CN214479079U - 一种输电线缆巡检装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种输电线缆巡检装置，涉及巡检设备技术领域。输电线缆巡检装置，包括行走机构、测距机构、电控机构和机架；所述行走机构安装在输电线缆上，所述行走机构沿所述输电线缆的方向往复运动；所述测距机构和所述电控机构安装在所述机架，所述机架与所述行走机构固定连接，且所述机架套接在所述输电线缆上，所述机架在所述行走机构的带动下沿所述输电线缆的方向往复运动，所述电控机构分别与所述行走机构、所述测距机构电连接。可以无需人工干预自动定期对输电线缆进行巡检，测量下方物体与输电线缆的垂直距离，实现降低输电线缆的巡检成本，同时提高测量精度的技术效果。

Description

一种输电线缆巡检装置

技术领域

本申请涉及巡检设备技术领域，具体而言，涉及一种输电线缆巡检装置。

背景技术

目前，随着我国近年来输电线缆的增加，以及电压等级的提高，输电线缆的安全稳定运行给国民经济和社会发展带来了巨大的动力和效益，高压电路能否安全运行是远距离输电的保障。高压输电线缆的巡检中，输电线缆与下方物体的垂直距离是一个关键项目。当输电线缆和下方树木距离太近，可能会导致短路并引发森林火灾；当输电线缆和下方铁轨、道路距离太近，则存在被车辆挂断的风险。

现阶段，测量输电线缆与下方物体的垂直距离仍然依靠人工巡检的方式，需要耗费大量人力，人工成本高；此外，特别在山区、森林等偏远地区，采用人工巡检的方式作业，巡检工作更是困难重重，同时人工巡检也容易带来误差，测量精度差。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种输电线缆巡检装置及方法，可以无需人工干预自动定期对输电线缆进行巡检，测量下方物体与输电线缆的垂直距离，实现降低输电线缆的巡检成本，同时提高测量精度的技术效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种输电线缆巡检装置，包括行走机构、测距机构、电控机构和机架；

所述行走机构安装在输电线缆上，所述行走机构沿所述输电线缆的方向往复运动；

所述测距机构和所述电控机构安装在所述机架，所述机架与所述行走机构固定连接，且所述机架套接在所述输电线缆上，所述机架在所述行走机构的带动下沿所述输电线缆的方向往复运动，所述电控机构分别与所述行走机构、所述测距机构电连接。

在上述实现过程中，该输电线缆巡检装置将行走机构安装在输电线缆上，通过行走机构抱住输电线缆，使行走机构可以沿输电线缆移动；由行走机构带动机架移动，安装在机架上的测距机构进行测距，从而进行输电线缆的巡检，其中电控机构用于控制行走机构、测距机构的运行；从而，该输电线缆巡检装置可以无需人工干预自动定期对输电线缆进行巡检，测量下方物体与输电线缆的垂直距离，并在发现垂直距离小于安全距离时自动发出预警信息，实现降低输电线缆的巡检成本，同时提高测量精度的技术效果。

进一步地，所述测距机构包括激光雷达，所述激光雷达的扫描方向垂直向下。

在上述实现过程中，激光雷达的扫描方向垂直向下，此时激光雷达用于测量输电线缆与下方物体的垂直距离。

进一步地，所述电控机构包括控制单元和计算单元；

所述控制单元分别与所述行走机构、所述测距机构电连接，用于控制所述行走机构的运动，以及控制所述测距机构的开启或关闭；

所述计算单元与所述测距机构电连接，用于接收所述测距机构的采集数据，并根据所述采集数据计算所述输电线缆和下方物体的垂直距离。

在上述实现过程中，控制单元用于控制行走机构运动，也可以控制测距机构及其他部件，例如开启或关闭激光雷达与摄像机、控制云台转动，及控制除冰机构等；计算单元，用于根据测距机构的采集数据进行计算，得到输电线缆和下方物体的垂直距离。

