を前記治具移動円盤に伝達する回転動力伝達部材とを備え、前記制御手段は、前記サーボモータを数値制御により回転位置決め制御可能な数値制御手段であるようにしたことを要旨とするものである。
【００１２】
この請求項２記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構の治具移動円盤は、治具移動盤駆動機構のサーボモータにより回転駆動され、そのサーボモータは数値制御により駆動制御されるものであるから、当該ワークの回転位置決め制御が確実に行われ、また、治具移動円盤に取着される各品種別の移送治具の取り付け位置も、各品種の相互間隔を等分割にする必要はなく自由な間隔に設定できる。さらに、各工程位置は治具移動円盤の周縁近傍の自由位置に設けることが可能となる。
【００１３】
また、本発明の請求項３記載のワーク移送装置は、前記送出し機構が、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークのみを連続的に整列させて送り出す給送ユニットと、多品種のワークを各品種別に、または、共用可能なグループ別に受け取り可能で、かつ、前記給送ユニットから個別に受け取った当該ワークを受渡し待機位置に位置決め可能な所要個の位置決めユニットと、この所要個の位置決めユニットを等間隔に取着してそれぞれの受渡し待機位置を前記第１受渡し位置に周回移動可能な回転円盤と、この回転円盤を前記位置決めユニットとともに周回移動させる回転円盤駆動手段とを備え、前記制御手段が、当該ワークの位置決めユニットを第１受渡し位置へ選択的に位置決めすべく前記回転円盤駆動手段を制御するとともに、前記回転円盤駆動手段と、前記移載機構と、前記治具移動盤駆動機構とを関連的に制御するようにしたことを要旨とするものである。
【００１４】
この請求項３記載のワーク移送装置によれば、前記送出し機構における給送ユニットにより送り出される当該ワークを、回転円盤に設けられる所要個の位置決めユニットのうち所定の位置決めユニットにより受け取られるよう、回転円盤駆動手段により回転円盤が周方向へ回転移動され、その所定の位置決めユニットが第１受渡し位置へ選択的に位置決めされる。そして、その回転円盤駆動手段と、前記移載機構および治具移動盤駆動機構とが関連的に制御されることにより当該ワークの移動がスムーズに行われることとなる。
【００１５】
さらに、本発明の請求項４記載のワーク移送装置は、前記移送治具機構には、治具移動盤の縁部近傍に検査手段を備えた少なくとも１つの検査工程が設けられ、この検査工程位置に、多品種のワークのうちから選択された同一品種の当該ワークのみを移送して位置決めするように構成したこと要旨とするものである。
【００１６】
この請求項４記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構における治具移動盤の間欠移動に伴い、移送治具に着座される当該ワークが各検査工程へ順次移動され、位置決めされて多品種のワークの各種検査が行われることになる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適な一実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
初めに図１は、本発明の一実施形態に係るワーク移送装置の概略構成を示した平面図、図２は図１におけるＡ−Ａ線断面矢示図である。このワーク移送装置１０は、多品種（この実施例では、８品種）のワークのうちから選択された同一品種のワークＷを連続的に送り出して第１受渡し位置Ｐ１に位置決めさせるワーク送出し機構Ａと、その第１受渡し位置Ｐ１に位置決めされた当該ワークを順次受け取って第２受渡し位置Ｐ２に移載するワーク移載機構Ｂと、その第２受渡し位置Ｐ２に移載された当該ワークを下流の検査工程位置に移送するワーク移送治具機構Ｃとを備える。
【００１８】
また、前記ワーク移送治具機構Ｃにより移送されるワークＷの移送前方には、ワークを真上から光学的に検査する第１検査工程Ｄ、ワークを真横からやはり光学的に検査する第２検査工程Ｅ、およびこれらの検査工程における検査に基づいて、当該ワークＷを良品と不良品とに選別する良品・不良品選別機構Ｆが順次設けられている。
【００１９】
初めにワーク送出し機構Ａについて説明すると、テーブル１２上に、ダイレクトドライブのサーボモータ１４により水平面内で回転位置決めされる回転円盤１６が設けられ、該回転円盤１６上には８つの位置決めユニット１８（１８ａ〜１８ｈ）が、該回転円盤１６の回転中心から径方向に向けて等間隔放射状に配設されている。該各位置決めユニット１８ａ〜１８ｈは、このワーク移送装置１０により８品種のワークを移送することを想定したもので、それぞれ回転円盤１６の中心側にエアシリンダ２０を配置し、そのピストン軸先端にワーク受台２２が進退動自在に設けられている。
【００２０】
そして、前記回転円盤１６の両サイドには、ワークＷを連続的に送り出す給送ユニット２４ａ，２４ｂが設けられ、各給送ユニット２４ａ，２４ｂに備えられるパーツフィーダ２６ａ，２６ｂの先端が、前記第１受渡し位置Ｐ１に対向配置される位置決めユニット１８のワーク受台２２が後退動した時の丁度真上位置に配置されている。該給送ユニット２４ａ，２４ｂは必ずしも２つ設ける必要はないが、８品種のワークを２つのグループに分けて使えるようになっている。
【００２１】
次にワーク移載機構Ｂについて説明すると、前記テーブル１２上に、ダイレクトドライブのサーボモータ３０により水平面内で回転位置決めされるフィンガ移動円盤２８が設けられ、その回転中心のスプライン穴には、一体的に回転可能かつ上下移動可能に回転支持軸３２が設けられている。この回転支持軸３２の頂端部には、水平面内６方向に等間隔放射状に伸びる水平アーム３４（３４ａ〜３４ｆ）が設けられ、その先端には、内蔵されたそれぞれのアクチュエータ（エアシリンダ作動）により開閉駆動される供給フィンガ３６（３６ａ〜３６ｆ）が取り付けられて、これらはエアシリンダ３３の作動によって、上昇端と下降端とに位置決めされる。
【００２２】
そして、前記各水平アーム３４ａ〜３４ｆの各供給フィンガ３６ａ〜３６ｆは、１８０°の対向位置にあるフィンガどうしが同一形態をなしており、このワーク移送装置１０により、移送を予定している８品種のワークを３４ａ＝３４ｄと３４ｂ＝３４ｅと３４ｃ＝３４ｆとの３つのグループに分けて、いずれかの供給フィンガ３６ａ〜３６ｆにより把持して移送できるようになっている。
【００２３】
次にワーク移送治具機構Ｃについて説明すると、やはり前記テーブル１２上に、ダイレクトドライブのサーボモータ３８により水平面内で回転駆動される治具移動円盤４０が設けられ、該治具移動円盤４０の周縁部に沿って、前記ワーク移載機構Ｂを介して、第２受渡し位置Ｐ２に移送されてきたワークＷを着座させる３種類の移送治具４２（４２ａ〜４２ｃ）が周方向等間隔に繰り返し順番に、各種類について５個づつの合計１５個が装着されている（図４Ａ〜Ｃ参照）。
【００２４】
図３は、その移送治具４２（４２ａ）の取付構造を示している。図示されるように、この移送治具４２ａは、前記治具移動円盤４０にベアリング部材４４を介して垂直軸４６が回転自在に取り付けられ、該垂直軸４６の上端面に着脱自在に取り付けられている。他の２種類の移送治具４２ｂ，４２ｃも同様の構成なので、詳細な構成図を示すことは割愛する。
【００２５】
ただ、上述したように、このワーク移送装置１０により図４Ａ〜Ｃに示す８品種のワークＷａ〜Ｗｈが移送されるので、これらのワークを３つのグループに分けて３種類の供給フィンガ３６（３６ａ〜３６ｆ）の使い分けにより第２受渡し位置Ｐ２に移送するようにしている。したがってこれに対応して前記３種類の移送治具４２ａ〜４２ｃが、治具移動円盤４０の周方向に繰り返し順番に取り付けられている。
【００２６】
ここで、８品種のワークＷ（Ｗａ〜Ｗｈ）について説明すると、まず第１のグループは、図４Ａに示したように、フランジ部を有する両極開口の筒状に加工したパーツ３種類Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃからなり、特に内径寸法が異なる（ｃ＞ａ＞ｂ）ものである。
【００２７】
次に第２のグループは、図４Ｂに示したように、内径寸法は同じ（ｄ＝ｅ）であるが、一端部のみが異なる筒状のパーツ２種類Ｗｄ，Ｗｅからなる。さらに、第３のグループは、図４Ｃに示したように、内径寸法が同一であるか、或いは内径寸法は異なる（ｆ＝ｇ＞ｈ）が、検査治具の形態に配慮し同一の移送治具での検査が可能な筒状のパーツ３種類Ｗｆ，Ｗｇ，Ｗｈからなるものである。
【００２８】
