CN218592982U - 注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是涉及一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手。包括底板、旋转机构、高度调节机构、位移机构和夹持机构；旋转机构设置在底板中心处，旋转机构包括转盘和第一伺服电机；第一伺服电机设置底板底部中心处，转盘设置在底板顶部中心处，第一伺服电机的执行部穿过底板与转盘中心处固定连接；高度调节机构固定设置在转盘中心处，位移机构设置在高度调节机构执行部上；位移机构包括可沿水平方向往返运动的滑动条；夹持机构有两个，两个夹持机构分别设置在滑动条的两端，本申请通过旋转机构、高度调节机构、滑动条和夹持机构的配合，从而能连续的对工件进行取出，提高工作效率。

Description

注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是涉及一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手。

背景技术

压力机机械手是指在生产工作过程中，将待加工工件从上一个工件依次送至下一工位的设备，一般具有多个自由度，以便于实现工件的搬运转移，机械手的可靠性、运行效率等决定着整个生产流程的工作效率。

申请号CN201920647652.2中，装置主体、底板、承重底座和夹取机构，所述底板设置在所述装置主体的下端，所述承重底座设置在所述底板的下端，所述夹取机构包括外壳体、夹板和伺服电机，所述外壳体内部设置有螺纹杆，所述螺纹杆的一端嵌入到所述外壳体内部。

该申请中，只能夹持一个工件，工作人员需要等待机械手将工件放下后，再次回到压力机工作区域进行取料，在机械手往返运动途中，无法进行取料。

实用新型内容

针对现技术所存在的问题，提供一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，通过滑动条、旋转机构、夹持机构和位移机构，实现连续的对压力机的工件进行夹持取出，提高机械手的工作效率。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，包括底板、旋转机构、高度调节机构、位移机构和夹持机构；

