CN218614010U - 一种轮式物流机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流技术领域，公开了一种轮式物流机器人，包括轮式移动车体，所述轮式移动车体的顶面设有第一弧形凹面，第一弧形凹面内设有载物平台，所述载物平台的底部设有与第一弧形凹面相配合的第一弧形凸面，且载物平台的重心位于第一弧形凸面的轴线上，第一弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，载物平台通过滚球与轮式移动车体的第一弧形凹面滚动接触。本实用新型通过变用不倒翁原理，能够在物流机器人在通过坑洼地面或坡面时，防止其所运输的物品倾撒或滑落，具有较好的可靠性。

Description

一种轮式物流机器人

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，特别涉及一种轮式物流机器人。

背景技术

在电子商务、新零售等新兴商业模式创新发展需求的拉动下，随着电子信息技术向各个领域的渗透延伸，基于智能制造、智慧物流等发展理念的物流机器人在仓储业、快递业、餐饮业、医疗业都开始出现较为成熟的应用。一般的，物流机器人具有一定的路线规划能力和外界环境感知能力，能够根据具体场景中的动态变化，实现复杂层面的指挥决策和自主行动，特别适用于物品的短驳运输。

但在实际应用中，物流机器人对其所行驶的路况有较高要求，在过坑洼或斜坡路面时，则容易车身倾斜而使其所运输的物品倾撒或掉落，造成货损。

实用新型内容

针对上述情况，本实用新型的目的是提供一种轮式物流机器人，该物流机器人的置物平台能够在经过坑洼或斜坡路面时防止物品倾撒或掉落，以提高物流机器人的可靠性。

为了实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现的：

一种轮式物流机器人，包括轮式移动车体，所述轮式移动车体的顶面设有第一弧形凹面，第一弧形凹面内设有载物平台，所述载物平台的底部设有与第一弧形凹面相配合的第一弧形凸面，第一弧形凸面的轴线过载物平台的重心，且第一弧形凸面的轴线垂直于载物平台的顶面，第一弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，载物平台通过滚球与轮式移动车体的第一弧形凹面滚动接触。

本实用新型实际上是变用不倒翁原理使载物平台顶面保持水平的，物流机器人在水平路面上时，载物平台在重力作用下位于第一弧形凹面的最低处，载物平台的顶面保持水平；当物流机器人在移动过程中遇到坑洼路面或斜坡，使轮式移动车体发生倾斜时，滚动接触地设置于第一弧形凹面内的载物平台会在力矩的作用下移动至第一弧形凹面新的最低点处，避免了载物平台随轮式移动车体一同倾斜而使其所运输的物品倾撒或滑落。

在本实用新型中，所述轮式移动车体采用本领域的现有技术，例如，其包括车架、包覆在车架外侧的外壳、转动设置在车架上的车轮、驱动车轮转动的电机、控制轮式移动小车动作的控制器、以及为小车提供电能的电源等，均使用本领域的现有技术实现，此外，控制器中加载的控制程序也使用现有技术，本实用新型不做赘述。

另外，为了保证本实用新型的可靠性，也可将第一弧形凹面和第一弧形凸面的弧度设置得尽量大，以提高本实用新型对高坡度路面的适应性，并增加载物平台的自重以降低物流机器人整体的重心，提高其运动时的稳定性。

进一步的，所述第一弧形凹面的边缘设有防止载物平台滑出第一弧形凹面的环形凸沿。

进一步的，所述载物平台的顶面设有第二弧形凹面，第二弧形凹面内设有基层置物板，基层置物板的底部设有第二弧形凹面配合的第二弧形凸面，第二弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，基层置物板通过滚球与第二弧形凹面滚动接触。基层置物板用于放置运输的物品。空载状态下，基层置物板位于第二弧形凹面的最低处，基层置物板的重心与载物平台的重心位于同一竖直直线；若基层置物板上放置的物品的重心与基层置物板的重心不在同一竖直直线上，则基层置物板会在力矩的作用下在第二弧形凹面内移动，直至物品和基层置物板合起来的重心与载物平台的重心位于同一竖直直线，从而保证载物平台的平衡稳定。显而易见的，正常状态下，第二弧形凹面的轴线是竖直的。

进一步的，所述基层置物板为等厚的弧形凸面板，且弧形凸面板的凸面朝向第二弧形凹面。

进一步的，所述第二弧形凹面的边缘设有防止基层置物板滑出第二弧形凹面的环形凸沿。

进一步的，为了增大物流机器人的运载能力，载物平台的顶面设有置物架，所述置物架包括至少两根立柱，立柱上层叠设置有至少一层置物组件，所述置物组件包括托板和高层置物板，所述托板与立柱固定连接，托板的顶面设有第三弧形凹面，高层置物板的底部设有与第三弧形凹面配合的第三弧形凸面，第三弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，高层置物板通过滚球与托板的第三弧形凹面滚动接触。高层置物板用于放置运输的物品。与基层置物板同理的，空载状态下，高层置物板位于第三弧形凹面的最低处，高层置物板的重心位于第三弧形凹面的轴线上；若高层置物板上放置的物品的重心与高层置物板的重心不在同一竖直直线上时，则基层置物板会在力矩的作用下在第二弧形凹面内移动，直至物品和基层置物板合起来的重心位于第三弧形凹面的轴线上，从而保证载物平台的平衡稳定。显而易见的，正常状态下，第三弧形凹面的轴线是竖直的。