そこでこれらのワークＷ（Ｗａ〜Ｗｈ）を装着する移送治具４２（４２ａ〜４２ｃ）の使い分け形態について説明すると、図３および図４Ａに示される移送治具４２ａは、第１グループの３種類のワーク（パーツ）Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃが互換性を持って装着できるように、ワークＷｃが装着される大径軸部５０ａと、ワークＷａが装着される中径軸部５０ｂ、およびワークＷｂが装着される小径軸部５０ｃとを同軸上に３段有した形態となっている。
【００２９】
また、第２グループの２種類のワークＷｄ，Ｗｅが装着される移送治具４２ｂは、図４Ｂに示されるように、両方のワークＷｄ，Ｗｅが共用して装着される軸部５２を有するものであり、さらに、第３グループの３種類のワークＷｆ，Ｗｇ，Ｗｈが装着される移送治具４２ｃは、図４Ｃに示されるようにワークＷｆ，Ｗｇが装着される大径軸部５４ａと、ワークＷｈの小内径部が装着される小径軸部５４ｂとが同軸上に２段形成された形態となっている。
【００３０】
尚、全ての移送治具４２ａの垂直軸４６の基軸部には、図３に示す従動プーリ５６が設けられ、他の移送治具４２ｂ、４２ｃにも、全てこの従動プーリ５６が設けられており、これらの従動プーリ５６は、後に詳しく説明する第２検査工程において、ワークＷの外周面に条こん等の外観疵が有るか否かを検査する時に、移送治具４２とともにその検査対象であるワークＷを回転させるためのものである。
【００３１】
図５は、第２受渡し位置Ｐ２において治具移動円盤４０上のいずれか所定の移送治具４２に着座されて移送されてきたワークＷの下流位置において、第１検査工程Ｄとして、当該ワークＷのフランジ割れの有無を光学的に検査する第１光学式検査装置５８の概略構成を示したものである。この第１光学式検査装置５８は、テーブル１２上に設けられるスタンド６０にＣＣＤカメラ６２と、移送治具４２上のワークＷに光を照射するリングライト６４とが設けられ、これらは移送治具４２に着座されるワークＷの丁度真上に位置して配置されている。
【００３２】
このＣＣＤカメラ６２は、リングライト６４により、レーザ光或いは赤外光を移送治具４２に着座されるワークＷに真上から照射し、その反射光をＣＣＤカメラ６２の電荷結合素子（ＣＣＤ）により受光し、その受光信号に基づき画像処理することにより、ワークを真上から観察した状態でのクラックの発生、特にフランジ割れの有無を検出するものである。
【００３３】
図６は、第１検査工程よりも下流位置において、前記移送治具４２により移送されてきたワークＷの第２検査工程Ｅとして、当該ワークＷの周面の条こんの有無をやはり光学的に検査する第２光学式検査装置６６の概略構成を示したものである。この第２光学式検査装置６６は、テーブル１２上に設けられるスタンド６８に、やはりＣＣＤカメラ７０が設けられるが、該ＣＣＤカメラ７０は移送治具４２により移送されるワークＷの丁度真横に位置して配置されている。
【００３４】
このＣＣＤカメラ７０も前記ＣＣＤカメラ６２と同様に、図１に示すライト７８により、レーザ光或いは赤外光を移送治具４２に着座されるワークＷに照射し、その反射光を電荷結合素子（ＣＣＤ）により受光し、その受光信号に基づき画像処理することにより、ワークを真横から観察した状態での条こんの有無を検出するものである。
【００３５】
そしてこの場合に、図３において各移送治具４２（４２ａ〜４２ｃ）の垂直軸４６に従動プーリ５６が設けられていることを説明したが、これに関連する構成が図１に示されており、この構成について説明すると、この第２検査工程では、図示しない駆動モータのモータ軸に駆動プーリ７２が連繋されると共に、該駆動プーリ７２に近接して前記治具移動円盤４０の回転周方向の上下流位置でテーブル１２上に従動プーリ７４ａ，７４ｂが配設され、これらの駆動プーリ７２と従動プーリ７４ａ，７４ｂとの間に伝動ベルト７６を張架し、該伝動ベルト７６の一部分が、第２検査工程まで移動されてきた移送治具４２の従動プーリ５６に張着される構成としている。
【００３６】
そのために第２検査工程まで移動されてきたワークＷは、この伝動ベルト７６の駆動により１周回転され、その間に第２光学式検査装置６６のＣＣＤカメラ７０によりワークＷの全周面が検査されるようになっている。
【００３７】
そして最後に、前記良品・不良品選別機構Ｆについて説明する。この良品・不良品選別機構Ｆには、検査合否の判定手段で「良品」と判定された良品ワークが投入される良品受箱８０と、検査合否の判定手段で「不良品」と判定された不良品ワークが投入される不良品受箱８２とが配設され、良品受箱８０へ良品ワークを投入する良品シュート８４を上側に、また不良品受箱８２に不良品ワークを投入する不良品シュート８６を下側に配置して、良品シュートと同一平面または上位置に開閉可能な選別シャッタ８８が設けられる。
【００３８】
そして図２に示されるように、前記テーブル１２上に設けられたスタンド９０に、治具移動円盤４０上の移送治具４２により移送されてきたワークＷを把持する排出フィンガ９２が昇降動自在に設けられている。この排出フィンガ９２はやはりアクチェエータ（エアシリンダ作動）により開閉駆動されるようになっている。さらに該排出フィンガ９２により把持されたワークＷを前記選別シャッタ８８の位置まで移動させるエアシリンダ９４が設けられている。
【００３９】
図７は、このワーク移送装置１０の制御ブロック図を示したものである。図示されるように、前記ワーク送出し機構Ａの回転円盤１６を駆動させるサーボモータ１４、各位置決めユニット１８ａ〜１８ｈに夫々設けられるエアシリンダ２０、パーツフィーダの駆動源と、ワーク移載機構Ｂの供給フィンガ３６ａ〜３６ｆを旋回させるサーボモータ３０、各供給フィンガの開閉用のアクチェエータ、供給フィンガ３６ａ〜３６ｆを昇降させるエアシリンダ３３と、ワーク移送治具機構Ｃの治具移動円盤４０を駆動させるサーボモータ３８と、その他第１受渡し位置Ｐ１にワークＷが有るか否かを検知するワークセンサ９６が、この装置の制御盤（コントローラ）に設けられる中央演算処理装置（ＣＰＵ）７７に電気的に接続されている。
【００４０】
またワークの第１検査工程ＤにおけるＣＣＤカメラ６２、第２検査工程ＥにおけるＣＣＤカメラ７０、さらに良品・不良品選別機構Ｆにおける排出フィンガ９２開閉用のアクチェエータや選別シャッタ８８の開閉シリンダ、あるいはワークＷを選別シャッタ８８の開閉部まで移動させるエアシリンダ９４なども前記ＣＰＵ７７に電気的に接続されている。
【００４１】
尚、前記ワーク送出し機構Ａのサーボモータ１４、ワーク移載機構Ｂのサーボモータ３０、およびワーク移送治具機構Ｃのサーボモータ３８は、いずれも数値制御（ＮＣ）によりモータの回転位置決めが可能となっている。
【００４２】
このように構成されたワーク移送装置によれば、これから品質検査を行うワークＷの品種を指定してコントローラに入力すると、その指定されたワークが移送されるようにコントローラからの指令により、ワーク送出し機構Ａにおいては、サーボモータ１４の駆動により所定の位置決めユニット１８が第１受渡し位置Ｐ１に対向位置されるように回転円盤１６が回転し、その位置に来たところで停止される。
【００４３】
また、ワーク移載機構Ｂでは、当該ワークＷの移載に使用される供給フィンガ３６が、第１受渡し位置Ｐ１と第２受渡し位置Ｐ２とに位置されるように、サーボモータ３０の駆動により水平アーム３４（３４ａ〜３４ｆ）が回転して位置決めされるとともに、第１受渡し位置Ｐ１で当該ワークを受け取り第２受渡し位置Ｐ２に移載するように、エアシリンダ３３により昇降される。
【００４４】
さらに、ワーク移送治具機構Ｃでも、当該ワークＷの移送に使用される移送治具４２（同一治具が５つあるうちのいずれか）が第２受渡し位置Ｐ２に位置されるように、サーボモータ３８の駆動により治具移動円盤４０が回転し、その位置に来たところで停止される。
【００４５】
このような状態において、所定の品種のワークＷの移送準備が完了したところで、品質検査開始の操作ボタン（図示せず）を操作すると、給送ユニット２４ａ又は２４ｂのパーツフィーダ２６ａ又は２６ｂによりその指定した同一品種のワークＷが連続して送り出されてくる。そして該パーツフィーダ２６ａ又は２６ｂの先端位置において、第１受渡し位置Ｐ１に対向配置される位置決めユニット１８のワーク受台２２上に１個のワークが供給され、その位置決めユニット１８のエアシリンダ２０の駆動によりワーク受台２２が前進動し、図２に示されるように当該ワークＷを第１受渡し位置Ｐ１に位置決めさせる。
【００４６】