旋转机构设置在底板中心处，旋转机构包括转盘和第一伺服电机；

第一伺服电机设置底板底部中心处，转盘设置在底板顶部中心处，第一伺服电机的执行部穿过底板与转盘中心处固定连接；

高度调节机构固定设置在转盘中心处，位移机构设置在高度调节机构执行部上；

位移机构包括可沿水平方向往返运动的滑动条；

夹持机构有两个，两个夹持机构分别设置在滑动条的两端，夹持机构的执行部朝向靠近底板的方向。

优选的，高度调节机构包括第一滑轨、第一限位盖、第二伺服电机、第一滑块、第一轴承和丝杆；

第一滑轨呈竖直状态固定设置在转盘中心处；

第一限位盖固定设置在第一滑轨远离转盘的一端，第一限位盖上设置有第一穿孔；

第二伺服电机呈竖直状态固定设置在第一限位盖上并且第二伺服电机的执行部可转动的设置在第一穿孔内；

第一滑块可滑动的设置在第一滑轨上，第一滑块沿第一滑轨长度方向的一侧中心处设置有与第一穿孔对应的第一螺纹孔；

第一轴承固定设置在第一滑轨靠近转盘的一端；

丝杆的一端固定设置在第一轴承内，丝杆另一端穿过第一螺纹孔与第二伺服电机的执行部固定连接，丝杆与第一螺纹孔螺纹连接；

位移机构设置在第一滑块垂直于第一滑轨的一侧。

优选的，位移机构还包括支撑块、第三伺服电机和齿轮；

支撑块呈水平状态固定设置在第一滑块垂直于第一滑轨的一端，支撑块顶部垂直于第一滑轨长度方向设置有第二滑槽，滑动条呈水平状态可滑动的设置在第二滑槽内；

滑动条顶部沿长度方向等距设置有多个轮齿；

第三伺服电机固定设置在支撑块顶部，第三伺服电机的执行部与齿轮中心处固定连接；

齿轮与滑动条上的轮齿啮合。

优选的，转盘上还设置有支撑架，支撑架呈Y字形状，支撑架呈竖直状态固定设置在转盘上，支撑架顶部两端分别设置有第三滑槽，支撑架两端的第三滑槽分别与滑动条滑动连接。

优选的，每个夹持机构均包括第二滑轨、第二滑块、第二限位盖、第二轴承、双向螺杆、蜗杆、蜗轮、第四伺服电机、夹持条、弹性柱、弹簧、第三限位盖和抵触板；

第二滑轨呈水平状态设置，第二滑轨的一侧中心处与滑动条对应的一端固定连接，第二滑轨长度方向垂直于滑动条长度方向，第二滑轨的开口方向朝向靠近底板方向；

第二滑块有两个，两个第二滑块可滑动的设置在第二滑轨上，第二滑块沿垂直于第二滑轨方向设置有第二螺纹孔；

第二限位盖有两个，两个第二限位盖镜像设置在第二滑轨的两端；

第二轴承有两个，两个第二轴承分别设置在对应第二限位盖的相向端；

双向螺杆的两端分别与对应对应第二轴承固定连接，两个第二滑块分别设置在双向螺杆的两端，两个第二滑块的第二螺纹孔分别与双向螺杆的两端螺纹连接；

双向螺杆的中心处设置有蜗轮；

第二滑轨顶部于蜗轮对应位置设置有第二穿孔，第四伺服电机呈竖直状态固定设置在第二滑轨顶部，第四伺服电机的执行部可转动的设置在第二穿孔内；

蜗杆设置在第四伺服电机的执行部上，蜗杆与蜗轮相互啮合；

夹持条有两个，两个夹持条呈竖直状态设置在对应的第二滑块上，每个夹持条沿长度方向设置有多个第一圆孔，第一圆孔的两侧对称设置有第四滑槽；

弹性柱有多个，弹性柱可滑动的设置在对应的第一圆孔内，弹性柱靠近第一圆孔的一端对称设置有与第四滑槽对应的滑条，滑条可滑动的设置在对应的第四滑槽内；

弹簧有多个，弹簧的两端分别抵触对应的弹性柱和第一圆孔底部内壁；

第三限位盖有两个，两个第三限位盖设置在对应夹持条的相向面，第三限位盖沿长度方向设置有多个供弹性柱穿过的第三穿孔；

抵触板有多个，每个弹性柱远离夹持条的一端均设置有抵触板。

优选的，底板底部四角设置有支撑柱，每个支撑柱远离底板的一端设置有固定板，固定板上设置有多个第四穿孔，固定板下方设置有配重块，配重块上设置有与固定板第二穿孔对应的第三螺纹孔，配重块与多个固定板通过螺栓固定连接。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本申请通过转盘、第一伺服电机、高度调节机构、滑动条和夹持机构的配合，从而实现连续不间断的取出压力机内的工件，提高整体工作效率，避免工作人员取出时，对生命安全产生危害。

2.本申请通过第四伺服电机带动蜗杆进行转动，蜗杆带动蜗轮进行转动，通过蜗杆、蜗轮传动从而使两个第二滑块可以缓慢的相互靠近，当抵触板触碰到工件时，抵触板挤压伸缩柱，伸缩柱挤压弹簧，弹簧产生形变，从而使抵触板可以自适应的抵触对应的工件，通过多个抵触板更稳定的将工件进行夹持，从而适应不同形状的工件。

