CN218675806U - 一种智能多感知轨道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道智能检测技术领域，且公开了一种智能多感知轨道检测机器人，包括车体，所述车体的上侧从左至右依次设置有无线天线、激光扫描仪、定位与导航装置、三目相机、工业计算机和电源模块，所述车体的侧壁嵌设有障碍物检测模块，所述车体的两侧均设置电动滚轮，一侧所述电动滚轮的内部设置有位移传感器，所述车体的侧壁匹配套设有刮框，所述车体的下侧设置有带动所述刮框往复移动的传动机构。本实用新型能够实现轨道数据多源化采集，且集成度高，使用便捷，设置的障碍物检测功能，有效确保机器人移动的安全性。

Description

一种智能多感知轨道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及轨道智能检测技术领域，尤其涉及一种智能多感知轨道检测机器人。

背景技术

目前，轨道检测领域移动测量系统市场已进入全面增长期，市场上涌现了很多移动检测小车，但现有技术仍旧不成熟，不能实现多源多类型的轨道信息检测；另外目前的小车主要以人工推动和单一传感器数据采集，体积笨重，使用不便捷，同时，目前的小车的障碍物检测传感器直接暴露在外，在灰尘较多的环境中工作时，其表面容易被灰尘覆盖遮挡，影响小车正常的障碍物检测功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述技术问题，而提出的一种智能多感知轨道检测机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种智能多感知轨道检测机器人，包括车体，所述车体的上侧从左至右依次设置有无线天线、激光扫描仪、定位与导航装置、三目相机、工业计算机和电源模块，所述车体的侧壁嵌设有障碍物检测模块，所述车体的两侧均设置电动滚轮，一侧所述电动滚轮的内部设置有位移传感器，所述车体的侧壁匹配套设有刮框，所述车体的下侧设置有带动所述刮框往复移动的传动机构。

优选的，所述传动机构包括转盘和推拉环，所述车体的下侧中部固定设置有竖板，所述竖板的前侧转动设置有转杆，所述转盘固定套接于转杆的杆壁，所述刮框的一侧中部下端固定设置有连接杆，所述推拉环固定设置于连接杆的下端，所述转盘的前侧偏心设置有圆销，所述圆销的前端延伸至推拉环的内部，所述竖板的后侧固定设置有电机，所述电机的输出端与转杆的一端固定连接。

优选的，所述定位与导航装置包括定位模块(GNSS)和导航模块(IMU)。

优选的，所述障碍物检测模块包括红外障碍物检测传感器和超声障碍物检测传感器。

优选的，所述电动滚轮包括电机驱动模块、滚轮和编码器。

优选的，所述工业计算机内部电性连接有单片机线路板和主控板，所述单片机线路板上面集成有单片机。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种智能多感知轨道检测机器人，具备以下有益效果：

1、该智能多感知轨道检测机器人，通过电动滚轮实现车体的行走，激光扫描仪、三目相机获取检测轨道三维空间点云数据和近景摄影影像数据，定位与导航装置包括定位模块(GNSS)和导航模块(IMU),由北斗卫星导航系统(BDS)精确测量小车的三维空间绝对位置，由高精度惯导精确测量并记录小车随轨道变化的运动轨迹，获取小车的三维空间相对位置，使用工业计算机与无线天线，通过工业计算机进行检测信息实时显示与智能计算处理和异常分析，使用无线天线进行数据回传；

2、该智能多感知轨道检测机器人，通过电机经传动机构传动，带动刮框上下往复移动，即能够对障碍物检测模块进行刮动清理，即能够保证障碍物检测模块表面的清洁，从而保证障碍物检测模块的灵敏。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型能够实现轨道数据多源化采集，且集成度高，使用便捷，设置的障碍物检测功能，有效确保机器人移动的安全性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种智能多感知轨道检测机器人的结构示意图；

图2为图1的后视结构示意图；

图3为图1中局部A部分的结构放大示意图。

图中：1车体、2电动滚轮、3激光扫描仪、4三目相机、5定位与导航装置、6障碍物检测模块、7电源模块、8圆销、9工业计算机、10位移传感器、11无线天线、12刮框、13推拉环、14竖板、15电机、16连接杆、17转盘、18转杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种智能多感知轨道检测机器人，包括车体1，车体1的上侧从左至右依次设置有无线天线11、激光扫描仪3、定位与导航装置5、三目相机4、工业计算机9和电源模块7，车体1的侧壁嵌设有障碍物检测模块6，车体1的两侧均设置电动滚轮2，一侧电动滚轮2的内部设置有位移传感器10，车体1的侧壁匹配套设有刮框12，车体1的下侧设置有带动刮框12往复移动的传动机构。