そしてその第１受渡し位置Ｐ１にワークＷがあることがワークセンサ９６により検知されると、エアシリンダ３３により供給フィンガ３６が下降されて供給フィンガ３６のアクチェエータが駆動し、ワークＷを把持した後供給フィンガ３６が上昇されて、サーボモータ３０の駆動により１８０°旋回して、当該ワークＷは治具移動円盤４０上の第２受渡し位置Ｐ２に位置決め、かつ、下降される。
【００４７】
そしてこの第２受渡し位置Ｐ２では所定の移送治具４２（例えば、４２ａ）が待機しており、ワークを開放することによりその移送治具４２にワークＷが着座される。そしてこのワークＷは、治具移動円盤４０がサーボモータ３８の回転駆動により第１検査工程Ｄの位置まで１間欠回転して停止される。そしてこの第１検査工程Ｄにおいて、第１光学式検査装置５８によりワークＷのフランジ割れの有無の検査が行われると、その計測データはＣＰＵ７７へ伝送される。
【００４８】
そしてこの第１検査工程Ｄの位置にワークＷが移送された時、次の移送治具４２（４２ａ）は第２受渡し位置Ｐ２に位置しており、また供給フィンガ３６もワークＷを第２受渡し位置Ｐ２に移載した供給フィンガ３６と同一形態のものが第１受渡し位置Ｐ１で次のワークＷを受け取って第２受渡し位置Ｐ２で待機している移送治具４２ａにそのワークＷを着座させることとなる。
【００４９】
次に第１検査工程を終えたワークＷは、さらにサーボモータの回転駆動により第２検査工程Ｅの位置まで移送され、この時に第２受渡し位置Ｐ２に移載されていたワークＷは第１検査工程Ｄの位置まで移送される。このために先行するワークＷは第２検査工程Ｅにおいて、第２光学式検査装置６６によりワークＷの周面の条こん等の有無の検査が行われると同時に、第１検査工程Ｄでは後続のワークＷのフランジ割れの有無の検査が行われる。この第２検査工程Ｅで行われた条こん等の有無の計測データもＣＰＵ７７へ伝送されることとなる。
【００５０】
こうして第１検査工程Ｄおよび第２検査工程Ｅを経たワークＷは、さらにサーボモータ３８の間欠駆動により良品・不良品選別機構Ｆの位置まで順次移送される。この時、第１検査工程ＤにあったワークＷは第２検査工程Ｅまで移送され、第２受渡し位置Ｐ２にあったワークＷは第１検査工程Ｄまで移送されることとなり、ワークＷが連続的に第１受渡し位置Ｐ１から第２受渡し位置Ｐ２へ、そして第１検査工程Ｄ、第２検査工程Ｅを経て良品・不良品選別機構Ｆに移送されることとなる。
【００５１】
そしてこの良品・不良品選別機構Ｆにより、検査合否の判定手段で良品と判定された際には、選別シャッタ８８を作動しないようにして不良品シュート８６の上位置を遮断し、排出フィンガ９２から開放された良品ワークを選別シャッタ８８から良品シュート８４に導入して良品受箱８０へ落下させる。また、検査合否の判定手段で不良品と判定された際には、選別シャッタ８８を開放作動（後退移動）させて不良品シュート８６の上位置に空間を形成し、排出フィンガ９２から開放された不良品ワークをこの空間から不良品シュート８６に導入して不良品受箱８２へ落下させる。
【００５２】
図８は、さらにこのワーク移送装置１０の制御フローチャートを示したものである。初めにこの制御フローチャートでは、ワーク送出し機構Ａの回転円盤１６が設定位置にあるか否か、つまり８種類のワークのうちの指定のワークＷの位置決めユニット１８が、第１受渡し位置Ｐ１の対向位置にあるかがサーボモータ１４の回転位置センサからの検知信号に基づいて判断される（Ｓ１）。
【００５３】
そして回転円盤１６上の所定の位置決めユニット１８が第１受渡し位置Ｐ１とその対向位置にある（Ｓ１［ＹＥＳ」）と判断されれば、次に供給フィンガ３６が、移送する当該ワークの所定のものが第１受渡し位置Ｐ１にあるか否かが判断される（Ｓ２）。例えば、図４Ａに示した第１グループのワークの品質検査が行われるのであれば、それ用の供給フィンガ３６ａまたは３６ｄが、第１受渡し位置Ｐ１と第２受渡し位置Ｐ２とに位置するように配置されているか否かが判断され、これは水平アーム３４のサーボモータ３０の回転位置の検出センサからの信号に基づいて判断される。
【００５４】
次に供給フィンガ３６が所定位置にあると判断される（Ｓ２「Ｙｅｓ」）と、治具移動円盤４０が設定位置にあるか否か、つまり所定の移送治具４２が第２受渡し位置Ｐ２にあるか否かが判断され（Ｓ３）、治具移動円盤４０が設定位置にあると判断される（Ｓ３「ＹＥＳ」）と、次に第１受渡し位置Ｐ１にワークがあるか否かが、ワークセンサ９６からの検知信号により判断され（Ｓ４）、第１受渡し位置Ｐ１にワークがあると判断される（Ｓ４「ＹＥＳ」）と、供給フィンガ３６により第１受渡し位置Ｐ１にあるワークＷが供給フィンガ３６により把持され、水平面内１８０°の旋回により第２受渡し位置Ｐ２まで移送された後開放して、そのワークＷを第２受渡し位置Ｐ２に待機中の移送治具４２に着座させる（Ｓ５）。
【００５５】
そしてこの第２受渡し位置Ｐ２に待機中の移送治具４２に着座されたワークＷは、治具移動円盤４０の間欠送りにより第１光学式検査装置５８の位置まで移送される（Ｓ６）。該第１光学式検査装置５８により垂直方向の計測が行われ、ＣＣＤカメラ６２によりワークＷのフランジ割れの有無等の計測が行われる（Ｓ７）。そしてその計測結果はＣＰＵ７７の検査合否の判定部に伝送される。
【００５６】
そして次に治具移動円盤４０の間欠送りによりワークＷが第２光学式検査装置６６の位置まで移送される（Ｓ８）。今度は第２光学式検査装置６６により水平方向の計測が行われ、ＣＣＤカメラ７０によりワークの条こんの有無等の計測が行われる（Ｓ９）。その計測結果もＣＰＵ７７へ伝送される。
【００５７】
そして更に治具移動円盤４０の間欠送りによりワークＷは良品・不良品選別機構Ｆの位置まで移送される（Ｓ１０）。この時に第１光学式検査装置５８による計測データと第２光学式検査装置６６による計測データとにより検査合否の判定が行われ（Ｓ１１）、判定位置のワークＷが良品である（Ｓ１２「ＹＥＳ」）と判断されれば、選別シャッタ８８は作動されずに、排出フィンガ９２が開放されて（Ｓ１４）、ワークＷは、良品シュート８４を経て良品受箱８０へ投入される。
【００５８】
また第１光学式検査装置５８の計測データと第２光学式検査装置６６の計測データによりワークのフランジ割れか条こんの存在のいずれかにより不良品である（Ｓ１２「ＮＯ」）と判断されれば、選別シャッタ８８が作動して（Ｓ１３）不良品シュート８６の上位置が開放された後、排出フィンガ９２が開放されて（Ｓ１４）、そのワークは不良品受箱８２へ投入される。
【００５９】
そして治具移動円盤４０はさらに間欠送りされ（Ｓ１５）、図示しなかったが、ワークが移送治具４２に残っていないかがワークセンサにより検出され（Ｓ１６）、残っていない（Ｓ１６「ＹＥＳ」）と判断されれば、さらに間欠送りによりその移送治具４２は元の第２受渡し位置Ｐ２まで戻ってくる（Ｓ１７）。
【００６０】
そして検査を終了するかどうかの判断（Ｓ１８）により検査を継続する（Ｓ１８「ＮＯ」）と判断されれば、Ｓ２に戻ってこの制御フローのシーケンスを繰り返し、検査を終了するとの信号が出されれば（Ｓ１８「ＹＥＳ」）、各種の駆動装置が停止されてこのフローが終了することとなる。
【００６１】
本発明は、上記した実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。例えば上記実施例では、ワークの品質検査としてフランジ割れと条こんの有無の検査を例示して説明したが、それ以外の各種の品質検査に適用できるほか検査以外の各種の加工工程（ライン）等にも適用できることは言うまでもない。またワークの種類や形態等も何ら限定されるものではなく、さらには各種の構成要素も上記実施例に限定されるものではないことは明らかである。さらに治具移動円盤に取着される各品種別の移送治具は、上記実施例のように等間隔に設定することは必ずしも必要ではなく、各治具間の間隔を適宜変えても勿論構わないものである。
【００６２】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載のワーク移送装置によれば、各品種のワークごとに設定された第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置の治具移動盤に、各品種別の移送治具を所要個ずつ取着し、移送するワークの品種替えに際しては、当該ワークを着座させる移送治具が、当該ワークの第２受渡し位置に位置決めされるように治具移動盤を移動制御するとともに、その下流工程位置に間欠移動させて位置決めするようにしてたので、無駄な移送治具取り替え作業工数が不要で、かつ、複数の移送装置で移送する必要がなくなり、生産性の向上、人件費の削減、製造原価の低減などを容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６３】