3.本申请通过通过Y字形状的支撑架，对滑动条进行支撑，当滑动条进行滑动时，支撑架两端的第三滑槽可以辅助滑动条进行滑动，从而提高滑动条的稳定性。

附图说明

图1是本申请的立体图；

图2是本申请的正视图；

图3是本申请高度调节机构的立体图一；

图4是本申请高度调节机构的立体图二；

图5是本申请位移机构和夹持机构的立体图；

图6是本申请夹持机构的立体图；

图7是本申请夹持条、第三限位盖、伸缩柱、弹簧和抵触板的立体分解图；

图8是本申请底板、配重块、螺栓、支撑柱和固定板的立体分解图；

图中标号为：

1-底板；1a-支撑柱；1b-固定板；1b1-第四穿孔；1c-配重块；1c1-第三螺纹孔；1d-螺栓；

2-旋转机构；2a-转盘；2b-第一伺服电机；

3-高度调节机构；3a-第一滑轨；3b-第一限位盖；3b1-第一穿孔；3c-第二伺服电机；3d-第一滑块；3d1-第一螺纹孔；3e-第一轴承；3f-丝杆；

4-位移机构；4a-滑动条；4a1-轮齿；4b-支撑块；4b1-第二滑槽；4c-第三伺服电机；4d-齿轮；4e-支撑架；4e1-第三滑槽；

5-夹持机构；5a-第二滑轨；5a1-第二穿孔；5b-第二滑块；5b1-第二螺纹孔；5c-第二限位盖；5d-第二轴承；5e-双向螺杆；5f-蜗杆；5g-蜗轮；5h-第四伺服电机；5i-夹持条；5i1-第一圆孔；5i2-第四滑槽；5j-弹性柱；5j1-滑条；5k-弹簧；5l-第三限位盖；5l-第三穿孔；5m-抵触板。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

参见图1至图8所示，一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，包括底板1、旋转机构2、高度调节机构3、位移机构4和夹持机构5；

旋转机构2设置在底板1中心处，旋转机构2包括转盘2a和第一伺服电机2b；

第一伺服电机2b设置底板1底部中心处，转盘2a设置在底板1顶部中心处，第一伺服电机2b的执行部穿过底板1与转盘2a中心处固定连接；

高度调节机构3固定设置在转盘2a中心处，位移机构4设置在高度调节机构3执行部上；

位移机构4包括可沿水平方向往返运动的滑动条4a；

夹持机构5有两个，两个夹持机构5分别设置在滑动条4a的两端，夹持机构5的执行部朝向靠近底板1的方向。

滑动条4a滑动使位于滑动条4a一端的夹持机构5靠近压力机的工作区域，随便通过夹持机构5将工件进行夹持固定，随后通过高度调节机构3将工件提起，第一伺服电机2b启动，带动转盘2a进行转动，使转盘2a转动90°时，此时夹持工件的夹持机构5松开，使工件掉落，便于工作人员进行收集，随后位于另一端的夹持机构5在滑动条4a的作用下，靠近压力机的工作区域，重复以上步骤，从而连续不断的将工件从压力机上取出。

参见图1至图4所示，高度调节机构3包括第一滑轨3a、第一限位盖3b、第二伺服电机3c、第一滑块3d、第一轴承3e和丝杆3f；

第一滑轨3a呈竖直状态固定设置在转盘2a中心处；

第一限位盖3b固定设置在第一滑轨3a远离转盘2a的一端，第一限位盖3b上设置有第一穿孔3b1；

第二伺服电机3c呈竖直状态固定设置在第一限位盖3b上并且第二伺服电机3c的执行部可转动的设置在第一穿孔3b1内；

第一滑块3d可滑动的设置在第一滑轨3a上，第一滑块3d沿第一滑轨3a长度方向的一侧中心处设置有与第一穿孔3b1对应的第一螺纹孔3d1；

第一轴承3e固定设置在第一滑轨3a靠近转盘2a的一端；

丝杆3f的一端固定设置在第一轴承3e内，丝杆3f另一端穿过第一螺纹孔3d1与第二伺服电机3c的执行部固定连接，丝杆3f与第一螺纹孔3d1螺纹连接；

位移机构4设置在第一滑块3d垂直于第一滑轨3a的一侧。

通过第二伺服电机3c带动丝杆3f进行转动，丝杆3f与第一滑块3d的第一螺纹孔3d1螺纹连接，从而使第一滑块3d可以沿着第一滑轨3a的长度方向进行往返移动，从而调节夹持机构5的高度，从而适应不同高度的压力机。