进一步地，所述装置还包括通信单元，所述通信单元分别与所述控制单元、所述计算单元电连接。

在上述实现过程中，通信单元可安装在机架上，用于接受远程控制终端发送的控制指令，从而控制单元接收控制指令，使该输电线缆巡检装置根据控制指令运行，以及将计算单元的计算结果发送给目标远程终端。

进一步地，所述装置还包括供电机构，所述供电机构分别与所述行走机构、所述测距机构、所述电控机构电连接。

在上述实现过程中，供电机构可以给行走机构、测距机构、电控机构进行供电，也可以给输电线缆巡检装置中的其他部件供电，此处不作限定。

进一步地，所述装置还包括图像采集单元，所述图像采集单元安装在所述机架，用于采集视频或图像。

在上述实现过程中，图像采集单元可以是数码摄像机，可以采集行走机构移动过程中的视频画面，可以对测距机构的采集数据进行补充。

进一步地，所述装置还包括云台机构，云台机构安装在所述机架。

在上述实现过程中，云台机构安装在机架上，此时激光雷达和图像采集单元可以安装在云台机构上；通过云台机构的转动，可以使激光雷达和图像采集单元覆盖更大的测量范围，从而进一步降低多个线缆的巡检成本。

进一步地，所述装置还包括除冰机构，所述除冰机构安装在所述机架。

在上述实现过程中，除冰机构安装在机架上，在冬季时可以清理输电线缆上的覆冰，从而使行走机构的移动不会受到覆冰的影响，使整个输电线缆巡检装置的移动保持畅通。

进一步地，所述装置还包括倾角传感器，所述倾角传感器安装在所述机架，所述倾角传感器与所述电控机构电连接。

在上述实现过程中，倾角传感器可以感知整个输电线缆巡检装置当前位姿，有利于校正测距机构的采集数据，从而提高测量精度。

进一步地，所述装置还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在所述机架，所述惯性测量单元与所述电控机构电连接。

在上述实现过程中，惯性测量单元可以测量三轴姿态角(或角速率)以及加速度，有利于测距机构的采集数据，从而进一步提高测量精度。

第二方面，本申请实施例还提供了一种输电线缆巡检方法，包括：

驱动行走机构沿输电线缆的方向移动；

在所述行走机构移动的过程中，开启所述测距机构，获取所述测距机构采集的所述输电线缆下方的点云数据；

根据所述点云数据，计算地面与所述测距机构的激光发射点的垂直距离最小的空间点，并记录最小垂直距离；

当所述最小垂直距离小于预设阈值时，发出预警信息。

进一步地，所述根据所述点云数据，计算地面与所述测距机构的激光发射点的垂直距离最小的空间点，并记录最小垂直距离的步骤，包括：

获取机架的位置姿态，所述位置姿态包括倾斜角度；

根据所述位置姿态，计算旋转矩阵，所述旋转矩阵用于将测距机构的坐标系绕激光发射点旋转，并使旋转后的坐标系中的XYZ三轴中的任意一轴与铅垂线平行；

根据所述旋转矩阵，将所述点云数据变换到所述旋转后的坐标系；

获取点云中每个点与激光发射点在铅垂线方向上的距离，记录为垂直距离；

获取所述垂直距离中的最小值，记录为所述最小垂直距离。

进一步地，所述当所述最小垂直距离小于预设阈值时，发出预警信息的步骤，包括：

当所述最小垂直距离小于所述预设阈值时，获取所述测距机构的当前位置数据和当前环境数据；

将所述最小垂直距离、所述当前位置数据和所述当前环境数据作为所述预警信息；

将所述预警信息发送到后台接收终端。

本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检装置另一视角下的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检装置的结构剖视图；