また、移送治具機構の移送治具は、多品種のワークのうち共用可能な各グループ別の移送治具にしたので、多品種のワークの品種数に制約を受けないとともに、装置の構成が簡素にできるようになって、生産性の向上、製造原価の低減などをより容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６４】
また、請求項２に記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構は、治具移動盤を回転可能な治具移動円盤にし、この治具移動円盤の円周上に、それぞれの工程間隔位置に移送治具を所要個ずつ取着するように構成して、治具移動盤駆動機構のサーボモータで回転位置決め制御するようにしたので、治具移動円盤に取着される各品種別の移送治具は、各品種の相互間隔を等分割にする必要はなく自由な間隔に設定できるとともに、各工程位置は治具移動円盤の周縁近傍の自由位置に設けられるようになって、作業性の向上、装置の簡素化による製造原価の低減などをより容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６５】
また、請求項３に記載のワーク移送装置によれば、送出し機構は、給送ユニットと、当該ワークを受渡し待機位置に位置決め可能な所要個の位置決めユニットと、この所要個の位置決めユニットを第１受渡し位置に周回移動可能な回転円盤と、この回転円盤を周回移動させる回転円盤駆動手段とを備えて、１の送出し機構で多品種のワークを各品種別に整列させて送出し第１受渡し位置に位置決めできるようにしたので、装置の構成が簡素にできるようになって、製造原価の低減をより容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６６】
さらに、請求項４に記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構は、治具移動盤の縁部近傍に検査手段を備えた少なくとも１つの検査工程に、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークを移送して位置決めするように構成したので、簡素な構成の装置で多品種のワークを検査できるようになって、人件費の削減、製造原価の低減などを容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係るワーク移送装置の概略構成を示した平面図である。
【図２】 図１におけるＡ−Ａ線断面矢示図である。
【図３】 本実施形態における移送治具の取付構造を示した断面図である。
【図４Ａ】 本発明に使用されるワークと移送治具の外観形態との関係を説明するために示した図である。
【図４Ｂ】 同じく本発明に使用されるワークと移送治具の外観形態との関係を説明するために示した図である。
【図４Ｃ】 同じく本発明に使用されるワークと移送治具の外観形態との関係を説明するために示した図である。
【図５】 本実施形態における第１検査工程の概略構成を示した図である。
【図６】 本実施形態における第２検査工程の概略構成を示した図である。
【図７】 本実施形態のワーク移送装置の制御ブロック図である。
【図８】 本実施形態のワーク移送装置を実行するための制御フローチャートである。
【符号の説明】
１０ ワーク移送装置
Ａ ワーク送出し機構
Ｂ ワーク移載機構
Ｃ ワーク移送治具機構
Ｄ 第１検査工程
Ｅ 第２検査工程
Ｆ 良品・不良品選別機構
Ｐ１ 第１受渡し位置
Ｐ２ 第２受渡し位置
Ｗ（Ｗａ〜Ｗｈ） ワーク（パーツ）
１４ サーボモータ
１６ 回転円盤
１８（１８ａ〜１８ｈ） 位置決めユニット
３０ サーボモータ
３６（３６ａ〜３６ｆ） 供給フィンガ
３８ サーボモータ
４０ 治具移動円盤
４２（４２ａ〜４２ｃ） 移送治具
５８ 第１光学式検査装置
６６ 第２光学式検査装置
７７ 中央演算処理装置（ＣＰＵ）
８０ 良品受箱
８２ 不良品受箱
９２ 排出フィンガ
【発明の属する技術】
本発明は、１の移送装置で多品種のワークを選択的に移送する装置に係るものであって、さらに詳しくは、多品種のワークのうちから選択された同一品種のみのワークを連続的に送り出し、当該ワークを順次下流工程位置に移送して位置決めする多品種のワーク移送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
１の移送装置で多品種のワークを選択的に移送する装置に係る従来の技術としては、例えば、ワークの品種別に着座可能な固有の移送治具をそれぞれ所要個ずつ保管しておき、これら固有の移送治具をターンテーブル（治具移動円盤）などに取着して当該ワークを移送し、移送するワークの品種替えに際しては、その都度、次のワーク固有の移送治具に取り替えていた。
【０００３】
また、ワークの品種替え回数が多い場合には、移送治具の取り替え工数が増大するので、生産性を向上するために、複数の移送装置で移送していた。つまりワークの品種によって移送装置を使い分け、移送治具の取り替え工数を減らすことにより生産性の向上を図るようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の技術においては、ワークの品種別に移送治具を取り替え使用するものであるから、ワークの品種が増えるほど無駄な移送治具取り替え作業工数を要するので生産性が悪いとともに、多台持ち稼働や無人化稼働ができないので人件費が低減できないという問題があった。
【０００５】
また、後者の複数の移送装置を備え、ワークの品種によって装置を使い分けて移送する場合には、設備費用が増大し、また広い設置スペースを必要とするので、製造原価の低減が図れないという問題があった。
【０００６】
本発明の解決をしようとする課題は、多品種のワークを１つの装置で移送できるようにすると共に、１つの装置で多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークを連続的に送り出して移送するに際して、当該ワークが着座される移送治具の取り替えを不要にし、あるいは、その移送治具の取り替え頻度を少なくすることにより、生産性の向上、人件費の削減、製造原価の低減などを図ることができる多品種のワーク移送装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明に係る請求項１記載のワーク移送装置は、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークのみを連続的に送り出して第１受渡し位置に位置決め可能な送出し機構と、その多品種のワークをグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能な複数種の供給フィンガを備えて前記第１受渡し位置に位置決めされた当該同一品種のワークを順次受け取って第２受渡し位置に移載可能な移載機構と、前記第２受渡し位置に移載された当該同一品種のワークを下流工程位置に移送可能な移送治具機構とを備え、前記移送治具機構には、多品種のワークを着座が共用可能なグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能なそれぞれ所要個ずつの複数種の移送治具と、前記各グループ別に設定された第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置に前記複数種の移送治具を所要個ずつ取着して移動可能な治具移動盤とが設けられ、この治具移動盤を前記複数種の移送治具とともに前記第２受渡し位置から下流工程位置に間欠移動させる治具移動盤駆動機構と、前記複数種の移送治具を前記第２受渡し位置に位置決めするとともに下流工程位置に間欠移動させて位置決めすべく前記治具移動盤駆動機構を制御する制御手段とを備えたことを要旨とするものである。
【０００８】
上記構成を有する本発明の請求項１記載のワーク移送装置によれば、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークが、送出し機構により連続的に送り出されて第１受渡し位置に位置決めされ、次いで移載機構により当該ワークは順次受け取られて第２受渡し位置に移載され、さらに移送治具機構により当該ワークは下流工程位置に移送されて位置決めされるが、その際、移送治具機構の治具移動盤に取着される移送治具に着座されたワークは、治具移動盤の間欠移動制御により前記第２受渡し位置から下流工程位置に間欠移動されて位置決め制御される。
【０００９】