参见图5所示，位移机构4还包括支撑块4b、第三伺服电机4c和齿轮4d；

支撑块4b呈水平状态固定设置在第一滑块3d垂直于第一滑轨3a的一端，支撑块4b顶部垂直于第一滑轨3a长度方向设置有第二滑槽4b1，滑动条4a呈水平状态可滑动的设置在第二滑槽4b1内；

滑动条4a顶部沿长度方向等距设置有多个轮齿4a1；

第三伺服电机4c固定设置在支撑块4b顶部，第三伺服电机4c的执行部与齿轮4d中心处固定连接；

齿轮4d与滑动条4a上的轮齿4a1啮合。

通过第三伺服电机4c的转动，带动滑动条4a沿着第二滑槽4b1长度方向往返运动，可以避免滑动条4a与压力机之间的体积碰撞，从而使夹持机构5可以靠近压力机的工作区域，将工件取出。

参见图1至图2所示，转盘2a上还设置有支撑架4e，支撑架4e呈Y字形状，支撑架4e呈竖直状态固定设置在转盘2a上，支撑架4e顶部两端分别设置有第三滑槽4e1，支撑架4e两端的第三滑槽4e1分别与滑动条4a滑动连接。

通过Y字形状的支撑架4e，对滑动条4a进行支撑，当滑动条4a进行滑动时，支撑架4e两端的第三滑槽4e1可以辅助滑动条4a进行滑动，从而提高滑动条4a的稳定性。

参见图6至图7所示，每个夹持机构5均包括第二滑轨5a、第二滑块5b、第二限位盖5c、第二轴承5d、双向螺杆5e、蜗杆5f、蜗轮5g、第四伺服电机5h、夹持条5i、弹性柱5j、弹簧5k、第三限位盖5l和抵触板5m；

第二滑轨5a呈水平状态设置，第二滑轨5a的一侧中心处与滑动条4a对应的一端固定连接，第二滑轨5a长度方向垂直于滑动条4a长度方向，第二滑轨5a的开口方向朝向靠近底板1方向；

第二滑块5b有两个，两个第二滑块5b可滑动的设置在第二滑轨5a上，第二滑块5b沿垂直于第二滑轨5a方向设置有第二螺纹孔5b1；

第二限位盖5c有两个，两个第二限位盖5c镜像设置在第二滑轨5a的两端；

第二轴承5d有两个，两个第二轴承5d分别设置在对应第二限位盖5c的相向端；

双向螺杆5e的两端分别与对应对应第二轴承5d固定连接，两个第二滑块5b分别设置在双向螺杆5e的两端，两个第二滑块5b的第二螺纹孔5b1分别与双向螺杆5e的两端螺纹连接；

双向螺杆5e的中心处设置有蜗轮5g；

第二滑轨5a顶部于蜗轮5g对应位置设置有第二穿孔5a1，第四伺服电机5h呈竖直状态固定设置在第二滑轨5a顶部，第四伺服电机5h的执行部可转动的设置在第二穿孔5a1内；

蜗杆5f设置在第四伺服电机5h的执行部上，蜗杆5f与蜗轮5g相互啮合；

夹持条5i有两个，两个夹持条5i呈竖直状态设置在对应的第二滑块5b上，每个夹持条5i沿长度方向设置有多个第一圆孔5i1，第一圆孔5i1的两侧对称设置有第四滑槽5i2；

弹性柱5j有多个，弹性柱5j可滑动的设置在对应的第一圆孔5i1内，弹性柱5j靠近第一圆孔5i1的一端对称设置有与第四滑槽5i2对应的滑条5j1，滑条5j1可滑动的设置在对应的第四滑槽5i2内；