图4为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的计算最小垂直距离的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的发出预警信息的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本申请实施例提供了一种输电线缆巡检装置及巡检方法，可以应用于输电线缆的巡检过程中；该输电线缆巡检装置将行走机构安装在输电线缆上，通过行走机构抱住输电线缆，使行走机构可以沿输电线缆移动；由行走机构带动机架移动，安装在机架上的测距机构进行测距，从而进行输电线缆的巡检，其中电控机构用于控制行走机构、测距机构的运行；从而，该输电线缆巡检装置可以无需人工干预自动定期对输电线缆进行巡检，测量下方物体与输电线缆的垂直距离，并在发现垂直距离小于安全距离时自动发出预警信息，实现降低输电线缆的巡检成本，同时提高测量精度的技术效果。

实施例一

请参见图1至图3，图1为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检装置的结构示意图，图2为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检装置另一视角下的结构示意图，图3为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检装置的结构剖视图，该输电线缆巡检装置包括行走机构100、测距机构200和电控机构300和机架400，以及输电线缆500、摄像机600和供电机构700。

示例性地，行走机构100安装在输电线缆500上，行走机构100沿输电线缆500的方向往复运动。

示例性地，行走机构100包括一个或多个行走轮，行走轮上的凹槽可嵌合输电线缆500，使行走机构100可以沿输电线缆500的方向移动。

可选地，行走机构100也可以是其他任意一种行走机构，本申请实施例对此仅作为实例而非限定。

示例性地，测距机构200和电控机构300安装在机架400，机架400与行走机构100固定连接，且机架400套接在输电线缆500上，机架400在行走机构100的带动下沿输电线缆500的方向往复运动，电控机构300分别与行走机构100、测距机构200电连接。

示例性地，测距机构200可以测量输电线缆500与下方物体的距离，该距离可以是垂直距离，也可以是任意偏移角度下的距离。

在一些实施方式中，该输电线缆巡检装置将行走机构100安装在输电线缆500上，通过行走机构100抱住输电线缆500，使行走机构100可以沿输电线缆500移动；由行走机构100带动机架400移动，安装在机架400上的测距机构200进行测距，从而进行输电线缆500的巡检，其中电控机构300用于控制行走机构100、测距机构200的运行；从而，该输电线缆巡检装置可以无需人工干预自动定期对输电线缆500进行巡检，测量下方物体与输电线缆500的垂直距离，并在发现垂直距离小于安全距离时自动发出预警信息，实现降低输电线缆的巡检成本，同时提高测量精度的技术效果。

示例性地，测距机构包括激光雷达，激光雷达的扫描方向垂直向下。此时激光雷达用于测量输电线缆500与下方物体的垂直距离。

示例性地，激光雷达安装在机架400上；作为一种可选的实施方式，激光雷达的类型可以是Livox Mid40。

示例性地，激光雷达即用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。

示例性地，电控机构300包括控制单元和计算单元；控制单元分别与行走机构100、测距机构200电连接，用于控制行走机构100的运动，以及控制测距机构200的开启或关闭；计算单元与测距机构200电连接，用于接收测距机构200的采集数据，并根据采集数据计算输电线缆和下方物体的垂直距离。

示例性地，控制单元用于控制行走机构100运动，也可以控制测距机构200及其他部件，例如开启或关闭激光雷达与摄像机600、控制云台转动，及控制除冰机构等；计算单元，用于根据测距机构200的采集数据进行计算，得到输电线缆500和下方物体的垂直距离。

示例性地，测距机构200的采集数据可以是点云数据。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括通信单元，通信单元分别与控制单元、计算单元电连接。

示例性地，通信单元可安装在机架400上，用于接受远程控制终端发送的控制指令，从而控制单元接收控制指令，使该输电线缆巡检装置根据控制指令运行，以及将计算单元的计算结果发送给目标远程终端。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括供电机构700，供电机构700分别与行走机构100、测距机构200、电控机构300电连接。

示例性地，供电机构700可以给行走机构100、测距机构200、电控机构300进行供电，也可以给输电线缆巡检装置中的其他部件供电，此处不作限定。

在一些实施方式中，供电机构700可以是蓄电池。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括摄像机600，摄像机600安装在机架400，用于采集视频或图像。