进一步的，所述托板和高层置物板均为弧形凸面板，且托板和高层置物板的凸面均朝下设置。

进一步的，所述第三弧形凹面的边缘设有防止高层置物板滑出第三弧形凹面的环形凸沿。

进一步的，所述环形凸沿的内侧设有橡胶防撞层，以减轻基层置物板或高层置物板与环形凸沿意外磕碰时的剧烈程度。

在本实用新型中，弧形凸面或弧形凹面指的是一段弧线绕其对称轴旋转形成的平面，所述弧线可为圆弧或椭圆弧。

本实用新型中还包括能够使该轮式物流机器人正常使用的其它组件，均属于本领域的常规选择。另外，本实用新型中未加限定的装置或组件均采用本领域中的常规手段，例如，载物平台、滚球、环形凸沿、基层置物板、弧形凸面板、立柱、托板、高层置物板、橡胶防撞层等均采用常规设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过变用不倒翁原理，能够在物流机器人在通过坑洼地面或坡面时，防止其所运输的物品倾撒或滑落，具有较好的可靠性。

附图说明

图1为实施例中轮式物流机器人的结构示意图；

图2为图1中的A-A向视图；

图3为图1中B处的放大图；

图4为实施例中轮式物流机器人位于坡面上时的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅为便于描述，而不是指示或限制所指的装置或元件必须以特定的方位构造和操作。

实施例

如图1-4所示，一种轮式物流机器人，包括轮式移动车体1，所述轮式移动车体1的顶面设有第一弧形凹面11，第一弧形凹面11内设有载物平台2，所述载物平台2的底部设有与第一弧形凹面11相配合的第一弧形凸面21，第一弧形凸面21的轴线过载物平台2的重心，且第一弧形凸面21的轴线垂直于载物平台2的顶面22，第一弧形凸面21上转动设置有三个滚球4，三个滚球4沿第一弧形凸面21的轴线中心对称分布，载物平台2通过滚球4与轮式移动车体1的第一弧形凹面11滚动接触，第一弧形凹面11的边缘设有防止载物平台2滑出第一弧形凹面11的环形凸沿5。

所述载物平台2的顶面上22设有第二弧形凹面23，第二弧形凹面24内设有基层置物板3，所述基层置物板3为等厚的弧形凸面板，且弧形凸面板的凸面朝向第二弧形凹面23，基层置物板3的底面称为第二弧形凸面，第二弧形凸面与第二弧形凹面23相配合，第二弧形凸面上转动设置有三个滚球4，三个滚球4沿第二弧形凸面的轴线中心对称分布，基层置物板3通过滚球4与第二弧形凹面23滚动接触。第二弧形凹面23的边缘设有防止基层置物板3滑出第二弧形凹面23的环形凸沿5。

载物平台2的顶面22还设有置物架，所述置物架包括三根立柱6，三根立柱6均垂直于载物平台2的顶面22，且三根立柱6沿第二弧形凹面23的轴线中心对称分布，立柱3上层叠设置有两层层置物组件，所述置物组件包括托板7和高层置物板8，所述托板7和高层置物板8均为为弧形凸面板，且托板7和高层置物板8的凸面均朝下设置，托板7的边缘分别与三根立柱6固定连接，托板7的顶面称为第三弧形凹面，高层置物板的底面称为第三弧形凸面，第三弧形凹面与第三弧形凸面相配合，第三弧形凸面上转动设置有三个滚球4，三个滚球4沿第三弧形凸面的轴线中心对称分布，高层置物板7通过滚球4与托板8的第三弧形凹面滚动接触。第三弧形凹面的边缘设有防止高层置物板滑出第三弧形凹面的环形凸沿5。

所述环形凸沿5的内侧设有橡胶防撞层9。

以上已经描述了本实用新型的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (9)

1.一种轮式物流机器人，包括轮式移动车体，其特征在于，所述轮式移动车体的顶面设有第一弧形凹面，第一弧形凹面内设有载物平台，所述载物平台的底部设有与第一弧形凹面相配合的第一弧形凸面，第一弧形凸面的轴线过载物平台的重心，且第一弧形凸面的轴线垂直于载物平台的顶面，第一弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，载物平台通过滚球与轮式移动车体的第一弧形凹面滚动接触。

2.根据权利要求1所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述第一弧形凹面的边缘设有防止载物平台滑出第一弧形凹面的环形凸沿。

3.根据权利要求1所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述载物平台的顶面设有第二弧形凹面，第二弧形凹面内设有基层置物板，基层置物板的底部设有第二弧形凹面配合的第二弧形凸面，第二弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，基层置物板通过滚球与第二弧形凹面滚动接触。

4.根据权利要求3所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述基层置物板为等厚的弧形凸面板，且弧形凸面板的凸面朝向第二弧形凹面。

5.根据权利要求3所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述第二弧形凹面的边缘设有防止基层置物板滑出第二弧形凹面的环形凸沿。

6.根据权利要求1任意一项所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，载物平台的顶面设有置物架，所述置物架包括至少两根立柱，立柱上层叠设置有至少一层置物组件，所述置物组件包括托板和高层置物板，所述托板与立柱固定连接，托板的顶面设有第三弧形凹面，高层置物板的底部设有与第三弧形凹面配合的第三弧形凸面，第三弧形凸面上转动设置有至少三个滚球，高层置物板通过滚球与托板的第三弧形凹面滚动接触。

7.根据权利要求6所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述托板和高层置物板均为弧形凸面板，且托板和高层置物板的凸面均朝下设置。

8.根据权利要求6所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述第三弧形凹面的边缘设有防止高层置物板滑出第三弧形凹面的环形凸沿。

9.根据权利要求2、5或8任意一项所述的一种轮式物流机器人，其特征在于，所述环形凸沿的内侧设有橡胶防撞层。

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