弹簧5k有多个，弹簧5k的两端分别抵触对应的弹性柱5j和第一圆孔5i1底部内壁；

第三限位盖5l有两个，两个第三限位盖5l设置在对应夹持条5i的相向面，第三限位盖5l沿长度方向设置有多个供弹性柱5j穿过的第三穿孔5l；

抵触板5m有多个，每个弹性柱5j远离夹持条5i的一端均设置有抵触板5m。

通过第四伺服电机5h带动蜗杆5f进行转动，蜗杆5f带动蜗轮5g进行转动，通过蜗杆5f、蜗轮5g传动从而使两个第二滑块5b可以缓慢的相互靠近，当抵触板5m触碰到工件时，抵触板5m挤压伸缩柱，伸缩柱挤压弹簧5k，弹簧5k产生形变，从而使抵触板5m可以自适应的抵触对应的工件，通过多个抵触板5m更稳定的将工件进行夹持，从而适应不同形状的工件。

参见图1、图2和图8所示，底板1底部四角设置有支撑柱1a，每个支撑柱1a远离底板1的一端设置有固定板1b，固定板1b上设置有多个第四穿孔1b1，固定板1b下方设置有配重块1c，配重块1c上设置有与固定板1b第二穿孔5a1对应的第三螺纹孔1c1，配重块1c与多个固定板1b通过螺栓1d固定连接。

通过在底部设置有配重块1c，可以进一步的提高装置的稳定性，提高机械手夹取工件的重量。

以上实施例仅表达了本实用新型的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，其特征在于，包括底板（1）、旋转机构（2）、高度调节机构（3）、位移机构（4）和夹持机构（5）；

旋转机构（2）设置在底板（1）中心处，旋转机构（2）包括转盘（2a）和第一伺服电机（2b）；

第一伺服电机（2b）设置底板（1）底部中心处，转盘（2a）设置在底板（1）顶部中心处，第一伺服电机（2b）的执行部穿过底板（1）与转盘（2a）中心处固定连接；

高度调节机构（3）固定设置在转盘（2a）中心处，位移机构（4）设置在高度调节机构（3）执行部上；

位移机构（4）包括可沿水平方向往返运动的滑动条（4a）；

夹持机构（5）有两个，两个夹持机构（5）分别设置在滑动条（4a）的两端，夹持机构（5）的执行部朝向靠近底板（1）的方向。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，其特征在于，高度调节机构（3）包括第一滑轨（3a）、第一限位盖（3b）、第二伺服电机（3c）、第一滑块（3d）、第一轴承（3e）和丝杆（3f）；

第一滑轨（3a）呈竖直状态固定设置在转盘（2a）中心处；

第一限位盖（3b）固定设置在第一滑轨（3a）远离转盘（2a）的一端，第一限位盖（3b）上设置有第一穿孔（3b1）；

第二伺服电机（3c）呈竖直状态固定设置在第一限位盖（3b）上并且第二伺服电机（3c）的执行部可转动的设置在第一穿孔（3b1）内；

第一滑块（3d）可滑动的设置在第一滑轨（3a）上，第一滑块（3d）沿第一滑轨（3a）长度方向的一侧中心处设置有与第一穿孔（3b1）对应的第一螺纹孔（3d1）；

第一轴承（3e）固定设置在第一滑轨（3a）靠近转盘（2a）的一端；

丝杆（3f）的一端固定设置在第一轴承（3e）内，丝杆（3f）另一端穿过第一螺纹孔（3d1）与第二伺服电机（3c）的执行部固定连接，丝杆（3f）与第一螺纹孔（3d1）螺纹连接；

位移机构（4）设置在第一滑块（3d）垂直于第一滑轨（3a）的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，其特征在于，位移机构（4）还包括支撑块（4b）、第三伺服电机（4c）和齿轮（4d）；

支撑块（4b）呈水平状态固定设置在第一滑块（3d）垂直于第一滑轨（3a）的一端，支撑块（4b）顶部垂直于第一滑轨（3a）长度方向设置有第二滑槽（4b1），滑动条（4a）呈水平状态可滑动的设置在第二滑槽（4b1）内；