そして、前記移送治具機構の治具移動盤には、多品種のワークを各品種別に着座可能なように多種の移送治具が設けられているので、その移送治具を適宜選択使用することにより１つのワーク移送装置で多品種のワークを選択的かつ連続的に移送することができる。
【００１０】
また、前記移送治具機構には、多品種のワークを前記移送治具の共用が可能なグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能な移送治具を設け、前記治具移動盤には、各グループ別に設定された前記第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置に各グループ別の移送治具を所要個ずつ取着するようにしたものであるから、前記移送治具機構に設けられるワークの移送治具が、多品種のワークを各グループ別に共用されることにより、治具移動盤に取着される移送治具の品数が少なくて済み、また逆に、より多くの品種のワークを１つのワーク移送装置により移送できることとなる。
【００１１】
また、本発明の請求項２記載のワーク移送装置は、前記移送治具機構の前記治具移動盤が回転可能な円盤状に形成された治具移動円盤であって、この治具移動円盤の円周上に、それぞれの工程間隔位置に対応して前記移送治具を所要個ずつ取着するように構成され、前記治具移動盤駆動機構は、回転位置決め制御可能なサーボモータと、その回転動力を前記治具移動円盤に伝達する回転動力伝達部材とを備え、前記制御手段は、前記サーボモータを数値制御により回転位置決め制御可能な数値制御手段であるようにしたことを要旨とするものである。
【００１２】
この請求項２記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構の治具移動円盤は、治具移動盤駆動機構のサーボモータにより回転駆動され、そのサーボモータは数値制御により駆動制御されるものであるから、当該ワークの回転位置決め制御が確実に行われ、また、治具移動円盤に取着される各品種別の移送治具の取り付け位置も、各品種の相互間隔を等分割にする必要はなく自由な間隔に設定できる。さらに、各工程位置は治具移動円盤の周縁近傍の自由位置に設けることが可能となる。
【００１３】
また、本発明の請求項３記載のワーク移送装置は、前記送出し機構が、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークのみを連続的に整列させて送り出す給送ユニットと、多品種のワークを各品種別に、または、共用可能なグループ別に受け取り可能で、かつ、前記給送ユニットから個別に受け取った当該ワークを受渡し待機位置に位置決め可能な所要個の位置決めユニットと、この所要個の位置決めユニットを等間隔に取着してそれぞれの受渡し待機位置を前記第１受渡し位置に周回移動可能な回転円盤と、この回転円盤を前記位置決めユニットとともに周回移動させる回転円盤駆動手段とを備え、前記制御手段が、当該ワークの位置決めユニットを第１受渡し位置へ選択的に位置決めすべく前記回転円盤駆動手段を制御するとともに、前記回転円盤駆動手段と、前記移載機構と、前記治具移動盤駆動機構とを関連的に制御するようにしたことを要旨とするものである。
【００１４】
この請求項３記載のワーク移送装置によれば、前記送出し機構における給送ユニットにより送り出される当該ワークを、回転円盤に設けられる所要個の位置決めユニットのうち所定の位置決めユニットにより受け取られるよう、回転円盤駆動手段により回転円盤が周方向へ回転移動され、その所定の位置決めユニットが第１受渡し位置へ選択的に位置決めされる。そして、その回転円盤駆動手段と、前記移載機構および治具移動盤駆動機構とが関連的に制御されることにより当該ワークの移動がスムーズに行われることとなる。
【００１５】
さらに、本発明の請求項４記載のワーク移送装置は、前記移送治具機構には、治具移動盤の縁部近傍に検査手段を備えた少なくとも１つの検査工程が設けられ、この検査工程位置に、多品種のワークのうちから選択された同一品種の当該ワークのみを移送して位置決めするように構成したこと要旨とするものである。
【００１６】
この請求項４記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構における治具移動盤の間欠移動に伴い、移送治具に着座される当該ワークが各検査工程へ順次移動され、位置決めされて多品種のワークの各種検査が行われることになる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適な一実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
初めに図１は、本発明の一実施形態に係るワーク移送装置の概略構成を示した平面図、図２は図１におけるＡ−Ａ線断面矢示図である。このワーク移送装置１０は、多品種（この実施例では、８品種）のワークのうちから選択された同一品種のワークＷを連続的に送り出して第１受渡し位置Ｐ１に位置決めさせるワーク送出し機構Ａと、その第１受渡し位置Ｐ１に位置決めされた当該ワークを順次受け取って第２受渡し位置Ｐ２に移載するワーク移載機構Ｂと、その第２受渡し位置Ｐ２に移載された当該ワークを下流の検査工程位置に移送するワーク移送治具機構Ｃとを備える。
【００１８】
また、前記ワーク移送治具機構Ｃにより移送されるワークＷの移送前方には、ワークを真上から光学的に検査する第１検査工程Ｄ、ワークを真横からやはり光学的に検査する第２検査工程Ｅ、およびこれらの検査工程における検査に基づいて、当該ワークＷを良品と不良品とに選別する良品・不良品選別機構Ｆが順次設けられている。
【００１９】
初めにワーク送出し機構Ａについて説明すると、テーブル１２上に、ダイレクトドライブのサーボモータ１４により水平面内で回転位置決めされる回転円盤１６が設けられ、該回転円盤１６上には８つの位置決めユニット１８（１８ａ〜１８ｈ）が、該回転円盤１６の回転中心から径方向に向けて等間隔放射状に配設されている。該各位置決めユニット１８ａ〜１８ｈは、このワーク移送装置１０により８品種のワークを移送することを想定したもので、それぞれ回転円盤１６の中心側にエアシリンダ２０を配置し、そのピストン軸先端にワーク受台２２が進退動自在に設けられている。
【００２０】
そして、前記回転円盤１６の両サイドには、ワークＷを連続的に送り出す給送ユニット２４ａ，２４ｂが設けられ、各給送ユニット２４ａ，２４ｂに備えられるパーツフィーダ２６ａ，２６ｂの先端が、前記第１受渡し位置Ｐ１に対向配置される位置決めユニット１８のワーク受台２２が後退動した時の丁度真上位置に配置されている。該給送ユニット２４ａ，２４ｂは必ずしも２つ設ける必要はないが、８品種のワークを２つのグループに分けて使えるようになっている。
【００２１】
次にワーク移載機構Ｂについて説明すると、前記テーブル１２上に、ダイレクトドライブのサーボモータ３０により水平面内で回転位置決めされるフィンガ移動円盤２８が設けられ、その回転中心のスプライン穴には、一体的に回転可能かつ上下移動可能に回転支持軸３２が設けられている。この回転支持軸３２の頂端部には、水平面内６方向に等間隔放射状に伸びる水平アーム３４（３４ａ〜３４ｆ）が設けられ、その先端には、内蔵されたそれぞれのアクチュエータ（エアシリンダ作動）により開閉駆動される供給フィンガ３６（３６ａ〜３６ｆ）が取り付けられて、これらはエアシリンダ３３の作動によって、上昇端と下降端とに位置決めされる。
【００２２】
そして、前記各水平アーム３４ａ〜３４ｆの各供給フィンガ３６ａ〜３６ｆは、１８０°の対向位置にあるフィンガどうしが同一形態をなしており、このワーク移送装置１０により、移送を予定している８品種のワークを３４ａ＝３４ｄと３４ｂ＝３４ｅと３４ｃ＝３４ｆとの３つのグループに分けて、いずれかの供給フィンガ３６ａ〜３６ｆにより把持して移送できるようになっている。
【００２３】
次にワーク移送治具機構Ｃについて説明すると、やはり前記テーブル１２上に、ダイレクトドライブのサーボモータ３８により水平面内で回転駆動される治具移動円盤４０が設けられ、該治具移動円盤４０の周縁部に沿って、前記ワーク移載機構Ｂを介して、第２受渡し位置Ｐ２に移送されてきたワークＷを着座させる３種類の移送治具４２（４２ａ〜４２ｃ）が周方向等間隔に繰り返し順番に、各種類について５個づつの合計１５個が装着されている（図４Ａ〜Ｃ参照）。
【００２４】
図３は、その移送治具４２（４２ａ）の取付構造を示している。図示されるように、この移送治具４２ａは、前記治具移動円盤４０にベアリング部材４４を介して垂直軸４６が回転自在に取り付けられ、該垂直軸４６の上端面に着脱自在に取り付けられている。他の２種類の移送治具４２ｂ，４２ｃも同様の構成なので、詳細な構成図を示すことは割愛する。