示例性地，摄像机600可以采集行走机构100移动过程中的视频或图像，可以对测距机构200的采集数据进行补充。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括云台机构，云台机构安装在机架400。

示例性地，云台机构安装在机架400上，此时激光雷达和摄像机600可以安装在云台机构上；通过云台机构的转动，可以使激光雷达和摄像机600覆盖更大的测量范围，从而进一步降低多个线缆的巡检成本。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括除冰机构，除冰机构安装在机架400。

示例性地，除冰机构安装在机架400上，在冬季时可以清理输电线缆500上的覆冰，从而使行走机构100的移动不会收到覆冰的影响，使整个输电线缆巡检装置的移动保持畅通。

示例性地，除冰机构可进行输电线缆500的除冰作业，从而增加了设备的功能和使用场景，降低输电线缆500的除冰成本。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括倾角传感器，倾角传感器安装在机架，倾角传感器与电控机构电连接。

示例性地，倾角传感器可以感知整个输电线缆巡检装置当前位姿，有利于校正测距机构200的采集数据，从而提高测量精度。

示例性地，该输电线缆巡检装置还包括惯性测量单元，惯性测量单元安装在机架400，惯性测量单元与电控机构300电连接。

示例性地，惯性测量单元可以测量三轴姿态角(或角速率)以及加速度，有利于测距机构200的采集数据，从而进一步提高测量精度。

可选地，该输电线缆巡检装置还包括线缆长度测量仪，用于计算该输电线缆巡检装置在线缆上行走的距离，有利于计算当前设备的空间坐标。

可选地，该输电线缆巡检装置还包括GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)接收器，用于获取装置当前的经纬度数据。

实施例二

请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种输电线缆巡检方法的流程示意图，该输电线缆巡检方法可应用于图1至图3所示的输电线缆巡检装置，包括如下步骤：

S100：驱动行走机构沿输电线缆的方向移动。

示例性地，驱动行走机构沿输电线缆的方向移动，可以使输电线缆巡检装置沿输电线缆方向从起始点开始，缓慢向目标点移动；所述起始点可以是输电线缆一端连接的铁塔，所述目标点可以是输电线缆另一端连接的铁塔。

S200：在行走机构移动的过程中，开启测距机构，获取测距机构采集的输电线缆下方的点云数据。

示例性地，在装置移动过程中，开启测距机构，通过激光雷达持续获取线缆下方的点云数据。

S300：根据点云数据，计算地面与测距机构的激光发射点的垂直距离最小的空间点，并记录最小垂直距离。

示例性地，根据所述点云数据，计算与激光雷达发射点垂直距离最小的空间点，并记录最小垂直距离。

S400：当最小垂直距离小于预设阈值时，发出预警信息。

示例性地，当检测到最小垂直距离小于预设阈值时，发出预警信息，从而实现输电线缆的预警。

以上巡检过程的执行可以由远程终端通过网络通信触发，也可以是由控制单元根据预先设置的执行计划自动触发，本申请实施例仅作为示例而非限定，对巡检过程的执行过程不作任何限制。

请参见图5，图5为本申请实施例提供的计算最小垂直距离的流程示意图。

可选地，在S300：根据点云数据，计算地面与测距机构的激光发射点的垂直距离最小的空间点，并记录最小垂直距离的步骤中，该方法包括如下步骤：

S310：获取机架的位置姿态，位置姿态包括倾斜角度。

示例性地，S310中可以是获取输电线缆巡检装置当前的位置姿态，所述位置姿态包括但不限于倾斜角度。

S320：根据位置姿态，计算旋转矩阵，旋转矩阵用于将测距机构的坐标系绕激光发射点旋转，并使旋转后的坐标系中的XYZ三轴中的任意一轴与铅垂线平行。

示例性地，坐标系包括三个互相垂直的XYZ三轴；根据输电线缆巡检装置的位置姿态，计算旋转矩阵，所述旋转矩阵用于将激光雷达的坐标系绕激光发射点旋转，并使旋转后的坐标系中的XYZ三轴中的任意一轴与铅垂线平行。