滑动条（4a）顶部沿长度方向等距设置有多个轮齿（4a1）；

第三伺服电机（4c）固定设置在支撑块（4b）顶部，第三伺服电机（4c）的执行部与齿轮（4d）中心处固定连接；

齿轮（4d）与滑动条（4a）上的轮齿（4a1）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，其特征在于，转盘（2a）上还设置有支撑架（4e），支撑架（4e）呈Y字形状，支撑架（4e）呈竖直状态固定设置在转盘（2a）上，支撑架（4e）顶部两端分别设置有第三滑槽（4e1），支撑架（4e）两端的第三滑槽（4e1）分别与滑动条（4a）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，其特征在于，每个夹持机构（5）均包括第二滑轨（5a）、第二滑块（5b）、第二限位盖（5c）、第二轴承（5d）、双向螺杆（5e）、蜗杆（5f）、蜗轮（5g）、第四伺服电机（5h）、夹持条（5i）、弹性柱（5j）、弹簧（5k）、第三限位盖（5l）和抵触板（5m）；

第二滑轨（5a）呈水平状态设置，第二滑轨（5a）的一侧中心处与滑动条（4a）对应的一端固定连接，第二滑轨（5a）长度方向垂直于滑动条（4a）长度方向，第二滑轨（5a）的开口方向朝向靠近底板（1）方向；

第二滑块（5b）有两个，两个第二滑块（5b）可滑动的设置在第二滑轨（5a）上，第二滑块（5b）沿垂直于第二滑轨（5a）方向设置有第二螺纹孔（5b1）；

第二限位盖（5c）有两个，两个第二限位盖（5c）镜像设置在第二滑轨（5a）的两端；

第二轴承（5d）有两个，两个第二轴承（5d）分别设置在对应第二限位盖（5c）的相向端；

双向螺杆（5e）的两端分别与对应对应第二轴承（5d）固定连接，两个第二滑块（5b）分别设置在双向螺杆（5e）的两端，两个第二滑块（5b）的第二螺纹孔（5b1）分别与双向螺杆（5e）的两端螺纹连接；

双向螺杆（5e）的中心处设置有蜗轮（5g）；

第二滑轨（5a）顶部于蜗轮（5g）对应位置设置有第二穿孔（5a1），第四伺服电机（5h）呈竖直状态固定设置在第二滑轨（5a）顶部，第四伺服电机（5h）的执行部可转动的设置在第二穿孔（5a1）内；

蜗杆（5f）设置在第四伺服电机（5h）的执行部上，蜗杆（5f）与蜗轮（5g）相互啮合；

夹持条（5i）有两个，两个夹持条（5i）呈竖直状态设置在对应的第二滑块（5b）上，每个夹持条（5i）沿长度方向设置有多个第一圆孔（5i1），第一圆孔（5i1）的两侧对称设置有第四滑槽（5i2）；

弹性柱（5j）有多个，弹性柱（5j）可滑动的设置在对应的第一圆孔（5i1）内，弹性柱（5j）靠近第一圆孔（5i1）的一端对称设置有与第四滑槽（5i2）对应的滑条（5j1），滑条（5j1）可滑动的设置在对应的第四滑槽（5i2）内；

弹簧（5k）有多个，弹簧（5k）的两端分别抵触对应的弹性柱（5j）和第一圆孔（5i1）底部内壁；

第三限位盖（5l）有两个，两个第三限位盖（5l）设置在对应夹持条（5i）的相向面，第三限位盖（5l）沿长度方向设置有多个供弹性柱（5j）穿过的第三穿孔（5l1）；

抵触板（5m）有多个，每个弹性柱（5j）远离夹持条（5i）的一端均设置有抵触板（5m）。

6.根据权利要求1所述的一种注塑机油泵泵体加工用双盘摩擦压力机的自动取料机械手，其特征在于，底板（1）底部四角设置有支撑柱（1a），每个支撑柱（1a）远离底板（1）的一端设置有固定板（1b），固定板（1b）上设置有多个第四穿孔（1b1），固定板（1b）下方设置有配重块（1c），配重块（1c）上设置有与固定板（1b）第二穿孔（5a1）对应的第三螺纹孔（1c1），配重块（1c）与多个固定板（1b）通过螺栓（1d）固定连接。

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