【００２５】
ただ、上述したように、このワーク移送装置１０により図４Ａ〜Ｃに示す８品種のワークＷａ〜Ｗｈが移送されるので、これらのワークを３つのグループに分けて３種類の供給フィンガ３６（３６ａ〜３６ｆ）の使い分けにより第２受渡し位置Ｐ２に移送するようにしている。したがってこれに対応して前記３種類の移送治具４２ａ〜４２ｃが、治具移動円盤４０の周方向に繰り返し順番に取り付けられている。
【００２６】
ここで、８品種のワークＷ（Ｗａ〜Ｗｈ）について説明すると、まず第１のグループは、図４Ａに示したように、フランジ部を有する両極開口の筒状に加工したパーツ３種類Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃからなり、特に内径寸法が異なる（ｃ＞ａ＞ｂ）ものである。
【００２７】
次に第２のグループは、図４Ｂに示したように、内径寸法は同じ（ｄ＝ｅ）であるが、一端部のみが異なる筒状のパーツ２種類Ｗｄ，Ｗｅからなる。さらに、第３のグループは、図４Ｃに示したように、内径寸法が同一であるか、或いは内径寸法は異なる（ｆ＝ｇ＞ｈ）が、検査治具の形態に配慮し同一の移送治具での検査が可能な筒状のパーツ３種類Ｗｆ，Ｗｇ，Ｗｈからなるものである。
【００２８】
そこでこれらのワークＷ（Ｗａ〜Ｗｈ）を装着する移送治具４２（４２ａ〜４２ｃ）の使い分け形態について説明すると、図３および図４Ａに示される移送治具４２ａは、第１グループの３種類のワーク（パーツ）Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃが互換性を持って装着できるように、ワークＷｃが装着される大径軸部５０ａと、ワークＷａが装着される中径軸部５０ｂ、およびワークＷｂが装着される小径軸部５０ｃとを同軸上に３段有した形態となっている。
【００２９】
また、第２グループの２種類のワークＷｄ，Ｗｅが装着される移送治具４２ｂは、図４Ｂに示されるように、両方のワークＷｄ，Ｗｅが共用して装着される軸部５２を有するものであり、さらに、第３グループの３種類のワークＷｆ，Ｗｇ，Ｗｈが装着される移送治具４２ｃは、図４Ｃに示されるようにワークＷｆ，Ｗｇが装着される大径軸部５４ａと、ワークＷｈの小内径部が装着される小径軸部５４ｂとが同軸上に２段形成された形態となっている。
【００３０】
尚、全ての移送治具４２ａの垂直軸４６の基軸部には、図３に示す従動プーリ５６が設けられ、他の移送治具４２ｂ、４２ｃにも、全てこの従動プーリ５６が設けられており、これらの従動プーリ５６は、後に詳しく説明する第２検査工程において、ワークＷの外周面に条こん等の外観疵が有るか否かを検査する時に、移送治具４２とともにその検査対象であるワークＷを回転させるためのものである。
【００３１】
図５は、第２受渡し位置Ｐ２において治具移動円盤４０上のいずれか所定の移送治具４２に着座されて移送されてきたワークＷの下流位置において、第１検査工程Ｄとして、当該ワークＷのフランジ割れの有無を光学的に検査する第１光学式検査装置５８の概略構成を示したものである。この第１光学式検査装置５８は、テーブル１２上に設けられるスタンド６０にＣＣＤカメラ６２と、移送治具４２上のワークＷに光を照射するリングライト６４とが設けられ、これらは移送治具４２に着座されるワークＷの丁度真上に位置して配置されている。
【００３２】
このＣＣＤカメラ６２は、リングライト６４により、レーザ光或いは赤外光を移送治具４２に着座されるワークＷに真上から照射し、その反射光をＣＣＤカメラ６２の電荷結合素子（ＣＣＤ）により受光し、その受光信号に基づき画像処理することにより、ワークを真上から観察した状態でのクラックの発生、特にフランジ割れの有無を検出するものである。
【００３３】
図６は、第１検査工程よりも下流位置において、前記移送治具４２により移送されてきたワークＷの第２検査工程Ｅとして、当該ワークＷの周面の条こんの有無をやはり光学的に検査する第２光学式検査装置６６の概略構成を示したものである。この第２光学式検査装置６６は、テーブル１２上に設けられるスタンド６８に、やはりＣＣＤカメラ７０が設けられるが、該ＣＣＤカメラ７０は移送治具４２により移送されるワークＷの丁度真横に位置して配置されている。
【００３４】
このＣＣＤカメラ７０も前記ＣＣＤカメラ６２と同様に、図１に示すライト７８により、レーザ光或いは赤外光を移送治具４２に着座されるワークＷに照射し、その反射光を電荷結合素子（ＣＣＤ）により受光し、その受光信号に基づき画像処理することにより、ワークを真横から観察した状態での条こんの有無を検出するものである。
【００３５】
そしてこの場合に、図３において各移送治具４２（４２ａ〜４２ｃ）の垂直軸４６に従動プーリ５６が設けられていることを説明したが、これに関連する構成が図１に示されており、この構成について説明すると、この第２検査工程では、図示しない駆動モータのモータ軸に駆動プーリ７２が連繋されると共に、該駆動プーリ７２に近接して前記治具移動円盤４０の回転周方向の上下流位置でテーブル１２上に従動プーリ７４ａ，７４ｂが配設され、これらの駆動プーリ７２と従動プーリ７４ａ，７４ｂとの間に伝動ベルト７６を張架し、該伝動ベルト７６の一部分が、第２検査工程まで移動されてきた移送治具４２の従動プーリ５６に張着される構成としている。
【００３６】
そのために第２検査工程まで移動されてきたワークＷは、この伝動ベルト７６の駆動により１周回転され、その間に第２光学式検査装置６６のＣＣＤカメラ７０によりワークＷの全周面が検査されるようになっている。
【００３７】
そして最後に、前記良品・不良品選別機構Ｆについて説明する。この良品・不良品選別機構Ｆには、検査合否の判定手段で「良品」と判定された良品ワークが投入される良品受箱８０と、検査合否の判定手段で「不良品」と判定された不良品ワークが投入される不良品受箱８２とが配設され、良品受箱８０へ良品ワークを投入する良品シュート８４を上側に、また不良品受箱８２に不良品ワークを投入する不良品シュート８６を下側に配置して、良品シュートと同一平面または上位置に開閉可能な選別シャッタ８８が設けられる。
【００３８】
そして図２に示されるように、前記テーブル１２上に設けられたスタンド９０に、治具移動円盤４０上の移送治具４２により移送されてきたワークＷを把持する排出フィンガ９２が昇降動自在に設けられている。この排出フィンガ９２はやはりアクチェエータ（エアシリンダ作動）により開閉駆動されるようになっている。さらに該排出フィンガ９２により把持されたワークＷを前記選別シャッタ８８の位置まで移動させるエアシリンダ９４が設けられている。
【００３９】
図７は、このワーク移送装置１０の制御ブロック図を示したものである。図示されるように、前記ワーク送出し機構Ａの回転円盤１６を駆動させるサーボモータ１４、各位置決めユニット１８ａ〜１８ｈに夫々設けられるエアシリンダ２０、パーツフィーダの駆動源と、ワーク移載機構Ｂの供給フィンガ３６ａ〜３６ｆを旋回させるサーボモータ３０、各供給フィンガの開閉用のアクチェエータ、供給フィンガ３６ａ〜３６ｆを昇降させるエアシリンダ３３と、ワーク移送治具機構Ｃの治具移動円盤４０を駆動させるサーボモータ３８と、その他第１受渡し位置Ｐ１にワークＷが有るか否かを検知するワークセンサ９６が、この装置の制御盤（コントローラ）に設けられる中央演算処理装置（ＣＰＵ）７７に電気的に接続されている。
【００４０】
またワークの第１検査工程ＤにおけるＣＣＤカメラ６２、第２検査工程ＥにおけるＣＣＤカメラ７０、さらに良品・不良品選別機構Ｆにおける排出フィンガ９２開閉用のアクチェエータや選別シャッタ８８の開閉シリンダ、あるいはワークＷを選別シャッタ８８の開閉部まで移動させるエアシリンダ９４なども前記ＣＰＵ７７に電気的に接続されている。
【００４１】
尚、前記ワーク送出し機構Ａのサーボモータ１４、ワーク移載機構Ｂのサーボモータ３０、およびワーク移送治具機構Ｃのサーボモータ３８は、いずれも数値制御（ＮＣ）によりモータの回転位置決めが可能となっている。
【００４２】
このように構成されたワーク移送装置によれば、これから品質検査を行うワークＷの品種を指定してコントローラに入力すると、その指定されたワークが移送されるようにコントローラからの指令により、ワーク送出し機構Ａにおいては、サーボモータ１４の駆動により所定の位置決めユニット１８が第１受渡し位置Ｐ１に対向位置されるように回転円盤１６が回転し、その位置に来たところで停止される。
【００４３】
また、ワーク移載機構Ｂでは、当該ワークＷの移載に使用される供給フィンガ３６が、第１受渡し位置Ｐ１と第２受渡し位置Ｐ２とに位置されるように、サーボモータ３０の駆動により水平アーム３４（３４ａ〜３４ｆ）が回転して位置決めされるとともに、第１受渡し位置Ｐ１で当該ワークを受け取り第２受渡し位置Ｐ２に移載するように、エアシリンダ３３により昇降される。