在一些实施方式中，可以是Z轴和铅垂线平行。

S330：根据旋转矩阵，将点云数据变换到旋转后的坐标系；

示例性地，根据所述旋转矩阵，可以将所述点云数据变换到所述旋转后的坐标系，从而方便垂直距离的计算。

S340：获取点云中每个点与激光发射点在铅垂线方向上的距离，记为垂直距离。

在一些实施方式中，可以是获取每个点的Z轴坐标作为垂直距离。

S350：获取垂直距离中的最小值，记录为最小垂直距离。

可选地，输电线缆巡检装置的位置姿态可通过倾角传感器或惯性测量单元获取，本申请实施例对此不作任何限定。

请参见图6，图6为本申请实施例提供的发出预警信息的流程示意图。

可选地，在S400：当最小垂直距离小于预设阈值时，发出预警信息的步骤中，该方法包括如下步骤：

S410：当最小垂直距离小于预设阈值时，获取测距机构的当前位置数据和当前环境数据。

示例性地，比较最小垂直距离与预设阈值，当最小垂直距离小于最小阈值时，继续执行以下步骤，否则退出：

获取测距机构(或输电线缆巡检装置)的当前位置数据；其中，当前位置数据可以是使用线缆长度测量仪获得的装置在输电线缆上行走的距离，也可以是通过GNSS接收器获得的装置当前的经纬度数据，也可以是根据点云数据按照SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，即时定位与地图构建)方法计算后得到的里程数据，对此不作任何限定。

可选地，获取测距机构(或输电线缆巡检装置)的当前环境数据；其中，当前环境数据可以包含使用摄像机获取的视频画面截图，使用倾角传感器获取的装置姿态，使用惯性测量单元获取的三轴姿态角(或角速率)以及加速度，以及云台当前的转动角度中的任意一项或多项，对此不作任何限定。

S420：将最小垂直距离、当前位置数据和当前环境数据作为预警信息。

示例性地，将最小垂直距离、当前位置数据和当前环境数据作为预警信息，实现输电线缆的全方位预警。

S430：将预警信息发送到后台接收终端。

示例性地，利用通信单元，将预警信息发送到后台接收终端，便于统一管控和处理。

在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种输电线缆巡检装置，其特征在于，包括行走机构、测距机构、电控机构和机架；

所述行走机构安装在输电线缆上，所述行走机构沿所述输电线缆的方向往复运动；

所述测距机构和所述电控机构安装在所述机架，所述机架与所述行走机构固定连接，且所述机架套接在所述输电线缆上，所述机架在所述行走机构的带动下沿所述输电线缆的方向往复运动，所述电控机构分别与所述行走机构、所述测距机构电连接。

2.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述测距机构包括激光雷达，所述激光雷达的扫描方向垂直向下。

3.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述电控机构包括控制单元和计算单元；

所述控制单元分别与所述行走机构、所述测距机构电连接，用于控制所述行走机构的运动，以及控制所述测距机构的开启或关闭；

所述计算单元与所述测距机构电连接，用于接收所述测距机构的采集数据，并根据所述采集数据计算所述输电线缆和下方物体的垂直距离。

4.根据权利要求3所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括通信单元，所述通信单元分别与所述控制单元、所述计算单元电连接。

5.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括供电机构，所述供电机构分别与所述行走机构、所述测距机构、所述电控机构电连接。

6.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括图像采集单元，所述图像采集单元安装在所述机架，用于采集视频或图像。

7.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括云台机构，云台机构安装在所述机架。

8.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括除冰机构，所述除冰机构安装在所述机架。

9.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括倾角传感器，所述倾角传感器安装在所述机架，所述倾角传感器与所述电控机构电连接。

10.根据权利要求1所述的输电线缆巡检装置，其特征在于，所述装置还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在所述机架，所述惯性测量单元与所述电控机构电连接。

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