传动机构包括转盘17和推拉环13，车体1的下侧中部固定设置有竖板14，竖板14的前侧转动设置有转杆18，转盘17固定套接于转杆18的杆壁，刮框12的一侧中部下端固定设置有连接杆16，推拉环13固定设置于连接杆16的下端，转盘17的前侧偏心设置有圆销8，圆销8的前端延伸至推拉环13的内部，竖板的后侧固定设置有电机15，电机15的输出端与转杆的一端固定连接。

定位与导航装置5包括定位模块GNSS和导航模块IMU。

障碍物检测模块6包括红外障碍物检测传感器和超声障碍物检测传感器。

电动滚轮2包括电机驱动模块、滚轮和编码器。

工业计算机9内部电性连接有单片机线路板和主控板，单片机线路板上面集成有单片机。

本实用新型中，使用时，接通电动滚轮2的电源，电动滚轮2实现车体1的行走，激光扫描仪3、三目相机4获取检测轨道三维空间点云数据和近景摄影影像数据，定位与导航装置5包括定位模块(GNSS)和导航模块(IMU),由北斗卫星导航系统(BDS)精确测量小车的三维空间绝对位置，由高精度惯导精确测量并记录小车随轨道变化的运动轨迹，获取小车的三维空间相对位置，使用工业计算机9与无线天线11，通过工业计算机9进行检测信息实时显示与智能计算处理和异常分析，使用无线天线11进行数据回传，即能够实现轨道数据多源化采集，且集成度高，使用便捷，同时设置的障碍物检测模块6，有效确保机器人移动的安全性，在障碍物检测模块6需要进行清洁时，启动电机15的电源，电机15带动转杆18转动，使得转杆18带动转盘17转动，即使得圆销8以转杆18为轴转动，使得圆销8往复推拉推拉环13，即带动刮框12往复移动，即能够对障碍物检测模块6表面进行刮动清理，即能够保证障碍物检测模块6表面的清洁，从而保证障碍物检测模块6的灵敏。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能多感知轨道检测机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)的上侧从左至右依次设置有无线天线(11)、激光扫描仪(3)、定位与导航装置(5)、三目相机(4)、工业计算机(9)和电源模块(7)，所述车体(1)的侧壁嵌设有障碍物检测模块(6)，所述车体(1)的两侧均设置电动滚轮(2)，一侧所述电动滚轮(2)的内部设置有位移传感器(10)，所述车体(1)的侧壁匹配套设有刮框(12)，所述车体(1)的下侧设置有带动所述刮框(12)往复移动的传动机构。

2.根据权利要求1所述的一种智能多感知轨道检测机器人，其特征在于，所述传动机构包括转盘(17)和推拉环(13)，所述车体(1)的下侧中部固定设置有竖板(14)，所述竖板(14)的前侧转动设置有转杆(18)，所述转盘(17)固定套接于转杆(18)的杆壁，所述刮框(12)的一侧中部下端固定设置有连接杆(16)，所述推拉环(13)固定设置于连接杆(16)的下端，所述转盘(17)的前侧偏心设置有圆销(8)，所述圆销(8)的前端延伸至推拉环(13)的内部，所述竖板的后侧固定设置有电机(15)，所述电机(15)的输出端与转杆的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能多感知轨道检测机器人，其特征在于，所述定位与导航装置(5)包括定位模块和导航模块。

4.根据权利要求1所述的一种智能多感知轨道检测机器人，其特征在于，所述障碍物检测模块(6)包括红外障碍物检测传感器和超声障碍物检测传感器。

5.根据权利要求1所述的一种智能多感知轨道检测机器人，其特征在于，所述电动滚轮(2)包括电机驱动模块、滚轮和编码器。

6.根据权利要求1所述的一种智能多感知轨道检测机器人，其特征在于，所述工业计算机(9)内部电性连接有单片机线路板和主控板，所述单片机线路板上面集成有单片机。

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