【００４４】
さらに、ワーク移送治具機構Ｃでも、当該ワークＷの移送に使用される移送治具４２（同一治具が５つあるうちのいずれか）が第２受渡し位置Ｐ２に位置されるように、サーボモータ３８の駆動により治具移動円盤４０が回転し、その位置に来たところで停止される。
【００４５】
このような状態において、所定の品種のワークＷの移送準備が完了したところで、品質検査開始の操作ボタン（図示せず）を操作すると、給送ユニット２４ａ又は２４ｂのパーツフィーダ２６ａ又は２６ｂによりその指定した同一品種のワークＷが連続して送り出されてくる。そして該パーツフィーダ２６ａ又は２６ｂの先端位置において、第１受渡し位置Ｐ１に対向配置される位置決めユニット１８のワーク受台２２上に１個のワークが供給され、その位置決めユニット１８のエアシリンダ２０の駆動によりワーク受台２２が前進動し、図２に示されるように当該ワークＷを第１受渡し位置Ｐ１に位置決めさせる。
【００４６】
そしてその第１受渡し位置Ｐ１にワークＷがあることがワークセンサ９６により検知されると、エアシリンダ３３により供給フィンガ３６が下降されて供給フィンガ３６のアクチェエータが駆動し、ワークＷを把持した後供給フィンガ３６が上昇されて、サーボモータ３０の駆動により１８０°旋回して、当該ワークＷは治具移動円盤４０上の第２受渡し位置Ｐ２に位置決め、かつ、下降される。
【００４７】
そしてこの第２受渡し位置Ｐ２では所定の移送治具４２（例えば、４２ａ）が待機しており、ワークを開放することによりその移送治具４２にワークＷが着座される。そしてこのワークＷは、治具移動円盤４０がサーボモータ３８の回転駆動により第１検査工程Ｄの位置まで１間欠回転して停止される。そしてこの第１検査工程Ｄにおいて、第１光学式検査装置５８によりワークＷのフランジ割れの有無の検査が行われると、その計測データはＣＰＵ７７へ伝送される。
【００４８】
そしてこの第１検査工程Ｄの位置にワークＷが移送された時、次の移送治具４２（４２ａ）は第２受渡し位置Ｐ２に位置しており、また供給フィンガ３６もワークＷを第２受渡し位置Ｐ２に移載した供給フィンガ３６と同一形態のものが第１受渡し位置Ｐ１で次のワークＷを受け取って第２受渡し位置Ｐ２で待機している移送治具４２ａにそのワークＷを着座させることとなる。
【００４９】
次に第１検査工程を終えたワークＷは、さらにサーボモータの回転駆動により第２検査工程Ｅの位置まで移送され、この時に第２受渡し位置Ｐ２に移載されていたワークＷは第１検査工程Ｄの位置まで移送される。このために先行するワークＷは第２検査工程Ｅにおいて、第２光学式検査装置６６によりワークＷの周面の条こん等の有無の検査が行われると同時に、第１検査工程Ｄでは後続のワークＷのフランジ割れの有無の検査が行われる。この第２検査工程Ｅで行われた条こん等の有無の計測データもＣＰＵ７７へ伝送されることとなる。
【００５０】
こうして第１検査工程Ｄおよび第２検査工程Ｅを経たワークＷは、さらにサーボモータ３８の間欠駆動により良品・不良品選別機構Ｆの位置まで順次移送される。この時、第１検査工程ＤにあったワークＷは第２検査工程Ｅまで移送され、第２受渡し位置Ｐ２にあったワークＷは第１検査工程Ｄまで移送されることとなり、ワークＷが連続的に第１受渡し位置Ｐ１から第２受渡し位置Ｐ２へ、そして第１検査工程Ｄ、第２検査工程Ｅを経て良品・不良品選別機構Ｆに移送されることとなる。
【００５１】
そしてこの良品・不良品選別機構Ｆにより、検査合否の判定手段で良品と判定された際には、選別シャッタ８８を作動しないようにして不良品シュート８６の上位置を遮断し、排出フィンガ９２から開放された良品ワークを選別シャッタ８８から良品シュート８４に導入して良品受箱８０へ落下させる。また、検査合否の判定手段で不良品と判定された際には、選別シャッタ８８を開放作動（後退移動）させて不良品シュート８６の上位置に空間を形成し、排出フィンガ９２から開放された不良品ワークをこの空間から不良品シュート８６に導入して不良品受箱８２へ落下させる。
【００５２】
図８は、さらにこのワーク移送装置１０の制御フローチャートを示したものである。初めにこの制御フローチャートでは、ワーク送出し機構Ａの回転円盤１６が設定位置にあるか否か、つまり８種類のワークのうちの指定のワークＷの位置決めユニット１８が、第１受渡し位置Ｐ１の対向位置にあるかがサーボモータ１４の回転位置センサからの検知信号に基づいて判断される（Ｓ１）。
【００５３】
そして回転円盤１６上の所定の位置決めユニット１８が第１受渡し位置Ｐ１とその対向位置にある（Ｓ１［ＹＥＳ」）と判断されれば、次に供給フィンガ３６が、移送する当該ワークの所定のものが第１受渡し位置Ｐ１にあるか否かが判断される（Ｓ２）。例えば、図４Ａに示した第１グループのワークの品質検査が行われるのであれば、それ用の供給フィンガ３６ａまたは３６ｄが、第１受渡し位置Ｐ１と第２受渡し位置Ｐ２とに位置するように配置されているか否かが判断され、これは水平アーム３４のサーボモータ３０の回転位置の検出センサからの信号に基づいて判断される。
【００５４】
次に供給フィンガ３６が所定位置にあると判断される（Ｓ２「Ｙｅｓ」）と、治具移動円盤４０が設定位置にあるか否か、つまり所定の移送治具４２が第２受渡し位置Ｐ２にあるか否かが判断され（Ｓ３）、治具移動円盤４０が設定位置にあると判断される（Ｓ３「ＹＥＳ」）と、次に第１受渡し位置Ｐ１にワークがあるか否かが、ワークセンサ９６からの検知信号により判断され（Ｓ４）、第１受渡し位置Ｐ１にワークがあると判断される（Ｓ４「ＹＥＳ」）と、供給フィンガ３６により第１受渡し位置Ｐ１にあるワークＷが供給フィンガ３６により把持され、水平面内１８０°の旋回により第２受渡し位置Ｐ２まで移送された後開放して、そのワークＷを第２受渡し位置Ｐ２に待機中の移送治具４２に着座させる（Ｓ５）。
【００５５】
そしてこの第２受渡し位置Ｐ２に待機中の移送治具４２に着座されたワークＷは、治具移動円盤４０の間欠送りにより第１光学式検査装置５８の位置まで移送される（Ｓ６）。該第１光学式検査装置５８により垂直方向の計測が行われ、ＣＣＤカメラ６２によりワークＷのフランジ割れの有無等の計測が行われる（Ｓ７）。そしてその計測結果はＣＰＵ７７の検査合否の判定部に伝送される。
【００５６】
そして次に治具移動円盤４０の間欠送りによりワークＷが第２光学式検査装置６６の位置まで移送される（Ｓ８）。今度は第２光学式検査装置６６により水平方向の計測が行われ、ＣＣＤカメラ７０によりワークの条こんの有無等の計測が行われる（Ｓ９）。その計測結果もＣＰＵ７７へ伝送される。
【００５７】
そして更に治具移動円盤４０の間欠送りによりワークＷは良品・不良品選別機構Ｆの位置まで移送される（Ｓ１０）。この時に第１光学式検査装置５８による計測データと第２光学式検査装置６６による計測データとにより検査合否の判定が行われ（Ｓ１１）、判定位置のワークＷが良品である（Ｓ１２「ＹＥＳ」）と判断されれば、選別シャッタ８８は作動されずに、排出フィンガ９２が開放されて（Ｓ１４）、ワークＷは、良品シュート８４を経て良品受箱８０へ投入される。
【００５８】
また第１光学式検査装置５８の計測データと第２光学式検査装置６６の計測データによりワークのフランジ割れか条こんの存在のいずれかにより不良品である（Ｓ１２「ＮＯ」）と判断されれば、選別シャッタ８８が作動して（Ｓ１３）不良品シュート８６の上位置が開放された後、排出フィンガ９２が開放されて（Ｓ１４）、そのワークは不良品受箱８２へ投入される。
【００５９】
そして治具移動円盤４０はさらに間欠送りされ（Ｓ１５）、図示しなかったが、ワークが移送治具４２に残っていないかがワークセンサにより検出され（Ｓ１６）、残っていない（Ｓ１６「ＹＥＳ」）と判断されれば、さらに間欠送りによりその移送治具４２は元の第２受渡し位置Ｐ２まで戻ってくる（Ｓ１７）。
【００６０】
そして検査を終了するかどうかの判断（Ｓ１８）により検査を継続する（Ｓ１８「ＮＯ」）と判断されれば、Ｓ２に戻ってこの制御フローのシーケンスを繰り返し、検査を終了するとの信号が出されれば（Ｓ１８「ＹＥＳ」）、各種の駆動装置が停止されてこのフローが終了することとなる。
【００６１】
本発明は、上記した実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。例えば上記実施例では、ワークの品質検査としてフランジ割れと条こんの有無の検査を例示して説明したが、それ以外の各種の品質検査に適用できるほか検査以外の各種の加工工程（ライン）等にも適用できることは言うまでもない。またワークの種類や形態等も何ら限定されるものではなく、さらには各種の構成要素も上記実施例に限定されるものではないことは明らかである。さらに治具移動円盤に取着される各品種別の移送治具は、上記実施例のように等間隔に設定することは必ずしも必要ではなく、各治具間の間隔を適宜変えても勿論構わないものである。
【００６２】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載のワーク移送装置によれば、各品種のワークごとに設定された第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置の治具移動盤に、各品種別の移送治具を所要個ずつ取着し、移送するワークの品種替えに際しては、当該ワークを着座させる移送治具が、当該ワークの第２受渡し位置に位置決めされるように治具移動盤を移動制御するとともに、その下流工程位置に間欠移動させて位置決めするようにしてたので、無駄な移送治具取り替え作業工数が不要で、かつ、複数の移送装置で移送する必要がなくなり、生産性の向上、人件費の削減、製造原価の低減などを容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６３】
また、移送治具機構の移送治具は、多品種のワークのうち共用可能な各グループ別の移送治具にしたので、多品種のワークの品種数に制約を受けないとともに、装置の構成が簡素にできるようになって、生産性の向上、製造原価の低減などをより容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６４】
また、請求項２に記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構は、治具移動盤を回転可能な治具移動円盤にし、この治具移動円盤の円周上に、それぞれの工程間隔位置に移送治具を所要個ずつ取着するように構成して、治具移動盤駆動機構のサーボモータで回転位置決め制御するようにしたので、治具移動円盤に取着される各品種別の移送治具は、各品種の相互間隔を等分割にする必要はなく自由な間隔に設定できるとともに、各工程位置は治具移動円盤の周縁近傍の自由位置に設けられるようになって、作業性の向上、装置の簡素化による製造原価の低減などをより容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６５】
また、請求項３に記載のワーク移送装置によれば、送出し機構は、給送ユニットと、当該ワークを受渡し待機位置に位置決め可能な所要個の位置決めユニットと、この所要個の位置決めユニットを第１受渡し位置に周回移動可能な回転円盤と、この回転円盤を周回移動させる回転円盤駆動手段とを備えて、１の送出し機構で多品種のワークを各品種別に整列させて送出し第１受渡し位置に位置決めできるようにしたので、装置の構成が簡素にできるようになって、製造原価の低減をより容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【００６６】
さらに、請求項４に記載のワーク移送装置によれば、移送治具機構は、治具移動盤の縁部近傍に検査手段を備えた少なくとも１つの検査工程に、多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークを移送して位置決めするように構成したので、簡素な構成の装置で多品種のワークを検査できるようになって、人件費の削減、製造原価の低減などを容易に図ることができるという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係るワーク移送装置の概略構成を示した平面図である。
【図２】 図１におけるＡ−Ａ線断面矢示図である。
【図３】 本実施形態における移送治具の取付構造を示した断面図である。
【図４Ａ】 本発明に使用されるワークと移送治具の外観形態との関係を説明するために示した図である。
【図４Ｂ】 同じく本発明に使用されるワークと移送治具の外観形態との関係を説明するために示した図である。
【図４Ｃ】 同じく本発明に使用されるワークと移送治具の外観形態との関係を説明するために示した図である。
【図５】 本実施形態における第１検査工程の概略構成を示した図である。
【図６】 本実施形態における第２検査工程の概略構成を示した図である。
【図７】 本実施形態のワーク移送装置の制御ブロック図である。
【図８】 本実施形態のワーク移送装置を実行するための制御フローチャートである。
【符号の説明】
１０ ワーク移送装置
Ａ ワーク送出し機構
Ｂ ワーク移載機構
Ｃ ワーク移送治具機構
Ｄ 第１検査工程
Ｅ 第２検査工程
Ｆ 良品・不良品選別機構
Ｐ１ 第１受渡し位置
Ｐ２ 第２受渡し位置
Ｗ（Ｗａ〜Ｗｈ） ワーク（パーツ）
１４ サーボモータ
１６ 回転円盤
１８（１８ａ〜１８ｈ） 位置決めユニット
３０ サーボモータ
３６（３６ａ〜３６ｆ） 供給フィンガ
３８ サーボモータ
４０ 治具移動円盤
４２（４２ａ〜４２ｃ） 移送治具
５８ 第１光学式検査装置
６６ 第２光学式検査装置
７７ 中央演算処理装置（ＣＰＵ）
８０ 良品受箱
８２ 不良品受箱
９２ 排出フィンガ
Claims (4)
- 多品種のワークのうちから選択された同一品種のワークのみを連続的に送り出して第１受渡し位置に位置決め可能な送出し機構と、その多品種のワークをグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能な複数種の供給フィンガを備えて前記第１受渡し位置に位置決めされた当該同一品種のワークを順次受け取って第２受渡し位置に移載可能な移載機構と、前記第２受渡し位置に移載された当該同一品種のワークを下流工程位置に移送可能な移送治具機構とを備え、
前記移送治具機構には、多品種のワークを着座が共用可能なグループに分けて各グループ別のワーク間で共用可能なそれぞれ所要個ずつの複数種の移送治具と、前記各グループ別に設定された第２受渡し位置を含むそれぞれの工程間隔位置に前記複数種の移送治具を所要個ずつ取着して移動可能な治具移動盤とが設けられ、
この治具移動盤を前記複数種の移送治具とともに前記第２受渡し位置から下流工程位置に間欠移動させる治具移動盤駆動機構と、前記複数種の移送治具を前記第２受渡し位置に位置決めするとともに下流工程位置に間欠移動させて位置決めすべく前記治具移動盤駆動機構を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする多品種のワーク移送装置。 - 前記移送治具機構は、前記治具移動盤が回転可能な円盤状に形成された治具移動円盤であって、この治具移動円盤の円周上に、それぞれの工程間隔位置に対応して前記移送治具を所要個ずつ取着するように構成され、
前記治具移動盤駆動機構は、回転位置決め制御可能なサーボモータと、その回転動力を前記治具移動円盤に伝達する回転動力伝達部材とを備え、
前記制御手段は、前記サーボモータを数値制御により回転位置決め制御可能な数値制御手段であるようにしたことを特徴とする請求項１に記載された多品種のワーク移送装置。 - 前記送出し機構は、多品種のワークのうちから選択れた同一品種のワークのみを連続的に整列させて送り出す給送ユニットと、多品種のワークを各品種別に、または、共用可能なグループ別に受け取り可能で、かつ、前記給送ユニットから個別に受け取った当該ワークを受渡し待機位置に位置決め可能な所要個の位置決めユニットと、この所要個の位置決めユニットを等間隔に取着してそれぞれの受渡し待機位置を前記第１受渡し位置に周回移動可能な回転円盤と、この回転円盤を前記位置決めユニットとともに周回移動させる回転円盤駆動手段とを備え、
前記制御手段は、当該ワークの位置決めユニットを第１受渡し位置へ選択的に位置決めすべく前記回転円盤駆動手段を制御するとともに、前記回転円盤駆動手段と、前記移載機構と、前記治具移動盤駆動機構とを関連的に制御するようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載された多品種のワーク移送装置。 - 前記移送治具機構には、前記治具移動盤の縁部近傍に検査手段を備えた少なくとも１つの検査工程が設けられ、この検査工程位置に、多品種のワークのうちから選択された同一品種の当該ワークのみを移送して位置決めするように構成したことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載された多品種のワーク移送装置。
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